物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計-資料下載頁
2025-06-06 22:57本頁面
【正文】 制動器不起制動作用，而當(dāng)電源斷開線圈中無勵磁電流時，在彈簧力的作用下處于制動狀態(tài)的常閉方式。因此 這種制動器被稱為無勵磁動作型電磁制動器。又因?yàn)檫@種制動器常用于安全制動場合，所以也稱為安全制動器。 電氣制動器 電動機(jī)是將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，反之，他也具有將旋轉(zhuǎn)機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能的發(fā)電功能。換言之，伺服電機(jī)是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，同時也能通過其反過程來達(dá)到制動的目的。但對于直流電機(jī)、同步電機(jī)和感應(yīng)電機(jī)等各種不同類型的電機(jī) ，必須分別采用適當(dāng)?shù)闹苿与娐贰? 該機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺未安裝機(jī)械制動器，因此機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)在停止轉(zhuǎn)動的時候，會因?yàn)橹亓σ蛩囟侣?。另外，由于各方面限制，不方便在原有機(jī)構(gòu)上添加機(jī)械制動器，所以只能通過軟件來實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)的電氣制動。 采用電氣制動器，其優(yōu)點(diǎn)在于：在不增加驅(qū)動系統(tǒng)質(zhì)量的同時又具有制動功能，這是非常理想的情況，而在機(jī)器人上安裝機(jī)械制動器會使質(zhì)量有所增加，故應(yīng)盡量避免。缺點(diǎn)在于：這種方法不如機(jī)械制動器工作可靠，斷電的時候?qū)⑹ブ苿幼饔? 4 后期預(yù)測 本小組設(shè)計的機(jī)器人如果不出錯誤的話，在原理上能夠完成所有預(yù)期的工作，只是可能效率或者工作的精度亟待提高。另一方面，目前處于概念形成階段，在運(yùn)作的過程中，可能還存在問題，如大臂的機(jī)構(gòu)是否為最佳結(jié)構(gòu)，它的形狀可能還存在更簡潔，更有效的結(jié)構(gòu)，還有對于胯部，小臂處傳動機(jī)構(gòu)可能也存在更加有限的傳動方式，比如合理運(yùn)用曲柄連桿機(jī)構(gòu)或許能有意想不到的結(jié)果，對于手指地方的夾取可能也存在更簡單的機(jī)構(gòu)，或者改進(jìn)之后可以使手指的夾取效率與精度都能夠大大提高，等等。對于這些問題我們只能從宏觀的角度看到，但是真正要解決，就需要后期 的實(shí)驗(yàn)觀測，然后改進(jìn)。 前期我們在準(zhǔn)備過程中，首先對機(jī)器人的功能進(jìn)行了長達(dá)半個月的思考，其中對于目前已經(jīng)存在的，或者正在被一些發(fā)達(dá)國家用在工業(yè)實(shí)踐中的機(jī)器人都具有較高的復(fù)雜性，并且作為非機(jī)械專業(yè)的學(xué)生，對于這種設(shè)計有較高的難度。因此在最終的商議后，我們決定設(shè)計一種概念性的搬運(yùn)機(jī)器人，只要求在理論上能夠成立即可，而不要求真正能夠投入生產(chǎn)實(shí)踐，并且其中的性能究竟怎樣，我們也沒有做具體的研究。終于在這段時間之后，我們決定設(shè)計一種搬運(yùn)物料的機(jī)器人 之后真正設(shè)計的過程中，對于專業(yè)軟件的不熟悉，導(dǎo)致了我們 在畫零件圖和裝配圖的過程中，屢屢受挫，只能夠從網(wǎng)上尋找解決問題的方法，或者從圖書館借閱了大量的相關(guān)書籍查閱參考，但是結(jié)果也不都進(jìn)入人意。比如，在進(jìn)行左右手指零件的制作過程中，如果能利用軟件自身帶有的復(fù)制功能，就能夠大大的減少工作量，但是，實(shí)際操作過程中，因?yàn)樽笥沂种傅奶卣鞑煌耆粯?，因此?fù)制后就需要對零件進(jìn)行修改，在改的時候就總是出現(xiàn)問題。不管怎樣，最后我們還是完成了所有零件的制作，并成功完成了裝配。 在后期的設(shè)計中，因?yàn)橐芯繖C(jī)器人內(nèi)部零件的組裝，這需要選定合適功率的電動機(jī)，合適大小的齒輪以及鏈條的種類， 因?yàn)闀r間的原因，基于零基礎(chǔ)的我們，只能放棄這部分的研究，所以在實(shí)際過程中，我們都采用實(shí)體來代替零件的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。另外，對于電路設(shè)備，我們也沒有研究，好多地方也都存在不盡如人意的地方，后期如果有機(jī)會，我們會繼續(xù)把這個課題進(jìn)行到底。 經(jīng)過這次的學(xué)習(xí)，我們收獲了對自身能力素質(zhì)提高有很大幫助的東西，這是書本中所學(xué)不到的。例如我們從一窮二白的境地在僅僅幾個月的時間里就對機(jī)械制圖及其原理有了很大的了解，同時在這么短的時間里我們自學(xué)建模軟件，并且有很好的成效，這對于我們的自學(xué)能力有了很大的提高，另外每次抽空學(xué)習(xí)的過程中，總 需要兼顧其他的課程，這也需要我們不斷地適應(yīng)能力。雖然我們的作品是粗糙的，但是我們依然在這其中收獲了很有價值的東西。不管作品本身的好壞，這次嘗試對以后的工作學(xué)習(xí)都會有很大的啟發(fā)意義 這次設(shè)計過程共花費(fèi)了兩個月左右的時間，其中每次的學(xué)習(xí)都是抽空完成的，每次有新思路，或者對現(xiàn)有的機(jī)構(gòu)有改進(jìn)的時候都會選擇某個整塊的時間，一起討論，然后改進(jìn)。在其中遇到問題的時候首先是在網(wǎng)上找解決的方法，然后解決不了的話，就到圖書館翻閱相關(guān)的書籍，還是不行的話，就去請教機(jī)械認(rèn)識的同學(xué)或者老師。不過由于時間的原因，對于機(jī)器人的電路設(shè) 計和程序設(shè)計現(xiàn)在還沒有很好的解決。如果以后有機(jī)會的話，我們會繼續(xù)把這個沒有完成的任務(wù)完成，也希望老師能夠體諒。
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