基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì)--畢業(yè)論文-展示頁(yè)
2025-01-25 13:15本頁(yè)面
【正文】 essor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper.Keywords: SCM，Control procedures 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文一、前言在社會(huì)迅速發(fā)展的今天，單片機(jī)的的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個(gè)角落，也似乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒(méi)有單片機(jī)的足跡。文中介紹了該機(jī)器人三角步態(tài)的行走原理、結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)和控制程序?；诜律?，以51單片機(jī)為控制器的核心，制作出了動(dòng)作靈活、價(jià)格低廉以及模塊化結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。因此．有必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng),并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。四、設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排：時(shí)間（迄止日期）工 作 內(nèi) 容確定論文主題——尋找相關(guān)資料——閱讀相關(guān)資料借取六足機(jī)器人對(duì)六足機(jī)器人的工作原理進(jìn)行分析——編寫(xiě)控制程序，下載，調(diào)試編寫(xiě)論文提交論文 五、指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日六、系部意見(jiàn)： 系主任簽名： 年 月 日基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì)Control software of the six foot robot based on SCM目 錄摘要Abstract一 前言……………………………………………………………….…………. 1二 單片機(jī)的選擇…………………………………………………………...……2 單片機(jī)的介紹………………………………………………………………2 單片機(jī)的應(yīng)用………………………………………………………………3 單片機(jī)發(fā)展趨勢(shì)…………………………………………………….…...…5 AT89S5151單片機(jī)特點(diǎn)……………………….……………………………6 AT89S51單片機(jī)引腳功能…………………….…………………….……7三 六足機(jī)器人簡(jiǎn)介………………………………………………..……………8 六足機(jī)器人原理……………………………………………………..……18 控制面板簡(jiǎn)介……………………………………………………..………9 舵機(jī)簡(jiǎn)介…………………………………………………………….....….11 傳感系統(tǒng)…………………………………………………………….…….12四 六足機(jī)器人的控制………………………………………………………..…13 六足機(jī)器人控制程序編寫(xiě)………………………………………….…….13 六足機(jī)器人控制程序下載………………………………………….…….23五 結(jié)束語(yǔ)…………………………………………………………………….….24答謝辭參考文獻(xiàn)摘 要輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容．它集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體。5：，進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)。二、 課題研究的主要內(nèi)容：1：通過(guò)資料查詢，分析研究得出芯片各引腳功能2：研究單片機(jī)引腳與外接硬件的連接，得出芯片各引腳是對(duì)應(yīng)哪些功能的控制?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。意義：?jiǎn)纹瑱C(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將對(duì)于現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。 5：總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，完成設(shè)計(jì)報(bào)告 四主要參考文獻(xiàn)：1溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2004 4李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 學(xué) 生（簽名） 年 月 日 指 導(dǎo) 教師（簽名） 年 月 日 教研室主任（簽名） 年 月 日 系 主 任（簽名） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告設(shè)計(jì)（論文）題目基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì)一、 選題的背景和意義：背景：在社會(huì)迅速發(fā)展的今天，單片機(jī)的的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個(gè)角落，也似乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒(méi)有單片機(jī)的足跡。 3：根據(jù)AT89S51的性質(zhì)和六足機(jī)器人的參數(shù)，利用KEIL軟件編寫(xiě)，調(diào)試程序。 三、工作內(nèi)容和要求：1：研究AT89S51單片機(jī)的結(jié)構(gòu)，引腳功能，工作原理。畢業(yè)設(shè)計(jì)論文常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告設(shè)計(jì)（論文）題目：基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 一、課題名稱： 基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì) 二、主要技術(shù)指標(biāo)： 前進(jìn)速度：25cm/s 感應(yīng)障礙物距離： 1米 反應(yīng)時(shí)間 ≤ 走直線偏差≤1
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