【正文】 end %選取三鏈協(xié)調(diào)后，最右端極值點(diǎn) if(minmin1) min=min2。),zlabel(39。)。 end end end end end end %第三條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計(jì)算、出圖 for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。 if(y2=2amp。 plot3(x1,y1,z1,39。min2=0。),zlabel(39。 plot3(x3,y3,z3,39。 plot3(x2,y2,z2,39。 plot3(x1,y1,z1,39。z39。r*39。 plot3(x2,y2,z2,39。 subplot(2,3,4)。ylabel(39。187。)。z39。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 plot3(x1,y1,z1,39。 for a1=0::g for b1=0::h c1=0。),ylabel(39。 y1=l*sin(c1)。),ylabel(39。 y1=l*sin(c1)。)。 r1=input(39。電機(jī)桿長度 L3=39。 ylabel(39。 s=30/(*pi/*pi/180) b=asin(sqrt(l1.*l1(30+l2*cos(w*t)).^2)/l1)。用電機(jī)轉(zhuǎn)角計(jì)算速度 x a39。m,電機(jī)扭矩 39。t,時(shí)間（ a,電機(jī)轉(zhuǎn)角） 39。 plot(t*180/pi,y)。237。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 R=36。)。 ylabel(39。 zlabel(39。 subplot(3,3,7)。 plot(y,(a2*180/pi))。 xlabel(39。 ylabel(39。a139。)。 grid。x39。a5=(10*pi/180)amp。 % l13=l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)。 l3=188。雖然一開始由于組員各自有各自的事情，很多時(shí)候不能夠及時(shí)的進(jìn)行討論，但是大家積極的態(tài)度卻很好地彌補(bǔ)了這一問題， 各成員充分發(fā)揮了自己的優(yōu)勢 。（ 2）設(shè)計(jì)基 準(zhǔn)件，繪制裝配草圖。而 xM , yM 和 zM 的計(jì)算也要考慮等效重心位置與滑塊中心位置。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 其他零件尺寸確定 軸承座尺寸如下 端蓋尺寸如下： 上腿尺寸如下： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 連接板尺寸： 其他尺寸分布見具體零件圖。 軸選擇鋼制實(shí)心軸，其軸截面的極慣性矩 pI 為 ： ? ?mmdI p 32 4?? ? (1) 對(duì)于鋼制實(shí)心軸，其受的扭矩 T 為： n PT ?? (2) 軸受轉(zhuǎn)矩 T 作用時(shí)，其扭角 : PGITl?? (3) 由此可得，單位軸長的扭角為： ? ??? ??PGITl (4) 式子中 ??? 為每米軸長的許可扭轉(zhuǎn)角，在此，選擇 ? ?rad2?? 。其結(jié)構(gòu)圖如下圖所示。)。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 y=250::285。抬腿高度為 35mm，步長為 108mm。 五：對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)過程進(jìn)行總結(jié)。 課程設(shè)計(jì)的基本要求 本設(shè)計(jì)的基本要求是： 1. 能從機(jī)器功能要求出發(fā)，制定或分析設(shè)計(jì)方案，合理選擇電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和零件。 六足機(jī)器人的意義 六足機(jī)器人作為多足機(jī)器人里面的代表。腿式系統(tǒng)有很大的優(yōu)越性：較好的機(jī)動(dòng)性 ,崎嶇路面上乘坐的舒適性 ,對(duì)地形的適應(yīng)能力強(qiáng)。其基本目的是： 1. 通過機(jī)械設(shè)計(jì)，綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)課程和其他選修課程的理論，結(jié)合生產(chǎn) 實(shí)際知識(shí)，培養(yǎng)分析和解決一般工程實(shí)際問題的能力，并使所學(xué)知識(shí)得到進(jìn)一步鞏固、深化和拓展。 二：傳動(dòng)裝置的總體設(shè)計(jì)：計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，選擇電動(dòng)機(jī)。而 351 l2ll ?? ，因此大體上 ? ? 21 ~? 。 R=90。)。 由此運(yùn)行出下圖結(jié)果： 圖 32 抬腿高度與電機(jī)轉(zhuǎn)角圖 電機(jī)轉(zhuǎn)角最大值：當(dāng) mmy 285? 時(shí)， m ax ?a ； 電機(jī)轉(zhuǎn)角最小值：當(dāng) mmy 250? 時(shí)， m in ?a 。 即31323313sin2213sin22sinx y lx y lxl????? ? ?????? ? ????????，則2231322323223334 ( 3 )c os24 ( 3 )c os2c osl x yll x yllxl???? ? ? ?? ??????????????? ③ ??????????????????????22352523213223525232122235252321144)3(424)3(424xlllllyxlllllyxlllll ④ 根據(jù)①②③式得位置反解： ? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222111 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n ( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl?? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222122 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl????????? ?????? ????????? )(2 2a r c t a n)4)(4 )(2)(a r c s i n ( 2 222222 2222222133 yrRl zllzyrRl zyxlyrRrRl? 根據(jù)位置反解，我們得到了電機(jī)轉(zhuǎn)角與步長之間的關(guān)系，我們用MATLAB 進(jìn)行了仿真，其關(guān)系如圖 35 所示： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 35 步長與轉(zhuǎn)角關(guān)系圖 放大之后的圖像如下圖所示： 圖 36 步長放大圖 其程序見附錄一。故軸承可用。 圖 61 聯(lián)軸器 螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 標(biāo)準(zhǔn)件選擇 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 62 上腿螺栓受力分析 軸向螺栓校核： ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， NG 100? ， 6GFy? ，MPas 355?? ， ? ? 5?sS ? ? mmFd y ??? ?? 剪力校核： 030140tan H??? ， 860 ?? HH ， H=285mm， ?tanyx FF ? ， ? ? ? ?ssx SdF ??? ??2431 ， MPas 355?? ， ? ? ?sS ? ? mmFd x ?? ?? 連接板螺栓校核 連接板的方式非常重要，連接板的方式及質(zhì)量直接關(guān)系到所設(shè)計(jì)生產(chǎn)的機(jī)器人能否長期高速高效穩(wěn)定工作。（ 2）計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，選擇電動(dòng)機(jī)。 至少我認(rèn)為，我們的這次課程設(shè)計(jì)取得了令人滿意地成果，尤其是學(xué)習(xí)之外的收獲，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于課程設(shè)計(jì)本身。 課程設(shè)計(jì)具有一定的實(shí)踐意義，它是對(duì)我們的一次考核和知識(shí)補(bǔ)充，在整個(gè)課程設(shè)計(jì)過程中，我更加熟練了 CAD 制圖和Solidworks制圖，使所學(xué)專業(yè)知識(shí)更加系統(tǒng)化。 z=285。a5=(10*pi/180)amp。 subplot(3,3,1)。 zlabel(39。)。y39。 xlabel(39。) grid。)。a239。 ylabel(39。 xlabel(39。 plot(y,(a3*180/pi))。 附錄二 %用時(shí)間確定上升高度，速度，轉(zhuǎn)矩以及 L1桿（上桿）的受力（ F）圖 l1=270。 m=g*l2/l1.*(tan(w*t).*(rR+l2*cos(w*t))+sqrt(l1.*l1(rR+l2*cos(w*t)).^2))。182。y,高度 抬腿高度 39。用電機(jī)轉(zhuǎn)角計(jì)算電機(jī)扭矩 m a39。 subplot(2,2,3)。 xlabel(39。 title(39。)。 l=input(39。)。平行四邊形最大擺角 =39。) hold on。grid。) hold on。grid。x1=2) %X=0附近 if(ez1) e=z1。),ylabel(39。184。202。e %在立體坐標(biāo)系中，三條鏈分別可達(dá)的空間點(diǎn)陣