【正文】 (3,3,8)。a339。)。 ylabel(39。x39。 mesh(x,y,(a3*180/pi))。 grid。a239。)。 xlabel(39。 subplot(3,3,6)。)。 ylabel(39。x39。 plot(x,(a2*180/pi))。) grid。 zlabel(39。y39。)。 xlabel(39。 subplot(3,3,4)。)。 ylabel(39。y39。 第九章 附錄 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 plot(y,(a1*180/pi))。 grid。a139。)。 xlabel(39。 subplot(3,3,2)。)。 zlabel(39。y39。)。 xlabel(39。 subplot(3,3,1)。a5=(10*pi/180)amp。a6=(10*pi/180)).*a5。 a2=(a4=(10*pi/180)amp。a5=(10*pi/180)amp。 a6=asin((l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)(Rr)^22*(Rr)*yl2^2x.^2y.^2z.^2)./(sqrt(4*l2^2*(Rr+y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(2*l2*z./(2*l2*(Rr+y)))。 a4=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)sqrt(3)*x*l2y*l2).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan((2*l2*z)./((2*l2*(Rr)sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 % l12=l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)。 z=285。 x=110:1:110。 l5=41。 R=90。 課程設(shè)計(jì)具有一定的實(shí)踐意義，它是對(duì)我們的一次考核和知識(shí)補(bǔ)充，在整個(gè)課程設(shè)計(jì)過程中，我更加熟練了 CAD 制圖和Solidworks制圖，使所學(xué)專業(yè)知識(shí)更加系統(tǒng)化。因此，在整個(gè)過程中，每個(gè)小組成員都能積極的提出各種解決問題的方案，使得我們的整個(gè)課程設(shè)計(jì)過程顯得很平穩(wěn)。 小組成員經(jīng)歷了討論制作，再討論，再優(yōu)化的過程。如果我們沒有協(xié)力合作，設(shè)計(jì)根本不可能完成。 至少我認(rèn)為，我們的這次課程設(shè)計(jì)取得了令人滿意地成果，尤其是學(xué)習(xí)之外的收獲，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于課程設(shè)計(jì)本身。 機(jī)器人的零件圖繪制階段，繪制軸零件圖，繪制基準(zhǔn)件零件圖 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書階段，將上述內(nèi)容、步驟進(jìn)行總結(jié)。（ 3）審查和修正裝配草圖，對(duì)零件材料、結(jié)構(gòu)工藝性、加工工藝性等進(jìn)行檢查。 第七章 設(shè)計(jì)總結(jié) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 機(jī)器人裝配草圖設(shè)計(jì)和繪制階段，（ 1）分析并選定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案。（ 2）計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，選擇電動(dòng)機(jī)。 課程設(shè)計(jì)過程 此次課程設(shè)計(jì)共分以下幾個(gè)階段進(jìn)行： 設(shè)計(jì)準(zhǔn)備階段，通過進(jìn)行機(jī)器人的拆裝實(shí)驗(yàn)及參閱設(shè)計(jì)資料等途徑了解六足機(jī)器人，閱讀教材工具書有關(guān)內(nèi)容，明確并擬定設(shè)計(jì)過程和進(jìn)度計(jì)劃。在求出 xF , yF 和 zF 及產(chǎn)生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 xM后，所設(shè)計(jì)的連接方式至少要有 3 倍的余量。這里在計(jì)算 xF , yF 和 zF 時(shí)，不 是 每個(gè)軸自己運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的力，而是在整個(gè)機(jī)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，使該軸產(chǎn)生的最大合成運(yùn)動(dòng)速度和加減速度值對(duì)應(yīng)的XF , yF 和 zF 。 圖 61 聯(lián)軸器 螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 標(biāo)準(zhǔn)件選擇 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 62 上腿螺栓受力分析 軸向螺栓校核： ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， NG 100? ， 6GFy? ，MPas 355?? ， ? ? 5?sS ? ? mmFd y ??? ?? 剪力校核： 030140tan H??? ， 860 ?? HH ， H=285mm， ?tanyx FF ? ， ? ? ? ?ssx SdF ??? ??2431 ， MPas 355?? ， ? ? ?sS ? ? mmFd x ?? ?? 連接板螺栓校核 連接板的方式非常重要，連接板的方式及質(zhì)量直接關(guān)系到所設(shè)計(jì)生產(chǎn)的機(jī)器人能否長期高速高效穩(wěn)定工作。 聯(lián)軸器的選擇與校核 依據(jù)電機(jī)的最大扭矩 maxT 為： ，且要保證聯(lián)軸器的重量盡量輕，還需保證機(jī)器人在邁步時(shí)三個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速差，應(yīng)選用撓性聯(lián)軸器。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 軸承的選擇與校核 前面 對(duì)軸已經(jīng)進(jìn)行的校核，根據(jù)軸的尺寸，查閱手冊(cè)，軸承可選：深溝球軸承 1 0 0 0 8 0 889276 ——GB ，其基本額定載荷為： 。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 64 桿的受力分析圖 M=? L1=50mm b=10mm h=16mm 2LMFr ? 261bhW? ? ? WMmax?? ? ? ? ??? ?????????????MPaWM 6110161061 9 9 9292m a x 材料 ： 鋁合 金 合 金 牌號(hào) ： ZAlSil2 合金代號(hào) ： ZL102 [? ]=145MPa 其他桿件的尺寸與校核 平行四邊形長桿（ L3）校核： 受力分析如下圖： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 65 桿件分析圖 校核公式如下 22lEIF ?? PaE 91070?? 1212 33 bgbhI ?? mmb 8? mmg 8? mmh 16? mml 1883 ? ? ? NF 46657101881012 8812 23123392???????????? ??????? 因?yàn)? NF 65? 所以該此桿安全。故軸承可用。 第五章 非標(biāo)準(zhǔn)件尺寸確定及校核 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 為簡(jiǎn)化計(jì)算，可將所有的軸的直徑都選為 mm12 ，而在機(jī)構(gòu)中軸又分為：短軸，電機(jī)軸。軸材料的切變模量為 ： MPaG 81000? 。公式如下： 2221212 c o s ( w t )l+Rrl+c o s ( w t ) )l+R(r( t a n ( w t )llg=m ? 第四章 動(dòng)力學(xué)計(jì)算 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 42 電機(jī)轉(zhuǎn)角與扭矩關(guān)系圖 桿件受力分析 12221l)c o s ( w t ) )l+R(rl=s in b bwt2=c ? cos(c)l m=f 2 圖 43 電機(jī)轉(zhuǎn)角與受力關(guān)系圖 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 電機(jī)選擇 根據(jù)所需的最大扭矩，以及電機(jī)的重量，查閱資料，可選擇如下電機(jī) 電機(jī)： 86BYG9416 電機(jī)銘牌 圖 44 電機(jī)接線圖 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 軸的尺寸與校核 由受力分析可知，電機(jī)的最大扭矩 maxT 為： 。 即31323313sin2213sin22sinx y lx y lxl????? ? ?????? ? ????????，則2231322323223334 ( 3 )c os24 ( 3 )c os2c osl x yll x yllxl???? ? ? ?? ??????????????? ③ ??????????????????????22352523213223525232122235252321144)3(424)3(424xlllllyxlllllyxlllll ④ 根據(jù)①②③式得位置反解： ? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222111 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n ( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl?? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222122 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl????????? ?????? ????????? )(2 2a r c t a n)4)(4 )(2)(a r c s i n ( 2 222222 2222222133 yrRl zllzyrRl zyxlyrRrRl? 根據(jù)位置反解，我們得到了電機(jī)轉(zhuǎn)角與步長之間的關(guān)系，我們用MATLAB 進(jìn)行了仿真，其關(guān)系如圖 35 所示： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 35 步長與轉(zhuǎn)角關(guān)系圖 放大之后的圖像如下圖所示： 圖 36 步長放大圖 其程序見附錄一。OO 在 XYZO? 坐標(biāo)中 ?oC ? ?,Txyz ，則矢量 iOB 在 XYZO? 坐標(biāo)系 cossin iio irxb r y