【正文】 本人學(xué)識(shí)有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對(duì)此承擔(dān)全部責(zé)任，誠懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正，我會(huì)在今后的學(xué)習(xí)和生活中不斷地完善。 特別感謝我的父母親、你們對(duì)我無私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵(lì)是我最大的動(dòng)力，我永遠(yuǎn)愛你們。 感謝我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助，在我畢業(yè)設(shè)計(jì)里也給我莫大的幫助。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言表。三年來，給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感?dòng)的時(shí)刻數(shù)不勝數(shù)，歲月的腳步依然匆匆，我會(huì)把每一份關(guān)懷，每一份勉勵(lì)都銘記、珍藏。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì),使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示衷心的感激.老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。學(xué)友情深，情同兄妹。二年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無盡的難舍與眷戀。 spd=20speed。軟件運(yùn)行穩(wěn)定。在對(duì)芯片進(jìn)行編程時(shí)。i++) { // StopPoint()。 TurnInForward(0,10,20)。 run_stright(0,10)。 delay_5ms()。 delay_2ms()。 delay_1ms()。 delay_10ms()。}void main(void){ uchar i=0,itmp=0。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。 delay_1300us()。 } itmp=spd1+spd2。 if(spd225) spd2=25。 drct=1:向右。 Ctrl_Pinsamp。=0XFE。 for(i=0。 spd=25speed。 drct=1:向右。 // MAX, 1700us Ctrl_Pinsamp。=0XFD。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pins|=0x03。// void run_stright(uchar type, uchar speed){ uchar i,spd,spd0。=0xfc。 P3=0xf0。i4。 delay_1ms()。 //把delay_500ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_1000ms()。 //把delay_2ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_5ms()。 //把delay_500us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_800us()。 //把delay_8us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_20us()。 存儲(chǔ)溫度:40 ℃到+125 ℃四、六足機(jī)器人的控制：控制程序：// 小車說明: 當(dāng)HIGH，右邊前進(jìn)，左邊后退// 當(dāng)HIGH，右邊后退，左邊前進(jìn)// 。 測量范圍:17cm~2m。舵機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)185度，那么185度247。但是它是一款數(shù)字型的舵機(jī)，其對(duì)PWM信號(hào)的要求較低：（1） 不用隨時(shí)接收指令，減少CPU的疲勞程度；可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進(jìn)電機(jī)其PWM格式注意的幾個(gè)要點(diǎn)：（1） ，；（對(duì)應(yīng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)0180度）（2） HG14M數(shù)字舵機(jī)下降沿時(shí)間沒要求，；也就是說PWM波形可以是一個(gè)周期1mS的標(biāo)準(zhǔn)方波；HG0680為塑料齒輪模擬舵機(jī)，其要求連續(xù)供給PWM信號(hào)；它也可以輸入一個(gè)周期為1mS的標(biāo)準(zhǔn)方波，這時(shí)表現(xiàn)出來的跟隨性能很好、很緊密PWM的控制精度控制我們采用的是8位STC12C5410ADCPU，其數(shù)據(jù)分辨率為256，那么經(jīng)過舵機(jī)極限參數(shù)實(shí)驗(yàn)，得到應(yīng)該將其劃分為250份。機(jī)器人使用它是非常合適的。Max系統(tǒng)工作如下圖所示：2 STC12C5410AD芯片機(jī)器最小工作系統(tǒng)圖： 舵機(jī)簡介：舵機(jī)本身是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。在中國，大學(xué)里教授最為廣泛的單片機(jī)應(yīng)該就是MCS51。擺動(dòng)腿6 向前跨步,見圖1b , 支撐腿5 一 面支撐機(jī)器人本體,一面在小型直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體, 使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)半步長S ,見圖1c 。因此在同一時(shí)間,只有一組的3 條足起支撐作用,前足用爪固定物體后拉動(dòng)蟲體前進(jìn),中足用以支撐并舉起所屬一邊的身體,后足則推動(dòng)機(jī)體前進(jìn),同時(shí)使機(jī)體轉(zhuǎn)向。 ～ ：P1口8位雙向口線。 AT89S51單片機(jī)特點(diǎn)由于我做的小實(shí)驗(yàn)用的是AT89S51單片機(jī)所以下面我就詳細(xì)介紹AT89S51通過它來反映單片機(jī)的開發(fā)應(yīng)用過程！我們知道Atmel公司的單片機(jī)主要為89C589C589C20589C55WD等 以及高性能的AT89LV5AT89C405AT89S5AT89S52 AT89S53等 我所用的AT89S51是一個(gè)低功耗，高性能的8位單片機(jī)片內(nèi)含有8KISPD(insystem programmable Downloadable)串行編程可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲(chǔ)器器件采用ATMEI公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令系統(tǒng)及80C51引腳的結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲(chǔ)單元，AT89S51具有以下特性： 兼容MCS51指令系統(tǒng)，32個(gè)雙向I/O口，2個(gè)16位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器、全雙工UART串行中斷口線、兩個(gè)外部中斷源、中斷喚醒省電模式、看門狗(WDT)電路、靈活的ISP字節(jié)和分頁編程、4KB可反復(fù)擦寫ISP Flash ROM、—、時(shí)鐘頻率0—3MHZ、128*8bit內(nèi)部RAM、低功耗空閑和省電模式、三級(jí)加密位、軟件空閑和省電功能、雙數(shù)據(jù)寄存器指針。 2增強(qiáng)功能：未來單片機(jī)的增強(qiáng)功能主要在網(wǎng)絡(luò)功能。提高速度、降低成本和功耗等方向發(fā)展。8．多機(jī)應(yīng)用　　利用單片機(jī)的串行接口和并行接口，多個(gè)單片機(jī)子系統(tǒng)可以彼此進(jìn)行通信，構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。設(shè)計(jì)用于實(shí)現(xiàn)特定功能，從而在各種電路中進(jìn)行模塊化應(yīng)用，而不要求使用人員了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在大型電路中，這種模塊化應(yīng)用極大地縮小了體積，簡化了電路，降低了損壞、錯(cuò)誤率，也方便于更換。所以在測控系統(tǒng)，智能儀表，機(jī)電一體化產(chǎn)品，智能接口，智能民用產(chǎn)品，機(jī)器人等領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。同時(shí)高性能8位單片機(jī)的性能更為完善。此階段的單片機(jī)普遍帶有串行口，有多級(jí)中斷處理系統(tǒng)，多個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，片內(nèi)ROM、RAM的容量加大，尋址范圍達(dá)64KB。但在國內(nèi)廣泛應(yīng)用的只有Intel 系列和Microchip PIC系列，（2）.單片機(jī)的發(fā)展：　　第1階段（1976~1980）：單片機(jī)發(fā)展初級(jí)階段。　　微型計(jì)算機(jī)與單片機(jī)是微電子領(lǐng)域的兩個(gè)分支。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)，動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人，數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機(jī)。該機(jī)器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進(jìn)行行走，實(shí)現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn)彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。三、 主要研究（設(shè)計(jì)）方法論述：首先利用網(wǎng)絡(luò)資源查找出AT89S51單片機(jī)的結(jié)構(gòu)，引腳功能圖，弄清它的工作原理，再通過資料與公式計(jì)算出PWM的精度控制，然后通過觀察弄清六足機(jī)器人和單片機(jī)之間的聯(lián)系，從而了解芯片的引腳和機(jī)器人功能的對(duì)應(yīng)，怎樣用單片機(jī)去控制六足機(jī)器人的行走，然后利用KEIL軟件，編寫出C語言程序，編譯通過后下載到單片機(jī)，再根據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況對(duì)程序進(jìn)行修改，最終完成控制程序。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。智能儀表