并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)論文-文庫吧資料
2025-06-25 17:07本頁面
【正文】 需要重新考慮其平衡機(jī)的設(shè)計(jì)了。由此，平衡機(jī)被提出，用來平衡起落部分的重量對耳軸產(chǎn)生的重力矩。1． 了解并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對已有的3RPS并聯(lián)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行分析；2． 分析平衡力矩圖，探討平衡方案，選擇平衡機(jī)的安裝位置，進(jìn)行平衡能力計(jì)算；3． 關(guān)鍵零部件的設(shè)計(jì)與計(jì)算。平衡機(jī)要求能抵消總載荷的70%。20176。20176。通過設(shè)計(jì)工作的訓(xùn)練，可有效提高畢業(yè)生工程實(shí)踐能力。該平衡機(jī)的結(jié)構(gòu)形式應(yīng)能適應(yīng)機(jī)構(gòu)的工作空間。設(shè)桿件是直徑為D的圓柱體，兩相鄰桿件軸線之間的距離為Di,則Di＞D。② 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角的限制，各種鉸鏈，包括球鉸接和萬向鉸接的轉(zhuǎn)角都受到結(jié)構(gòu)研制的，每一鉸鏈的轉(zhuǎn)角都應(yīng)小于最大轉(zhuǎn)角。最大工作空間（Maximal workplace）：動(dòng)平臺(tái)執(zhí)行器端點(diǎn)可到達(dá)的點(diǎn)的最大集合，并考慮其具體位姿。完全工作空間（Complete workplace）：動(dòng)平臺(tái)上執(zhí)行器端點(diǎn)可從任何方向（位姿）到達(dá)的點(diǎn)的集合。 升降運(yùn)動(dòng)：三條RPS空間運(yùn)動(dòng)鏈的同時(shí)伸縮能促動(dòng)上平臺(tái)的升降運(yùn)動(dòng)。 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：在這種3RPS并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)中，下平臺(tái)上的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲桿傳動(dòng)。由自由度的計(jì)算可知，該機(jī)構(gòu)能夠完成兩個(gè)方向的回轉(zhuǎn)和一個(gè)升降運(yùn)動(dòng)。源于軍工需求，將3RPS并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用到火箭發(fā)射裝置中可以改良傳統(tǒng)火箭炮的平衡，射角，精確度等方面的問題。因此，進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度綜合設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮在滿足工作空間要求、運(yùn)動(dòng)可傳遞性的要求以及負(fù)載能力要求的情況下，要避開構(gòu)型奇異點(diǎn)及奇異點(diǎn)附近的病態(tài)區(qū)域圖11所示的是一個(gè)3自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由3支RCS鏈連接一運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和一固定平臺(tái)組成的，因?yàn)槔@圓柱副軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)是一局部自由度，所以圓柱副也可以用移動(dòng)副來倒替，分支等效于RPS支鏈，該機(jī)構(gòu)的分支結(jié)構(gòu)是對稱的，因此，這機(jī)構(gòu)稱為3RPS平臺(tái)機(jī)構(gòu)，以3個(gè)移動(dòng)副作為輸入。這種設(shè)計(jì)上的奇異的存在，將使并聯(lián)機(jī)器人由于無法平衡施加在動(dòng)平臺(tái)上的負(fù)載而不能工作。:（l）如果動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)是相似的正多邊形，則整個(gè)工作空間內(nèi)雅戈比矩陣都是奇異的。與串聯(lián)機(jī)器人不同的是，并聯(lián)機(jī)器人不僅有運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異，還有由構(gòu)型所導(dǎo)致的構(gòu)型奇異。因此為實(shí)現(xiàn)作業(yè)要求，在設(shè)計(jì)時(shí)要先確定能夠滿足性能指標(biāo)的工作空間是至關(guān)重要的。國內(nèi)外的學(xué)者提出了許多機(jī)構(gòu)綜合的標(biāo)準(zhǔn)，以便在滿足指定的設(shè)計(jì)指標(biāo)下，機(jī)構(gòu)的性能達(dá)到最優(yōu)。現(xiàn)在，為了開發(fā)出高精度、高速度和高效率的并聯(lián)機(jī)器人，我們在機(jī)構(gòu)的綜合設(shè)計(jì)時(shí)要考慮到它的工作空間的體積和形狀、奇異位形、輸出的各向同性等條件。（3）適當(dāng)選擇原動(dòng)機(jī)，使機(jī)構(gòu)有好的動(dòng)力學(xué)性能。（2）在運(yùn)動(dòng)副的選擇上，優(yōu)先選用低副。在進(jìn)行機(jī)構(gòu)形式設(shè)計(jì)時(shí)，除了要滿足規(guī)定的運(yùn)動(dòng)形式、運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡外，還應(yīng)該遵循下面幾項(xiàng)準(zhǔn)則:（l）機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈要盡可能的短。馬履中等還研制一種五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為中醫(yī)推拿機(jī)器人。近幾年，東南大學(xué)的楊廷力教授、金瓊等以單開鏈soc單元和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的某些規(guī)律性，以機(jī)構(gòu)具有各支路結(jié)構(gòu)相同且簡單、不存在虛約束、工作空間較大等特點(diǎn)，尤其是其運(yùn)動(dòng)分析正、逆解數(shù)目小，且運(yùn)動(dòng)輸入輸
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