【正文】 rl_Pins|=0X03。 delay_1300us()。 for(i=0。ispd。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfe。 for(i=0。iitmp。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfc。 delay_18ms()。}void main(void){ uchar i=0,itmp=0。 init_MCU()。 delay_500ms()。 if(i){ // 取消warning delay_1000ms()。 delay_10ms()。 delay_1300us()。 delay_1500us()。 delay_18ms()。 delay_1ms()。 delay_200ms()。 delay_200us()。 delay_20us()。 delay_2ms()。 delay_490us()。 delay_500ms()。 delay_500us()。 delay_5ms()。 delay_800us()。 delay_8us()。 StopPoint()。 run_stright(0,10)。 run_stright(1,10)。 TurnAround(0,10)。 TurnAround(1,10)。 TurnInForward(0,10,20)。 TurnInForward(1,10,20)。 } while(1) { for(i=0。i200。i++) { // StopPoint()。 run_stright(0,20)。 } } 六足機(jī)器人的控制程序下載：由于STC單片機(jī)是基于51控制核的高速單片機(jī)。對(duì)于程序的編譯和鏈接，我們可以使用KEIL C 幫助完成。在對(duì)芯片進(jìn)行編程時(shí)。 STC 。非安裝版,自解壓 直接執(zhí)行STCISP 。它可以通過(guò)普通的串口（COM）燒寫(xiě)單片機(jī)的程序。軟件運(yùn)行穩(wěn)定。操作相對(duì)方便。軟件的操作界面如下：在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機(jī)器人能夠正常行走，但是有些細(xì)節(jié)，比如機(jī)器人在靜止轉(zhuǎn)彎時(shí)不是直角，于是結(jié)合具體狀況對(duì)程序中數(shù)據(jù)做細(xì)微調(diào)整。最終多次調(diào)整后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下：25頁(yè)中程序原為if(speed20) speed=20。 spd=20speed?，F(xiàn)將20改為25。五、結(jié)束語(yǔ)：?jiǎn)纹瑱C(jī)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用意識(shí)現(xiàn)代社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，由于工程技術(shù)的電子化，集成化和系統(tǒng)化促進(jìn)了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)也促進(jìn)了電子工程技術(shù)在社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來(lái)單片機(jī)的學(xué)習(xí)與開(kāi)發(fā)會(huì)極大的方便了我們的生活！這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和原理入手，結(jié)合單片機(jī)知識(shí)，最終編寫(xiě)出能夠控制六足機(jī)器人行動(dòng)的C語(yǔ)言程序。從而對(duì)單片機(jī)的使用，六足機(jī)器人的控制，以及程序的編寫(xiě)都吸收了很多經(jīng)驗(yàn)。二年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去?；厥锥?，取得了些許成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。感謝老師二年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。學(xué)友情深，情同兄妹。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝黃宇航老師、范燕老師。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì),使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示衷心的感激.老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝她耐心的輔導(dǎo)。在系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得系統(tǒng)能夠及時(shí)開(kāi)發(fā)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感謝。答謝辭時(shí)光荏苒，如白駒過(guò)隙，隨著畢業(yè)論文的結(jié)尾，短暫而又充實(shí)的三年碩士生涯也將落下帷幕。三年來(lái)，給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感?dòng)的時(shí)刻數(shù)不勝數(shù)，歲月的腳步依然匆匆，我會(huì)把每一份關(guān)懷，每一份勉勵(lì)都銘記、珍藏。首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。他學(xué)識(shí)廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善，他拼搏進(jìn)取、自強(qiáng)不息的精神永遠(yuǎn)激勵(lì)我?jiàn)^發(fā)向上。在我的畢業(yè)論文的研究、寫(xiě)作、修改過(guò)程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點(diǎn)、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的指導(dǎo)和教誨。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無(wú)法言表。 感謝我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助，在我畢業(yè)設(shè)計(jì)里也給我莫大的幫助。 特別感謝我的父母親、你們對(duì)我無(wú)私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵(lì)是我最大的動(dòng)力，我永遠(yuǎn)愛(ài)你們。 本人學(xué)識(shí)有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對(duì)此承擔(dān)全部責(zé)任，誠(chéng)懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正，我會(huì)在今后的學(xué)習(xí)和生活中不斷地完善。參考文獻(xiàn):1溫宗周 《單片機(jī)原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機(jī)典型系統(tǒng)設(shè)計(jì)精講》 電子工業(yè)出版社 3劉春 《自動(dòng)控制計(jì)數(shù)》 中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社 2004 4李眾 《單片機(jī)技術(shù)與項(xiàng)目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 27 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表一、指導(dǎo)教師評(píng)分表（總分為70分）序 號(hào)考 核 項(xiàng) 目滿 分評(píng) 分1工作態(tài)度與紀(jì)律102調(diào)研論證103外文翻譯54設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告文字質(zhì)量105技術(shù)水平與實(shí)際能力156基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)與成果價(jià)值157思想與方法創(chuàng)新5合計(jì)70指導(dǎo)教師綜合評(píng)語(yǔ)： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 二、答辯小組評(píng)分表（總分為30分）序 號(hào)考 核 項(xiàng) 目滿 分評(píng) 分1技術(shù)水平與實(shí)際能力52基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識(shí)與成果價(jià)值53設(shè)計(jì)思想與實(shí)驗(yàn)方法創(chuàng)新54設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告內(nèi)容的講述55回答問(wèn)題的正確性10合計(jì)30答辯小組評(píng)價(jià)意見(jiàn)（建議等第）： 答辯小組組長(zhǎng)教師簽名： 年 月 日三、系答辯委員會(huì)審定表1． 審定意見(jiàn)2．審定成績(jī)（等第）_____ ___ 系主任簽字： 年 月 日1