【正文】 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。所以我決心要在今后的工作中繼續(xù)不斷地學(xué)習(xí)，不斷地提高自己的理論知識和實(shí)踐能力，只有這二者完美地結(jié)合在一起才能發(fā)揮我的最大作用。兩年的學(xué)校生活轉(zhuǎn)瞬即逝，短暫得讓我還沒來得及準(zhǔn)備妥當(dāng)就要開始踏上社會開始新的征程，回首過去，我有過很多失敗，很多無知，也浪費(fèi)了很多寶貴的時間。我相信我自己，一定會有一番成就得?；叵肷险n的時候，自己確實(shí)感到遺漏很多。 在做機(jī)器人畢業(yè)編程的這段時間里，感覺雖然有點(diǎn)忙，但是說實(shí)話收獲非常的大，懂得了，凡遇到任何困難，只要吃苦耐勞，踏實(shí)勤奮，樂觀進(jìn)取，就一定能突破困難。 左拐子程序b) 假設(shè)火源在機(jī)器人的左方出現(xiàn)，機(jī)器人將自行左拐。程序的編寫方式：圖()循環(huán)計數(shù)2次M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)開關(guān)判斷加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為0判斷指令當(dāng)小于12時，程序?qū)⒎答伒絀1(EM1)開關(guān)判斷；當(dāng)?shù)扔?2時 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為0判斷指令當(dāng)大于12時，程序?qū)⒎答伒絀1(EM1)開關(guān)判斷；當(dāng)?shù)扔?2時，程序?qū)⒒氐窖h(huán)計數(shù)端經(jīng)過2次循環(huán)之后 M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)24M1(EM1)電機(jī)停止。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺，將機(jī)器人的重心位置移動到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。當(dāng)I3(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時，加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時，M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)1I3(IF1)脈沖計數(shù)12M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計數(shù)14 M3(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止[12] [M].浙江：浙江大學(xué)出版社，2001.2][13] 吳振彪主編. 工業(yè)機(jī)器人[M]. 武漢: 華中理工大學(xué)出版社, 1997.3]。根據(jù)障礙物的擺放，我們機(jī)器人會自行選擇左避障或右避障程序。我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I6由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。否則它會自行回到程序的起始點(diǎn)。4．另購附件：直流開關(guān)電源9V/1A。4．四路模擬信號輸入（；兩路010V）。I8(IF1)開關(guān)判斷和I5(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時加值運(yùn)算指令；I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時減值運(yùn)算指令； I7(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時賦值運(yùn)算指令。如果當(dāng)判別障礙我很低，滅火機(jī)器人就直接越過障礙物。[6] [M].上海交通大學(xué)出版社，2007.5]。 車身底座 越障機(jī)構(gòu)倉庫全自動滅火機(jī)器人在行進(jìn)過程中遇到障礙物時，它首先通過自身安裝在最前的兩個接觸開關(guān)來確定障礙物的高度，相當(dāng)于兩個極限位置，只有當(dāng)障礙物的高度在兩個接觸開關(guān)之間時（），機(jī)器人才會開始執(zhí)行越障程序，如低于下方的接觸開表示機(jī)器人可以不改變車身任何位置就可以逾越過去，如果高于上方的接觸開關(guān)表示障礙物無法逾越，從而達(dá)到自動識別障礙物高度的功能，如不能判別出無法逾越障礙物則避障繞行。圖形化編程語言ROBO Pro提供了現(xiàn)代編程語言中的所有關(guān)鍵元素，比如隊列，函數(shù)，遞歸，對象，異步事件，準(zhǔn)并行處理等等，使其對專業(yè)程序員也是一個有力工具。 ROBOPro軟件的簡介 此處省略由于全自動滅火機(jī)器人是在一間倉庫里進(jìn)行無人控制滅火，就必須還需要具有另外兩個功能：越障與避障功能，其中避障功能可由安裝在機(jī)器人四周的7個導(dǎo)輪來實(shí)現(xiàn)，比如說在機(jī)器人滅火的途中，剛好碰到左邊的導(dǎo)輪，機(jī)器人往右邊拐60度，碰到右邊的導(dǎo)輪就往左邊拐60度，從而來達(dá)到一個避障的功能。慧魚創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)拆裝的同時不影響模型結(jié)合。常見的機(jī)器人有：火星探測車、水下機(jī)器人、管道機(jī)器人等。 機(jī)器人的主要用途機(jī)器人目前正廣泛應(yīng)用于日常生活、空間探索、軍事應(yīng)用和工業(yè)生產(chǎn)等各個領(lǐng)域，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，義勇的范圍也在不斷地擴(kuò)大。目前大部分工業(yè)機(jī)器人都屬于這類，它能分擔(dān)人類的部分工作，但是它只是按照人類預(yù)定的指令動作，不會感知所處的環(huán)境，更不會因?yàn)榄h(huán)境的變化而隨時做出反應(yīng)。第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 目 錄1 緒論 1 機(jī)器人的定義 1 機(jī)器人的發(fā)展 1 機(jī)器人的主要用途 2 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計的背景 22 總體設(shè)計 4 方案設(shè)計 4 創(chuàng)新亮點(diǎn) 4 ROBOPro軟件的簡介 5 全自動倉庫滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 53 全自動倉庫滅火機(jī)器人的控制部分 11 全自動倉庫滅火機(jī)器人的整體運(yùn)動方式 11 程序執(zhí)行方式 12 控制要求的分析 13 ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號及功用 154 子程序設(shè)計 16 尋光程序 16 越障程序 16 左避障程序 17 右避障程序 19 報警燈 20 滅火方式 21 確定火源，自行（左、右）拐 22總結(jié) 25致謝 27參考文獻(xiàn) 291 緒論說起機(jī)器人，大部分人腦海中閃現(xiàn)的恐怕都是一系列鋼筋鐵骨且具有人類外形的機(jī)器，而實(shí)際上，機(jī)器人的存在狀態(tài)不一定是人形的；以及機(jī)器人所涉及的應(yīng)用領(lǐng)域，需根據(jù)不同的機(jī)器人去完成這一系列工作。 低級智能機(jī)器人低級智能機(jī)器人是第二代機(jī)器人，相比較第一代的機(jī)器人，它增加了一些用于感知環(huán)境的感覺裝置，因此也可以稱作感覺機(jī)器人。逐漸地用于實(shí)驗(yàn)、采礦、冶金、農(nóng)業(yè)、林木、畜牧業(yè)、紡織、食品制造等各個領(lǐng)域。 軍事應(yīng)用領(lǐng)域軍事領(lǐng)域，作為一個國家高科技產(chǎn)品的主要使用方向之一，必然可以看到特種機(jī)器人在軍事上的應(yīng)用。全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計大賽的目的在于引導(dǎo)高等學(xué)校在教學(xué)中注重培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計意識、綜合設(shè)計能力與團(tuán)隊協(xié)作精神；加強(qiáng)學(xué)生動手能力的培養(yǎng)和工程實(shí)踐的訓(xùn)練，提高學(xué)生針對實(shí)際需求通過創(chuàng)新思維,進(jìn)行機(jī)械設(shè)計和工藝制作等實(shí)際工作能力；吸引、鼓勵廣大學(xué)生踴躍參加課外科技活動，為優(yōu)秀人才脫穎而出創(chuàng)造條件。而越障功能可以利用一個大功率電機(jī)來帶動絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機(jī)正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個角度，電機(jī)反轉(zhuǎn)可以使整個車身向上拱起，不過整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過兩節(jié)車身底座向上與向下運(yùn)動的配合來達(dá)到越障功能[2] [M].中國礦業(yè)大學(xué)出版社，2009.2][3] [M].中國礦業(yè)大學(xué)出版社，2009.3]。NNNNNNNNNNNN字。程序直接翻譯成機(jī)器語言，以便有效地執(zhí)行。 自動判別障礙物高度的兩個導(dǎo)輪滅火機(jī)器人在運(yùn)動過程中碰到前方最低的那個接觸開關(guān)，機(jī)器人開始執(zhí)行越障程序,這時利用一個大功率電機(jī)來帶動絲杠,在利用絲杠與前半個底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進(jìn)行傳動,從而將前半個底座拉起，,。 避障機(jī)構(gòu)實(shí)物照 自動尋光機(jī)構(gòu)倉庫全自動滅火機(jī)器人的自動尋光機(jī)構(gòu)是由一個運(yùn)動的光敏傳感器和一個固定的光敏傳感器組成，其中運(yùn)動著的光敏傳感器用以在一個大范圍內(nèi)進(jìn)行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對火源進(jìn)行精確定位。當(dāng)滅火機(jī)器人判別出前面的障礙物無法越過的時候,滅火機(jī)器人開始避障,機(jī)器人先往右轉(zhuǎn)動一個角度,往前行進(jìn)一小段距離,再往右轉(zhuǎn)動一個角度,這時機(jī)器人自動判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)小于0時倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當(dāng)?shù)扔?時倒車右避障反饋到程序的首端；當(dāng)大于0時倒車左避障反饋到程序的首端。5．可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線控制。4 子程序部分 尋光的程序思路將機(jī)器人放置倉庫之中，需要對它進(jìn)行一個24小時的一個巡視過程。之后電機(jī)再進(jìn)行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個“”指令，其作用是對變量之中的值進(jìn)行做加值運(yùn)算。越障程序立即啟動。假設(shè)機(jī)器人選擇左避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編