移動(dòng)物體檢測(cè)報(bào)警機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-免費(fèi)閱讀
【正文】 ? (圖 )。蝸輪變位系數(shù) 2 0x? 。 (2).計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) 0 軸 (電機(jī)軸 ) 0 P W?? 0 1 5 .5 / m i nmn n r?? 00 0 0 . 4 19 5 5 0 9 5 5 0 2 5 2 . 6 .1 5 . 5PT N m mn? ? ? 1 軸 (蝸桿軸 ) WPPP ?????? ??? 01 01 1 5 .5 1 5 .5 / m in1nnri? ? ? 第 12 頁(yè) 共 16 頁(yè) mmNnPT ????? 111 2 軸 (蝸輪軸 ) WPPP ?????? ??? 12 12 1 5 .5 1 / m in1 5 .5nnri? ? ? mmNnPT ????? 2 86 51 55 09 55 0 222 3 軸 (機(jī)器人頭部軸 ) WPPP 2 9 ????? ?? 23 23 1 1 / m in1nnri? ? ? mmNnPT ????? 333 表 2 各軸的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) 軸名 功率 /PW 轉(zhuǎn)矩 /( . )T Nmm 轉(zhuǎn)速/( /min)nr 傳動(dòng)比 i 效率 ? 輸入 輸出 輸入 輸出 電機(jī)軸 1 1 蝸桿軸 蝸輪軸 2865 1 機(jī)器人頭部軸 1 由于要求機(jī)器人的頭部轉(zhuǎn)速為 1 6/ns?? ，所以根據(jù)蝸輪蝸桿的傳動(dòng)比可算出步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 sn ? ??? 根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 ,可以選擇步距腳為 3? 的步進(jìn)電機(jī) ,每秒鐘給 31個(gè)脈沖 ,這樣就可以達(dá)到電機(jī)的需求轉(zhuǎn)速。在實(shí)際的系統(tǒng)中 ,由于機(jī)器人要檢測(cè)移動(dòng)物體。 假設(shè)由單片機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)的頻率為 qf 。軀干40cm 40cm 60cm。該機(jī)的優(yōu)勢(shì)在于其局部的自主化和智能化 ,它可以無(wú)需人的操控而自主的進(jìn)行檢測(cè) ,并且在遇到移動(dòng)物體時(shí)能夠?qū)崟r(shí)的報(bào)警。同時(shí)也以具體應(yīng)用為基礎(chǔ) ,對(duì)這一領(lǐng)域中的一些焦點(diǎn)的前沿問題作了進(jìn)一步的研究。任務(wù)和工作環(huán)境決定了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。它涉及到探測(cè) ,報(bào)警等多種功能 ,顯然其任務(wù)具有多樣性和靈活性的特第 6 頁(yè) 共 16 頁(yè) 點(diǎn)。 1986 年 3 月開始的國(guó)家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容。 進(jìn)入 80 年代之后，美國(guó)才感到形勢(shì)緊迫，政府和企業(yè)界才對(duì)機(jī)器人真正重視起來(lái)，政策上也有所體 現(xiàn)，一方面鼓勵(lì)工業(yè)界發(fā)展和應(yīng)用機(jī)器人，另一方面制訂計(jì)劃、提高投資，增加機(jī)器人的研究經(jīng)費(fèi)，把機(jī)器人看成美國(guó)再次工業(yè)化的特征，使美國(guó)的機(jī)器人迅速發(fā)展。因此智能機(jī)器人技術(shù)作為科技技術(shù)的一個(gè)分支 ,受到了世界各國(guó)的普遍重視。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。 步進(jìn)電機(jī)及其控制系統(tǒng) ........................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 . 蝸桿軸上軸承的選型 ........................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 . 蝸輪軸的較核 . ............................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 步進(jìn)電機(jī)的工作特性 . ........................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）版權(quán)使用授權(quán)書 本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文（設(shè)計(jì)）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計(jì)）被查閱和借閱。 發(fā)展智能機(jī)器人技術(shù)將對(duì)一個(gè)國(guó)家產(chǎn)生巨大的影響，主要集中在以下幾個(gè)方面： 1. 發(fā)展工業(yè)智能機(jī)器人可以增強(qiáng)一個(gè)國(guó)家的生產(chǎn)制造能力 2. 發(fā)展特種智能機(jī)器人可增強(qiáng)國(guó)家的可持續(xù)發(fā)展能力 3. 發(fā)展智能機(jī)器人技術(shù)可以提高國(guó)防實(shí)力 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的發(fā)展史 國(guó) 外機(jī)器人的發(fā)展歷史 美國(guó)是機(jī)器人的誕生地，早在 1962 年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，比起號(hào)稱 機(jī)器人王國(guó) 的日本起步至少要早五六年。 盡管美國(guó)在機(jī)器人發(fā)展史上走過一條重視理論研究，忽視應(yīng)用開發(fā)研究的曲折道路，但是美國(guó)的機(jī)器人技術(shù)在國(guó)際上仍一直處于領(lǐng)先地位。就目前來(lái)看，我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā)，結(jié)合我國(guó)國(guó)情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的實(shí)用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人 。因此 ,為了實(shí)現(xiàn)特定的任務(wù) ,服務(wù)機(jī)器人的開發(fā)必須更重視載體尺寸、重量、能量供給、導(dǎo)航、避障等多方面的功能 ,同時(shí)配備相應(yīng)的完成任務(wù)的工具。按照其本體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)能力 ,可將服務(wù)機(jī)器人分為靜止式和移動(dòng)式兩類。整個(gè)論文主要闡述了以下兩個(gè)方面的問題： (1) 智能檢測(cè)報(bào)警機(jī)器人系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)規(guī)劃和設(shè)計(jì) (2) 以步進(jìn)電機(jī)為主要驅(qū)動(dòng)部件的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 本章小結(jié) 本章以智能檢測(cè)報(bào)警這一產(chǎn)品的開發(fā)為平臺(tái) ,闡述了發(fā)展智能機(jī)器人技術(shù)的重要意義 ,并著重介紹了與該產(chǎn)品相關(guān)的機(jī)器人技術(shù)發(fā)展。 主要組成 頭部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 如圖 21 所示 ,該機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿傳動(dòng) ,將蝸桿軸由聯(lián)軸器直接連接到電機(jī)上 ,由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。底盤大直徑 100
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