【正文】 板連線見下圖：此控制板所用主要器件簡介 1關(guān)于電平特性數(shù)字電路中只有兩種電平：高和低 單片機(jī)為TTL電平：高 +5V 低 0VRS232電平：計算機(jī)的串口 高 12V 低+12V 所以計算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時需要加電平轉(zhuǎn)換芯片max232。漢庫生產(chǎn)的控制板具有很好的操作性。機(jī)器人開始運(yùn)動時左側(cè)的2 號腿和右側(cè)的6 號腿抬起, 準(zhǔn)備向前擺動,另外3 條腿5 處于支撐狀態(tài),支撐機(jī)器人本體確保機(jī)器人的原有重心位置處于3 條支撐腿所構(gòu)成的三角形內(nèi), 使機(jī)器人處于穩(wěn)定狀態(tài)不至于摔倒, 見圖1a 。 三、六足機(jī)器人簡介 　仿生六足機(jī)器人的原理六足仿生機(jī)器人采用六足昆蟲的行走步態(tài), 步行時把6 條足分為兩組, 以一邊的前足后足與另一邊的中足為一組,形成一個三角架支撐機(jī)體。RST/VPD：復(fù)位、備用電源 RXD：串行通信收接口(SCI) TXD：串行通信發(fā)接口(SCI)INT0 外部中斷0INT1 外部中斷1T0定時器0 TXAL2 接外部晶振 T1定時器1 TXAL1 接外部晶振 ～ ：P0口8位雙向口線。近年來，單片機(jī)結(jié)合專用集成電路（Application Specific Integrated Circuit, ASIC）和精簡指令集計算機(jī)（Reduced Instruction Set Computer, RISC）技術(shù)，發(fā)展為嵌入式處理器（Embedded Processor），適用于數(shù)據(jù)與數(shù)值分析、信號處理、智能機(jī)器人及圖像處理等高技術(shù)領(lǐng)域。近幾年發(fā)展起來的16位和32位單片機(jī)就體現(xiàn)了這個發(fā)展趨勢。 目前，為了適應(yīng)各種嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用需求，單片機(jī)將向著高集成度、增強(qiáng)工能?！　。ㄈ缙囍械陌l(fā)動機(jī)控制器，基于CAN總線的汽車發(fā)動機(jī)智能電子控制器，GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，abs防抱死系統(tǒng)，制動系統(tǒng)等）此外，單片機(jī)在工商，金融，科研、教育，國防航空航天等領(lǐng)域都有著十分廣泛的用途。（如工廠流水線的智能化管理，電梯智能化控制、各種報警系統(tǒng)，與計算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級控制系統(tǒng)等）多用于構(gòu)成多樣的控制系統(tǒng)，數(shù)字采集系統(tǒng)。單片機(jī)由于體積小，價格低，功耗低、控制功能強(qiáng)且控制邏輯可由軟件來實現(xiàn)，因此可以很方便地完成由一般數(shù)字電路很難實現(xiàn)的控制邏輯。此階段Intel推出16位單片機(jī)MCS96系列，其他公司也推出了各種16位單片機(jī)。　 第2階段（1980~1983）：高性能單片機(jī)階段。二．單片機(jī)的生產(chǎn)與發(fā)展（1）.單片機(jī)的生產(chǎn)：目前世界上單片機(jī)的生產(chǎn)公司有上百家，如Intel、Philips、Microchip、Motorola、Siemens、NEC、AMD、Zilog、TI、Atmel等。其一個芯片就構(gòu)成了一個比較完整的計算機(jī)系統(tǒng)?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。s moving robot is an important contents that the robot studies realm. it gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the integral various ambulation organization, the round type moves organization the most round type moves organization of so get an extensive because easily control it to move speed and ambulation is necessity the round for developing a set of integrity type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate way design and development cruise line round the type robot control system according to the auto of 5 l type single slice of research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper.Keywords: SCM，Control procedures 畢業(yè)設(shè)計論文一、前言在社會迅速發(fā)展的今天，單片機(jī)的的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個角落，也似乎很難找到哪個領(lǐng)域沒有單片機(jī)的足跡。基于仿生原理，以51單片機(jī)為控制器的核心，制作出了動作靈活、價格低廉以及模塊化結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。輪式移動機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。5：，進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。 5：總結(jié)經(jīng)驗，完成設(shè)計報告 四主要參考文獻(xiàn)：1溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計精講》 電子工業(yè)出版社 3劉春 《自動控制計數(shù)》 中國勞動社會保障出版社 2004 4李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 學(xué) 生（簽名） 年 月 日 指 導(dǎo) 教師（簽名） 年 月 日 教研室主任（簽名） 年 月 日 系 主 任（簽名） 年 月 日畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告設(shè)計（論文）題目基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計一、 選題的背