【正文】 rl_Pins|=0X03。 delay_1300us()。 for(i=0。ispd。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfe。 for(i=0。iitmp。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfc。 delay_18ms()。}void main(void){ uchar i=0,itmp=0。 init_MCU()。 delay_500ms()。 if(i){ // 取消warning delay_1000ms()。 delay_10ms()。 delay_1300us()。 delay_1500us()。 delay_18ms()。 delay_1ms()。 delay_200ms()。 delay_200us()。 delay_20us()。 delay_2ms()。 delay_490us()。 delay_500ms()。 delay_500us()。 delay_5ms()。 delay_800us()。 delay_8us()。 StopPoint()。 run_stright(0,10)。 run_stright(1,10)。 TurnAround(0,10)。 TurnAround(1,10)。 TurnInForward(0,10,20)。 TurnInForward(1,10,20)。 } while(1) { for(i=0。i200。i++) { // StopPoint()。 run_stright(0,20)。 } } 六足機器人的控制程序下載：由于STC單片機是基于51控制核的高速單片機。對于程序的編譯和鏈接，我們可以使用KEIL C 幫助完成。在對芯片進行編程時。 STC 。非安裝版,自解壓 直接執(zhí)行STCISP 。它可以通過普通的串口（COM）燒寫單片機的程序。軟件運行穩(wěn)定。操作相對方便。軟件的操作界面如下：在完成下載后，首先發(fā)現(xiàn)機器人能夠正常行走，但是有些細(xì)節(jié)，比如機器人在靜止轉(zhuǎn)彎時不是直角，于是結(jié)合具體狀況對程序中數(shù)據(jù)做細(xì)微調(diào)整。最終多次調(diào)整后，轉(zhuǎn)角近似直角，調(diào)整數(shù)據(jù)如下：25頁中程序原為if(speed20) speed=20。 spd=20speed?，F(xiàn)將20改為25。五、結(jié)束語：單片機系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用意識現(xiàn)代社會發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術(shù)的電子化，集成化和系統(tǒng)化促進了電子工程技術(shù)的發(fā)展，同時也促進了電子工程技術(shù)在社會各個領(lǐng)域中的應(yīng)用，相信在不久的將來單片機的學(xué)習(xí)與開發(fā)會極大的方便了我們的生活！這次畢業(yè)設(shè)計，在老師的指導(dǎo)下，同學(xué)的幫助下，從六足機器人的結(jié)構(gòu)和原理入手，結(jié)合單片機知識，最終編寫出能夠控制六足機器人行動的C語言程序。從而對單片機的使用，六足機器人的控制，以及程序的編寫都吸收了很多經(jīng)驗。二年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學(xué)的知識應(yīng)用到實際工作中去。回首二年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師二年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護。學(xué)友情深，情同兄妹。二年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝黃宇航老師、范燕老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵,使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計，在此表示衷心的感激.老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝她耐心的輔導(dǎo)。在系統(tǒng)開發(fā)過程中老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得系統(tǒng)能夠及時開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。答謝辭時光荏苒，如白駒過隙，隨著畢業(yè)論文的結(jié)尾，短暫而又充實的三年碩士生涯也將落下帷幕。三年來，給我?guī)椭娜颂嗵?，令我感動的時刻數(shù)不勝數(shù)，歲月的腳步依然匆匆，我會把每一份關(guān)懷，每一份勉勵都銘記、珍藏。首先要感謝我的指導(dǎo)老師黃宇航老師。他學(xué)識廣博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、待人和善，他拼搏進取、自強不息的精神永遠(yuǎn)激勵我奮發(fā)向上。在我的畢業(yè)論文的研究、寫作、修改過程中，老師付出了極大的心血，從論文的選題、資料收集、大綱的草擬和調(diào)整，到論文的措詞、觀點、論證方法以及格式調(diào)整，他都給予我最細(xì)心的指導(dǎo)和教誨。師恩厚重如山，正所謂一日為師，終身為父，弟子感激之情無法言表。 感謝我的室友們，一起生活了兩年，在這些年給予我學(xué)習(xí)和生活上的幫助，在我畢業(yè)設(shè)計里也給我莫大的幫助。 特別感謝我的父母親、你們對我無私的物質(zhì)幫助和精神鼓勵是我最大的動力，我永遠(yuǎn)愛你們。 本人學(xué)識有限，論文中的不足和疏漏之處，本人對此承擔(dān)全部責(zé)任，誠懇請各位老師批評指正，我會在今后的學(xué)習(xí)和生活中不斷地完善。參考文獻(xiàn):1溫宗周 《單片機原理及接口技術(shù)》 北京航空航天大學(xué) 2 彭為、黃科 《單片機典型系統(tǒng)設(shè)計精講》 電子工業(yè)出版社 3劉春 《自動控制計數(shù)》 中國勞動社會保障出版社 2004 4李眾 《單片機技術(shù)與項目訓(xùn)練》 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 27 畢業(yè)設(shè)計（論文）成績評定表一、指導(dǎo)教師評分表（總分為70分）序 號考 核 項 目滿 分評 分1工作態(tài)度與紀(jì)律102調(diào)研論證103外文翻譯54設(shè)計（論文）報告文字質(zhì)量105技術(shù)水平與實際能力156基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識與成果價值157思想與方法創(chuàng)新5合計70指導(dǎo)教師綜合評語： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 二、答辯小組評分表（總分為30分）序 號考 核 項 目滿 分評 分1技術(shù)水平與實際能力52基礎(chǔ)理論、專業(yè)知識與成果價值53設(shè)計思想與實驗方法創(chuàng)新54設(shè)計（論文）報告內(nèi)容的講述55回答問題的正確性10合計30答辯小組評價意見（建議等第）： 答辯小組組長教師簽名： 年 月 日三、系答辯委員會審定表1． 審定意見2．審定成績（等第）_____ ___ 系主任簽字： 年 月 日1