并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)論文-資料下載頁
2025-06-19 17:07本頁面
【正文】 機(jī)械特性曲線n=f(TM)和n= f(TL)有交點(diǎn)（即拖動(dòng)系統(tǒng)的平衡點(diǎn)）；再由公式知。 計(jì)算簧圈直徑彈簧圈內(nèi)徑D11=D1d1=C1d1d1=（61）﹡=32mm，D12=D2d2=C2d2d2=（81）﹡=。彈簧圈外徑D21=D1+d1=C1d1+d1=（6+1）﹡=， D22=D2+d2=C2d2+d2=（8+1）﹡=。 計(jì)算彈簧圈數(shù)選取K1ˊ=9N/mm，K2ˊ=11N/mm，則（梳狀六根），（梳狀五根）。 驗(yàn)算平衡力1．,從中間位置上升150㎜。 △X1= △X2△X2△X2 實(shí)際抵消2．,從中間位置下降150㎜。 △X1‘= △X2‘△X2‘= 實(shí)際抵消3．，右端上仰20176。 △X1‘’= △X2‘’= 實(shí)際抵消4．，右端向上傾側(cè)20176。 △X1‘‘’= 實(shí)際抵消參 考 文 獻(xiàn)1. 鄧星鐘，周祖德，鄧堅(jiān). 機(jī)電傳動(dòng)控制. 華中理工大學(xué)出版社； 2. 黃真，孔令富，方躍法. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997；3. 吳秉賢，嚴(yán)世澤，龔龍興. 火箭發(fā)射裝置機(jī)構(gòu)分析. 國(guó)防工業(yè)出版社，；4. 賀北斗，林永明，曹聽榮. 火箭發(fā)射裝置設(shè)計(jì). 國(guó)防工業(yè)出版社，；5. 華東工程學(xué)院102教研室. 《火箭發(fā)射裝置設(shè)計(jì)》，1978；6. 范元?jiǎng)? 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)；7. 華為實(shí). 一種3RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)，；8. 王靖軍，賀信鵬. 火炮概論；9. 黃真， 李秦川. 少自由度并聯(lián)機(jī)器人的綜合原理，；10. 吳宗澤. 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì). 機(jī)械工業(yè)出版社，1988；11. 方子良. 機(jī)械制造基礎(chǔ). 上海交通大學(xué)出版社；12. 高峰，王立平，劉辛軍. 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)新機(jī)構(gòu)的探討，；13. 華恭，伊玲益. 炮架設(shè)計(jì)，；14. 張曙，. 并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，；15. 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研組編. 機(jī)械設(shè)計(jì). 人民教育出版社，16. 張英會(huì)，羅圣國(guó)，郭榮生等. 彈簧. 機(jī)械工業(yè)出版社。17. [9]金振林 高峰．一種新型6自由度正交并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的柔度分析[J]．機(jī)械設(shè)計(jì)與研究. 2001，172)：3839．18. [10]王坤茜．并聯(lián)機(jī)構(gòu)造型設(shè)計(jì)研究[J]．機(jī)床與液壓. 2005，11：182184．19. [11]李秦川．對(duì)稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合．燕山大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與理論博士論文，2003（7）．20. [12]黃真 李秦川．少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合原理[J]．，33(9)：813819．21. [13] 程海英．并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法研究．華中科技大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)理論碩士論文，2007（1）．22. [14]李艷文．幾類空間并聯(lián)機(jī)器人的奇異研究．燕山大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與理論博士論文，2005（2）．
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