【正文】 tion distance, small interference by visible light, the price is cheap, easy to assemble and convenient use, design is based on digital integrated circuit technology and singlechip microputer technology as the core, according to the sensor signal to microcontroller processing all kinds of instructions. Add liquid crystal display, making the system in extinguishing View extinguishing the number of userfriendly features.The experimental results show that the design of low cost, high reliability, fire fast, easy installation features, very suitable for large fire risk coefficient, has a good application prospect.Key words: STC89C52 microcontroller, photosensitive transistor, infrared photoelectric switch, 1602 LCD module, L298N目錄目錄 IX摘 要 XIAbstract XI第一章 引 言 1 課題的開發(fā)背景 1 課題的研究現(xiàn)狀 1 課題的研究意義 1 課題任務(wù) 2第二章 系統(tǒng)基本原理與總體方案設(shè)計(jì) 3 滅火機(jī)器人的基本原理 3 滅火機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) 3 滅火機(jī)器人模型的測量方案 4 避障模塊 4 火焰檢測方案 5第三章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 7 控制電路 7 電機(jī)控制電路 7 滅火驅(qū)動電路 8 火焰測量電路 9 避障模塊 11 液晶顯示模塊 12 直流電源設(shè)計(jì) 14 單片機(jī)系統(tǒng) 15 單片機(jī)選型 15 單片機(jī)晶振電路和復(fù)位電路 18第四章 軟件設(shè)計(jì) 19 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) 19 尋火模塊的設(shè)計(jì) 20 避障模塊設(shè)計(jì) 20 顯示模塊的設(shè)計(jì) 21第五章 系統(tǒng)的調(diào)試 22 硬件的調(diào)試 22 軟件調(diào)試 22 避障的實(shí)現(xiàn) 22 尋找火源的實(shí)現(xiàn) 23 遇到的問題 24 25第六章 實(shí)物展示 26結(jié)束語 28致 謝 29參考文獻(xiàn) 30摘 要該文設(shè)計(jì)了一款基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)。系統(tǒng)加入液晶顯示器，使得系統(tǒng)具有可查看滅火的次數(shù)的人性化特點(diǎn)。避障采用E18D50NK型號的光電傳感器，該傳感器具有探測距離遠(yuǎn)、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)。系統(tǒng)以STC89C52單片機(jī)為控制核心，創(chuàng)新自制火焰?zhèn)鞲衅饔糜诨鹧嫣綔y，紅外光電傳感器用于探測障礙物，L298驅(qū)動電機(jī)前后轉(zhuǎn)動，LCD1602液晶顯示器用于顯示滅火個數(shù)。二、進(jìn)度安排：第１~4學(xué)時：學(xué)習(xí)并了解單片機(jī)的功能；第5~10學(xué)時：收集資料、撰寫報(bào)告；第11~18學(xué)時：編寫代碼，測試小車第19~20學(xué)時：小組答辯；三、應(yīng)收集資料及主要參考文獻(xiàn)：[1] 趙德安，單片機(jī)原理與應(yīng)用，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009．[2] 胡漢才，單片機(jī)原理及其接口技術(shù)[M]，北京：清華大學(xué)出版社2005．[3] 朱正偉，何寶祥，數(shù)字電路邏輯設(shè)計(jì)，北京：清華大學(xué)出版社，2006．[4] 何寶祥，模擬電路及其應(yīng)用，北京：清華大學(xué)出版社，2008．[5] 高明，單片機(jī)微機(jī)接口與系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 了解使用單片機(jī)方法。 能夠連接校園網(wǎng)的PC機(jī)，每位學(xué)生一臺。15在規(guī)定時間內(nèi)能準(zhǔn)確、完整、流利地回答教師所提出的問題。10設(shè)計(jì)報(bào)告對整個設(shè)計(jì)過程進(jìn)行了全面總結(jié)，體現(xiàn)了收獲，得出了有價值的結(jié)論或結(jié)果。能運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識對問題加以分析和求解。課題背景介紹清楚，綜述充分。參考文獻(xiàn)數(shù)量在5篇以上，格式及引用符合要求。報(bào)告質(zhì)量3510報(bào)告格式規(guī)范，表述清晰，章節(jié)內(nèi)容組織恰當(dāng)。設(shè)計(jì)完成情況3020按照要求完成設(shè)計(jì)內(nèi)容，方案合理，功能完善，設(shè)計(jì)工作量飽滿，能運(yùn)用專業(yè)知識和技能去發(fā)現(xiàn)與解決實(shí)際問題。15在規(guī)定時間內(nèi)能準(zhǔn)確、完整、流利地回答教師所提出的問題。此表格式為武漢工程大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院提供的基本格式（適用于學(xué)院各類綜合設(shè)計(jì)），各教研室可根據(jù)本門綜合設(shè)計(jì)的特點(diǎn)及內(nèi)容做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，并上報(bào)學(xué)院批準(zhǔn)。報(bào)告正文字?jǐn)?shù)一般應(yīng)不少于5000字，也可由指導(dǎo)教師根據(jù)本門綜合設(shè)計(jì)的情況另行規(guī)定。凡不參加答辯者，其成績一律按不及格處理。指導(dǎo)教師評語一欄由指導(dǎo)教師就學(xué)生在整個綜合設(shè)計(jì)期間的表現(xiàn)、設(shè)計(jì)完成情況、報(bào)告的質(zhì)量及答辯等方面，給出客觀、全面的評價。武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院綜合設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)名稱： 嵌入式綜合設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)題目： 機(jī)器人滅火比賽 學(xué)生學(xué)號： 1205030215 專業(yè)班級： 2012智能科學(xué)與技術(shù)02班 學(xué)生姓名： 陸曉 學(xué)生成績： 指導(dǎo)教師（職稱）： 劉昌輝（副教授） 完成時間： 2015年4月21日 武漢工程大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 制說明：報(bào)告中的第一、二、三項(xiàng)由指導(dǎo)教師在綜合設(shè)計(jì)開始前填寫并發(fā)給每個學(xué)生；四、五兩項(xiàng)（中英文摘要）由學(xué)生在完成綜合設(shè)計(jì)后填寫。學(xué)生成績由指導(dǎo)教師根據(jù)學(xué)生的設(shè)計(jì)情況給出各項(xiàng)分值及總評成績。所有學(xué)生必須參加綜合設(shè)計(jì)的答辯環(huán)節(jié)。答辯小組成員應(yīng)由2人及以上教師組成。平時表現(xiàn)成績低于6分的學(xué)生，其綜合設(shè)計(jì)成績按不及格處理。答辯記錄表學(xué)生姓名： 陸曉 學(xué)號： 1205030215 班級： 12智能科學(xué)與技術(shù)02班 答辯地點(diǎn)： J 523 答辯內(nèi)容記錄：答辯成績合計(jì)分值各項(xiàng)分值評分標(biāo)準(zhǔn)實(shí)際得分合計(jì)得分備注2510在規(guī)定時間內(nèi)能就所設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行闡述，言簡意明，重點(diǎn)突出，論點(diǎn)正確，條理清晰。答辯小組成員（簽字）： 年 月 日成績評定表學(xué)生姓名： 陸曉 學(xué)號： 1205030215 班級：12智能科學(xué)與技術(shù)02班 類別合計(jì)分值各項(xiàng)分值評分標(biāo)準(zhǔn)實(shí)際得分合計(jì)得分備注平時表現(xiàn)1010遵守學(xué)習(xí)紀(jì)律，表現(xiàn)良好，積極完成綜合設(shè)計(jì)任務(wù)，無曠課、遲到、早退等情況。10在設(shè)計(jì)過程中展現(xiàn)出了較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力、動手實(shí)踐能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力和創(chuàng)新意識。符號統(tǒng)一，圖表完備，符合規(guī)范要求。15報(bào)告內(nèi)容翔實(shí)，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)合理。設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)等主要過程完整，論述具體透徹。無抄襲現(xiàn)象。答辯情況2510在規(guī)定時間內(nèi)能就所設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行闡述，言簡意明，重點(diǎn)突出，論點(diǎn)正確，條理清晰。總評成績指導(dǎo)教師評語指導(dǎo)教師： （簽字） 日期： 年 月 日一、綜合設(shè)計(jì)目的、條件、任務(wù)和內(nèi)容要求：培養(yǎng)學(xué)生對知識進(jìn)行總結(jié)與分析的正確方法，培養(yǎng)學(xué)生發(fā)現(xiàn)創(chuàng)新點(diǎn)、探索創(chuàng)新的意識。 了解單片機(jī)的主要功能、相關(guān)原理、應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向，以及智能控制、避障等技術(shù)在單片機(jī)研發(fā)中的應(yīng)用。 使用搜索引擎收集整理單片機(jī)的主要功能、相關(guān)原理、應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向，以及智能控制、避障等技術(shù)在單片機(jī)研發(fā)中的應(yīng)用，了解超聲波避障原理、火焰?zhèn)鞲衅鞯奶攸c(diǎn)，撰寫相應(yīng)的綜合設(shè)計(jì)報(bào)告，并規(guī)范排版。哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995.[6] 樓然苗，李光飛，51單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例[M]，北京航空航天大學(xué)出版社，2005,．[7] 陳黎敏，傳感器技術(shù)及其應(yīng)用，機(jī)械工業(yè)出版社[M]，2010．[8] 姜志海，黃玉青等，單片機(jī)原理及應(yīng)用. 電子工業(yè)出版社，2005．[9] 羅杰，電子線路設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，北京：電子工業(yè)出版社，2008．[10] 童詩白，[M]，第五版，北京：高等教育出版社 ，2006．[11]鄧岳，周輝，譚英姿，基于MC9S12DG128單片機(jī)智能車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，實(shí)驗(yàn)室研究與探索2008．[12] . Theelen a,*, . Verschueren b, . Reyes Su_arez c, . Stevens a, A. Nunez. A scalable singlechip multiprocessor architecture with onchip RTOS kernel. [J]. 2003[13] Jayanta Mukherjee a,*, Manfred K. Lang b, . Mitra. Demosaicing of images obtained from singlechip imaging sensors in YUV color space. [J]. 2005[14]. Honeywell Magnetic Sensor Products User’s Manual．Honeywell Application Note，2001四、摘要：該文設(shè)計(jì)了一款基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)。 該系統(tǒng)火焰探測采用自制六路火焰?zhèn)鞲衅?，是由五路遠(yuǎn)紅外接收二極管和一路近紅外接收二極管構(gòu)成，它相對于目前其他火焰探測器，具有火焰探測精確度高、結(jié)構(gòu)簡單，性能可靠等優(yōu)點(diǎn)。此設(shè)計(jì)以數(shù)字集成電路技術(shù)為基礎(chǔ)并以單片機(jī)技術(shù)為核心，依據(jù)傳感器的信號傳入單片機(jī)實(shí)現(xiàn)各種指令處理。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該設(shè)計(jì)具有成本低、可靠性高、滅火速度快、安裝調(diào)試方便等特征，非常適用于危險(xiǎn)系數(shù)較大的火場，具有較好的應(yīng)用前景。系統(tǒng)以STC89C52單片機(jī)為控制核心，創(chuàng)新自制火焰?zhèn)鞲衅饔糜诨鹧嫣綔y，紅外光電傳感器用于探測障礙物，L298驅(qū)動電機(jī)前后轉(zhuǎn)動，LCD1602液晶顯示器用于顯示滅火個數(shù)。避障采用E18D50NK型號的光電傳感器，該傳感器具有探測距離遠(yuǎn)、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)。系統(tǒng)加入液晶顯示器，使得系統(tǒng)具有可查看滅火的次數(shù)的人性化特點(diǎn)。關(guān)鍵詞：STC89C52單片機(jī)、光敏晶體管、紅外光電開關(guān)、1602液晶模塊、L298NAbstract In this paper, the design model for the design of a microcontrollerbased firefighting robot. System to STC89C52RC microcontroller for control core, innovation homemade flame sensor is used to measure the source of fire, use infrared receiverdiode to detect the roadblock ,the L298 drive motor rotation LCD1602 display the number of fires which are put out.The system use six innovation homemade flame sensors which consist of five remote Infrared receiverdiodes and one close Infrared receiverdiode to measure the source of fire,which pare other measurements with high precision, simple structure, reliable performance characteristics. Obstacle avoidance uses the E18 D50NK models of photoelectric sensor, the sensor has a long detection distance, small interference by visible li