【正文】 通過這次做論文的過程中，學到了很多關(guān)于單片機的知識和機器人的工作原理。五、結(jié)論本文基于單片機機器人技術(shù)探討，研究機器人對科學技術(shù)發(fā)展和對人類社會進步的巨大推動作用, 在新的2l世紀必將得到越來越大的發(fā)展,特別是將成熟的單片機技術(shù)應用于機器人技術(shù)以提高機器人智能性方面的研究一直是一個活躍的研究領(lǐng)域。圖7語音電路原理圖 亞超聲接收電路：機器人上面裝有一個亞超聲接收模塊，當接收到外部的亞超聲，機器人會做出停止和運行動作，以實現(xiàn)機器人的聽覺功能。電路如圖6 所示。本設(shè)計采用的是模擬口連接方式, 它和前者相比, 電路更加簡潔。圖5步伐校正電路原理圖 顯示電路：本功能主要實現(xiàn)了人機交互的視覺平臺。那么就說明該機器人步伐正常。當兩個傳感器都感應到目標時, 機器人便向著目標直著前進, 直到撞上目標。TX05D 常用的紅外反射式接近開關(guān), 它內(nèi)部有一紅外線發(fā)射管和一紅外線接收管。圖4電機驅(qū)動電路原理圖每個繼電器相當于一個單刀雙擲開關(guān), 由此, 兩個單刀雙擲開關(guān), 組成電動機正反轉(zhuǎn)控制電路, 實現(xiàn)機器人前進、后退動作。當單片機I/陳宇: 講師碩士O口有信號輸出時, 該電流經(jīng)電阻后送入第一級三極管基極, 使第一級三極管導通, 導通電流經(jīng)電阻送入第二個三極管基極, 進一步放大電流, 以達到繼電器驅(qū)動電流。系統(tǒng)設(shè)計 驅(qū)動電路：要想讓機器人有穩(wěn)定行走能力, 需要選擇穩(wěn)定的電動機驅(qū)動系統(tǒng)。 對準目標后, 語音提示: “鎖定目標”, 液晶顯示:“Lock it”, 同時機器人向目標繼續(xù)前進。圖3機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖設(shè)計中, MCU1 、 分別接觸覺傳感器, , 口控制繼電器驅(qū)動電路, 口接地面探測傳感器, 接步伐校正光耦器, 接ISD25120 語音芯片。Q1 的輸出經(jīng)一級比較器和非門, 左右兩端分別布置一個傳感器, 經(jīng)與圖2相同的電路后也連接到單片機P1 口。 使用霍爾集成片, 通過計車輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù)完成機器人行走路程測量。系統(tǒng)采用8279管理鍵盤和顯示器, 可減輕CPU的負擔, 充分提高CPU 的工作效率, 可減少軟件編程工作量, 而且顯示穩(wěn)定。本系統(tǒng)中選用與MCS 51系列完全兼容的AT89C52 單片機, 它是一種低功耗、高性能、CMOS 八位微處理器。 由互鎖保護和PWM直流調(diào)速電路構(gòu)成的后向通道。通過單片機來實現(xiàn)不同的工作。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展, 單片機功能也越來越強大,在機器人的設(shè)計中單片機技術(shù)、紅外技術(shù)完成智能機器人控制系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)。各種產(chǎn)品一旦用上了單片機，就能起到使產(chǎn)品升級換代的功效，常在產(chǎn)品名稱前冠以形容詞——“智能型”，如智能型洗衣機等。顧名思義，這種計算機的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進行簡單運算和控制。不過，這種電腦，通常是指個人計算機，簡稱PC機。一個可視化高級語言編寫的小程序里面即使只有一個按鈕，也會達到幾十K的尺寸！對于家用PC的硬盤來講沒什么，可是對于單片機來講是不能接受的。 它是一種在線式實時控制計算機，在線式就是現(xiàn)場控制，需要的是有較強的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計算機的（比如家用PC）的主要區(qū)別。它的體積小、質(zhì)量輕、價格便宜、為學習、應用和開發(fā)提供了便利條件。在單片機系統(tǒng)中，單片機芯片內(nèi)部的中央處理單元(CPU)處于核心地位，CPU通過執(zhí)行軟件程序調(diào)動硬件電路完成控制功能。最早的設(shè)計理念是通過將大量外圍設(shè)備和CPU集成在一個芯片中，使計算機系統(tǒng)更小，更容易集成進復雜的而對體積要求嚴格的控制設(shè)備當中。同時集成諸如通訊接口、定時器，實時時鐘等外圍設(shè)備。隨著微電子技術(shù)、IC設(shè)計、EDA工具的發(fā)展，基于SoC的單片機應用系統(tǒng)設(shè)計會有較大的發(fā)展。在發(fā)展MCU方面，最著名的廠家當數(shù)Philips公司。在開創(chuàng)嵌入式系統(tǒng)獨立發(fā)展道路上，Intel公司功不可沒。還需要某種力（如電力）讓輪子在命令時轉(zhuǎn)動。關(guān)節(jié)手臂被用于焊接和上漆；起重機和傳送帶系統(tǒng)在工廠中運送零件；巨型機器人機器搬運礦井深處的泥土。目前美國ORNL正在研制和開發(fā)Abrams坦克、愛國者導彈裝電池用機器人等各種用途的軍用機器人。英、德、法等國也在開展這方面的研究。法、英、意、德等國家聯(lián)合開展了圖像引導型矯形外科（telematics）計劃、袖珍機器人（biomed）計劃以及用于外科手術(shù)的機電手術(shù)工具等項目的研究，并已取得一些卓有成效的結(jié)果。主要研究內(nèi)容為：機械結(jié)構(gòu)、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控技術(shù)。Sljanor是一輛自主移動車，尺寸630~48mm，有6個車輪，它在火星上的成功應用，引起了全球的廣泛關(guān)注。（二）機器人的應用領(lǐng)域 （1）水下機器人：美國的AUSS、俄羅斯的MT8法國的EPAVLARD等水下機器人已用于海洋石油開采，海底勘查、救撈作業(yè)、管道敷設(shè)和檢查、電纜敷設(shè)和維護、以及大壩檢查等方面，形成了有纜水下機器人（remote operated vehicle）和無纜水下機器人（autonomous under water vehicle）兩大類。當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。② 國內(nèi)機器人的發(fā)展狀況：從80 年代開始至今,我國已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件、軟件設(shè)計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出用于噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人。 (3) 控制系統(tǒng)性能進一步提高,已由過去控制標準的6 軸機器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21 軸甚至27 軸,并且實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制,人機界面更加友好,基于圖形操作的界面也已問世,在某些領(lǐng)域的離線編程已實現(xiàn)實用化。機器人的發(fā)展現(xiàn)狀隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機器人技術(shù)也得到了迅猛發(fā)展。為此，日本在1967年由川崎重工業(yè)公司從美國Unimation公司引進機器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車間，并于1968年試制出第一臺川崎的“尤尼曼特”機器人。1986年3月開始的國家863高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機器人的內(nèi)容。我國已在“七五”計劃中把機器人列人國家重點科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款在沈陽建立了全國第一個機器人研究示范工程，全面展開了機器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。⑥ 中國：有人認為，應用機器人只是為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機器人不一定符合我國國情。早在前蘇聯(lián)第九個五年計劃（1970年—1975年）開始時，就把發(fā)展機器人列入國家科學技術(shù)發(fā)展綱領(lǐng)之中。⑤ 俄羅斯：在前蘇聯(lián)，從理論和實踐上探討機器人技術(shù)是從50年代后半期開始的。除了像大多數(shù)國家一樣，將機器人主要應用在汽車工業(yè)之外，突出的一點是德國在紡織工業(yè)中用現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)改造原有企業(yè)，報廢了舊機器，購買了現(xiàn)代化自動設(shè)備、電子計算機和機器人，使紡織工業(yè)成本下降、質(zhì)量提高，產(chǎn)品的花色品種更加適銷對路。因為戰(zhàn)爭，導致勞動力短缺，以及國民技術(shù)水平高，都是實現(xiàn)使用機器人的有利條件。這里所說的德國，主要指的是原聯(lián)邦德國。接著，英國 Hall Automation公司研制出自己的機器人RAMP。其技術(shù)全面、先進，適應性也很強。① 美國：美國是機器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人，比起號稱機器人王國的日本起步至少要早五六年。 我國對培養(yǎng)機器人時代所需要的人才也非常重視。我國政府也非常重視機器人的研究，早在“七五”期間就開始了工業(yè)機器人和水下機器人攻關(guān)計