【導(dǎo)讀】螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核………………………所謂多足機(jī)器人，簡而言之，就是步行機(jī)。行車輛優(yōu)于輪式或履帶式車輛。腿式系統(tǒng)有很大的優(yōu)越性：較好的。機(jī)動性,崎嶇路面上乘坐的舒適性,對地形的適應(yīng)能力強。器人技術(shù)一直是國內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點之一。機(jī)器人的研究與設(shè)計是非常有意義的一項工作。六足機(jī)器人作為多足機(jī)器人里面的代表。此次課程設(shè)計是圍繞具有空間三自由度的六。形從動支鏈、3個電動機(jī)、連接板等組成。主動桿與平臺通過轉(zhuǎn)動副。綜合性與實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)。力，并使所學(xué)知識得到進(jìn)一步鞏固、深化和拓展。傳動裝置簡單機(jī)械的設(shè)計原理和過程。行經(jīng)驗估算和數(shù)據(jù)處理等。等問題，對機(jī)器和零件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。后左右移動，只會沿著z軸方向上下移動，因此，在上升過程中，標(biāo)注尺寸和配合。但此時，幾乎不影響桿1l與x軸夾角b的變化。大體上，可由此預(yù)先確定桿長。抬腿高度為35mm，步長為108mm。

　　

【正文】 (c3)。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。 subplot(2,3,4)。 plot3(x3,y3,z3,39。r*39。)。 hold on。 end end end xlabel(39。x39。),ylabel(39。y39。),zlabel(39。z39。)。grid。 %%對坐標(biāo)系操作 %第一條鏈在 XOZ面內(nèi)取點 for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。 y1=l*sin(c1)。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 if(y1=4amp。y1=4) subplot(2,3,5)。 plot3(x1,y1,z1,39。b.39。) hold on。 end end end end %第二條鏈在 XOZ面內(nèi)取點 for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。 y2=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)l*sin(c2)/機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 2。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。 if(y2=2amp。y2=2) subplot(2,3,5)。 plot3(x2,y2,z2,39。g*39。) hold on。 end end end end %第三 條鏈在 XOZ面內(nèi)取點 for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。 if(y3=2amp。y3=2) subplot(2,3,5)。 plot3(x3,y3,z3,39。r*39。)。 hold on。 end end end end xlabel(39。x39。),ylabel(39。y39。),zlabel(39。z39。)。grid。 %對坐標(biāo)系操作 %在立體坐標(biāo)系中，三條鏈分別的可達(dá)的空間點陣 —在 XOZ平面的步距最值 max1=0。 max2=0。 max3=0。min1 =0。min2=0。min3=0。 %賦初值 %第一條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計算、出圖 for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。 y1=l*sin(c1)。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 if(y1=3amp。y1=3) if(z1=(e2)amp。z1=(e+2)) subplot(2,3,6)。 plot3(x1,y1,z1,39。b.39。) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 hold on。 if(x1max1) %%選擇出最大值，并賦值 max1=x1。 end if(x1min1) %%選擇出最小值，并賦值 min1=x1。 end end end end end end %第二條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計算、出圖 for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。 y2=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)l*sin(c2)/2。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。 if(y2=2amp。y2=2) if(z2=(e2)amp。z2=(e+2)) subplot(2,3,6)。 plot3(x2,y2,z2,39。g*39。) hold on。 if(x2max2) %選擇出最大值 max2=x2。 end if(x2min2) %選擇出最小值 min2=x2。 end end end end end end %第三條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計算、出圖 for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。 if(y3=2amp。y3=2) if(z3=(e2)amp。z3=(e+2)) subplot(2,3,6)。 plot3(x3,y3,z3,39。r*39。)。 hold on。 if(x3max3) %選擇出最大值 max3=x3。 end if(x3min3) %選擇出最小值 min3=x3。 end end end end end end xlabel(39。x39。),ylabel(39。y39。),zlabel(39。z39。)。grid。 %坐標(biāo)系設(shè)置 axis([150 150 5 5 0 400]) %坐標(biāo)系設(shè)置 max=max1。min=min1。 %選取三鏈協(xié)調(diào)后，最右端極值點 if(maxmax2) max=max2。 elseif(maxmax3) max=max3。 end %選取三鏈協(xié)調(diào)后，最右端極值點 if(minmin1) min=min2。 elseif(minmin3) min=min3。 end %輸出最右、最左極值點 X坐標(biāo)、及最大步距 d max min d=maxmin。