【正文】 her circuits. The power circuit provides system work power, special motor drive chip motor control of the robot, forward and backward and turned on the photoelectric plete tracing and obstacle avoidance, photoconductive resistance sensor detection flame, fire extinguishing fan. The design of the fire extinguishing function, simple robot to achieve the goal, the design better pleted the task goal. Key words： extinguishing motor driver sensor III IV 目錄 摘要 .....................................................................................................................Ⅰ Abstract…………………………………………… …………… …………… ..Ⅱ 1 緒論 ....................................................... Ⅲ 機器人的 產(chǎn)生背景 ..................................................................................................... 1 機器人的發(fā)展 及現(xiàn)狀 ……………………………………………………………. 1 機器人的發(fā)展 ……………………………………………………………… 1 滅火機器人 ……………………………………………………………………… 3 本文的 主要內(nèi)容 ……………………………………………………………… … 3 2 方案的整體設(shè)計 與比較 ......................................4 整體 方案設(shè)計 ………………………………………………………… .…… ............錯誤 !未定義書簽。本設(shè)計制作的消防 機器人 具有簡易滅火功能，達到了實現(xiàn)現(xiàn)場滅火的目的，設(shè)計較好地完成 了課題目標。 ” 隨著社會與國家的發(fā)展，在經(jīng)濟迅速增長的同時，各種危險場所不可避免的火災(zāi)頻繁出現(xiàn)，給社會安全造成了很多隱患，于是現(xiàn)代火災(zāi)及時補救已成為迫在眉睫需要解決的問題，救火早一刻就少一分損失，消防救援人員固然速度已經(jīng)很快，但也需要一段不小的時間，而且進入救火現(xiàn)場還有生命危險的可能，于是消防機器人的理念誕生了，笨設(shè)計主要就是針對消防機器人的制作與研究， 機器人 以 AT89S52單片機為控制核心，加以電源 電路、電機驅(qū)動、光電傳感電 路、火焰檢測電路、滅火風扇以及其它電路構(gòu)成。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。 存檔日期： 存檔編號： 徐 州 師 范 大 學 本科生畢業(yè)論文（設(shè)計） 論 文 題 目： 滅火機器人的設(shè)計 姓 名： 院 系： 專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 班 級： 指 導(dǎo) 教 師： 徐州師范大學教務(wù)處印制 I 摘 要 機器人（ Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。 現(xiàn)在，國際上對機器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給機器人下的定義： “一種可編程和多功能的 ，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源，專用電機驅(qū)動芯片驅(qū)動電機控制 機器人 的前進后退以及轉(zhuǎn)向，光電對管完成尋跡和避障，光敏電阻傳感器檢測火焰，滅火風扇進行滅火。 關(guān)鍵詞 ： 滅火 電機驅(qū)動 傳感器 Abstract II The Robot is automatic Robot (executed) the machine work. It can accept human mand, and can run in the program, also can be arranged according to the principle of artificial intelligence technology platform for action. Its mission is to assist or replace human work work, such as manufacturing, construction, or dangerous job. Now, on the concept of international robot has gradually reaching agreement. Generally speaking, people can accept this statement, namely the robot is under their own power and control ability to achieve various functions of a machine. UN standardization anization adopted American association of robot to robot definition: a programmable and multifunction, material handling, parts and tools for CaoZuoJi。 硬件實現(xiàn) 方案 …………………………………………………………………… ....4 MCU的選擇 …………………………………………………………… .… ....4 電機 的選擇 …………………………………………………………………… 5 傳感器 的選擇 …………………………………………………… .6 火焰 傳感器 的選擇 ……………………………………………… 6 . 尋跡 傳感器 的選擇 ……………………………………………… 7 避障傳感器的選擇 ……………………………………………… .錯誤 !未定義書簽。 火焰檢測電路的設(shè)計 … ………………………………………………… .17 V 聲音警報與滅火 ………………………………………………………… 20 滅火驅(qū)動電路 ……………………………………………………… . 聲音警報電路 ……………………………………………………… 本章小結(jié) …………………………………………………………………… . VI 4 軟件的實現(xiàn) 軟件開發(fā)平臺介紹 ………………………………………………… …… 23 主程序流程圖 …………………………………………………………… 24 尋線程序流程圖 ………………………………………………………... .26 滅火程序流程圖 ……………………………………………………… ....28 本章小結(jié) ………………………………………………………………… 30 5 參考文獻 ? ……………………………………………………………………… . 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設(shè)計 滅火機器人的設(shè)計 1 1 緒 論 機器人產(chǎn)生的背景 機器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說是一個科學技術(shù)發(fā)展共同的一個綜合性的結(jié)果，也同時，為社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國加強了經(jīng)濟的投入，就加強了本國的經(jīng)濟的發(fā)展。 那么什么是機器人呢？人們一般的理解來看，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動作，它還有一個特點是根據(jù)人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。那么這給機器人提出來更高層次的要求，展望 21 世紀，機器人將是一個與 20世紀計算機的普及一樣，會深入地應(yīng)用到各個領(lǐng)域，在 21 世紀的前 20 年是機器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個重要時期，也是智能機器人發(fā)展的一個關(guān)鍵時期。比如說日本，戰(zhàn)后 以后開始進行汽車的工業(yè)，那么這時候由于它人力的缺乏，它迫切需要一種機器人來進行大批量的制造，提高生產(chǎn)效率降低人的勞動強度，這是從社會發(fā)展需求本身的一個需求。那么這種奴隸就是代替人們?nèi)ツ軌驈氖聫?fù)雜和繁重的體力勞動，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設(shè)計 滅火機器人的設(shè)計 2 那么機器人怎么產(chǎn)生的呢？這是在 1920 年，有一個捷克斯洛伐克的一個作家叫卡佩克，他寫了一本科幻小說，叫《羅薩姆的機器人萬能公司》。在 1920 年前后，大家也知道是在第一次世界大戰(zhàn)以后，是各國工業(yè)發(fā)展比較迅速的時期，我們看到電影《摩登時代》，卓 別林主演的人變成了機器人，在生產(chǎn)線中天天的進行勞動。 在 20 世紀 70 年代到 20 世紀 80 年代初期，工業(yè)機器人變成產(chǎn)品以后，得到全世界的普遍應(yīng)用以后，那么很多研究機構(gòu)開始研究第二代具有感知功能的機器人， 出現(xiàn)了瑞典的 ABB 公司，德國的 KUKA 機器人公司，日本幾家公司和日本的 FUNAC 公司，都在工業(yè)機器人方面都有很大的作為，同時我們也看到機器人的應(yīng)用在不斷拓寬，它已經(jīng)從工業(yè)上的一些應(yīng)用，擴展到了服務(wù)行業(yè)，擴展了它的作業(yè)空間，向海洋空間和服務(wù)醫(yī)療等等行業(yè)的使用。 那么總結(jié)一下，我們認為，機器人有三個發(fā)展階段，那么也就是說，我們習慣于把機器人分成三類，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的 一個機械，通過示教存儲程序和信 息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復(fù)的根據(jù)人當時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷，因此，在 20世紀 70 年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、 觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺， 比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。 那么第三代機器人，也是我們機器人學中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機器人，那么只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運動，感知思維和人機通訊的這種功能和機能，那么這個目前的發(fā)展還是相對的只是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機器人實際上并沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學技術(shù)的發(fā)展，智能的概 念越來越豐富，它內(nèi)涵越來越寬。 滅火機器人 近幾十年中，大量的高層、地下 建筑與大型的石化企業(yè)不斷涌現(xiàn)。為了解決這一問題，盡快救助火災(zāi)中的受害者，最大限度的保證消防人員的安全，消防機器人研究被提到了議事日程。 從二十世紀八十年代開始，世界許多國家都進行了消防機器人的研