【正文】 們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺(tái)，將機(jī)器人的重心位置移動(dòng)到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。 滅火方式的思路當(dāng)傳感器與火源的距離小于100時(shí)，機(jī)器人會(huì)自行停止，傳感器3再次發(fā)出信號(hào)，確認(rèn)之后，機(jī)械手臂將執(zhí)行滅火。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我要感謝我的母?！暇├砉ご髮W(xué)泰州科技學(xué)院，是它提供給了我兩年美好的學(xué)習(xí)環(huán)境。 回想做機(jī)器人那短暫的兩個(gè)星期，知道了其實(shí)自己比想象中的自己要強(qiáng)的多。這培養(yǎng)了我探索科學(xué)的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風(fēng)格，還有可貴的鉆研精神，同時(shí)也使我感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學(xué)校里我們雖然掌握了一定的理論知識(shí)，但離現(xiàn)實(shí)運(yùn)用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅(jiān)持不懈地學(xué)習(xí)并積極投身于實(shí)踐，這樣才能實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。畢業(yè)在即，最后一年的主要任務(wù)就是完成一份畢業(yè)設(shè)計(jì)，用我們豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，扎實(shí)的理論功底，向?qū)W校匯報(bào)我這幾年的收獲。學(xué)到了許多做人的道理，人在處理問(wèn)題方面也成熟果斷了許多，最主要學(xué)到了適應(yīng)社會(huì)的本領(lǐng)。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整，M3電機(jī)自行正轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計(jì)數(shù)為10。當(dāng)I2(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時(shí)，加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí)，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)1I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)12M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)14 M3(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止。左避障程序立即啟動(dòng)。一段程序之后我們繼續(xù)附加一個(gè)判斷指令“”，當(dāng)變量中的值等于60時(shí)，它會(huì)回到整個(gè)程序的起點(diǎn)。6．可擴(kuò)展射頻數(shù)據(jù)連接功能板ROBO無(wú)線射頻通訊模塊（貨號(hào)：93295）。機(jī)器人還會(huì)往前行進(jìn)一段距離后再往右轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程當(dāng)中，6個(gè)導(dǎo)輪輪流工作，如果再向 右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，碰到了右邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，如果再向左轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，碰到了左邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，這樣一次類推，從而達(dá)到一個(gè)自動(dòng)避障的功能。 越障前 越障剛開始 越障快結(jié)束時(shí)但該越障方式，還要考慮到一個(gè)車身的重心問(wèn)題，在剛開始越障時(shí)，整個(gè)車身的重心必須在后半節(jié)車身，以便把前半節(jié)車身抬起，當(dāng)越障快結(jié)束時(shí)，整個(gè)車身的重心必須在前半節(jié)車身。2 總體設(shè)計(jì)在當(dāng)今社會(huì)火災(zāi)發(fā)生的機(jī)率越發(fā)頻繁，嚴(yán)重?fù)p害國(guó)家和人民的利益，尤其是倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)。 日日常生活領(lǐng)域在生活領(lǐng)域，機(jī)器人主要用以提高人們的生活水平，豐富日常文化和娛樂(lè)生活。 機(jī)器人的科學(xué)定義機(jī)器人的定義，每個(gè)人的理解均有所不同，有些人認(rèn)為機(jī)器人至少有一只手和一個(gè)手臂；能自行推動(dòng)和自行轉(zhuǎn)向；有配套的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；能容納一定數(shù)量指令的存儲(chǔ)器；有各種傳感器能識(shí)別對(duì)象和環(huán)境。c) 對(duì)環(huán)境、作業(yè)的思考能力。 全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽的背景1964年，慧魚創(chuàng)意組合模型（fischertechnik）誕生于德國(guó)，是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學(xué)原理和技術(shù)過(guò)程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進(jìn)教育理念的學(xué)具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)提供了最佳的載體。還可以根據(jù)不同的滅火對(duì)象使用不同的滅火劑[4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005..4]。整個(gè)車身是由兩段底座通過(guò)活動(dòng)鉸鏈連接在一起的，從而整個(gè)車身有一個(gè)可以活動(dòng)的角度，然后通過(guò)車身向上向下運(yùn)動(dòng)的配合來(lái)達(dá)到越障功能。自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)開始以180的角度來(lái)回的擺動(dòng)來(lái)搜索火源,當(dāng)光敏傳感器搜索到火源時(shí),滅火機(jī)器人開始調(diào)整整個(gè)車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)車身,當(dāng)調(diào)整完畢后,整個(gè)車身開始轉(zhuǎn)動(dòng),直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機(jī)構(gòu)也回到初始位置,機(jī)器人向火源的方向前進(jìn), 當(dāng)滅火機(jī)器人在滅火的行進(jìn)過(guò)程中遇到障礙物,滅火機(jī)器人先開始判別障礙物的高度,當(dāng)判別出障礙物可以越過(guò)的時(shí)候,滅火機(jī)器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機(jī)構(gòu)開始工作，先抬起前半個(gè)車身，向前行進(jìn)，把整個(gè)車身的重心移動(dòng)到前半節(jié)車身，使整個(gè)車身向上拱起， 向前行進(jìn)一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。3．八路9V DC數(shù)字信號(hào)輸入，兩路模擬量輸入。當(dāng)變量中的值等于0時(shí)，它會(huì)判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機(jī)停止。 越障子程序 左避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為40判斷指令當(dāng)大于30時(shí)，程序自行反饋到M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0時(shí)，M3(IF1)電機(jī)停止。當(dāng)然我們的努力同時(shí)也得到了學(xué)校及老師們的認(rèn)可。我真要感謝我的學(xué)校，是它讓我有了一個(gè)學(xué)習(xí)和思考的環(huán)境；真要感謝我的老師們，向我的每一個(gè)老師致敬，是他們教給了我生存和競(jìng)爭(zhēng)的本領(lǐng)；我還要感謝我的同學(xué)朋友們，因?yàn)橛心銈兊呐惆槲业膶W(xué)校生活才會(huì)如此豐富多彩。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等）。經(jīng)過(guò)這次長(zhǎng)達(dá)近一年的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我個(gè)人的工程技術(shù)素質(zhì)和綜合運(yùn)用知識(shí)的能力都有很大的進(jìn)步，同時(shí)在提出問(wèn)題，分析問(wèn)題和解決問(wèn)題方面的能力都得到了很大提高，鍛煉了形象思維與抽象思維相結(jié)合的能力，使我的知識(shí)結(jié)構(gòu)更加合理化，為勝任即將登上的工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)，所有這些都將是我寶貴的財(cái)富。 最后，我想說(shuō)我十分感謝兩位老師（劉艷和李連波）平時(shí)在完成設(shè)計(jì)的時(shí)間里對(duì)我的關(guān)心和照顧，也要感謝所有幫助過(guò)我的人。體會(huì)最深的就是現(xiàn)在的就業(yè)形式有點(diǎn)嚴(yán)峻，壓力也比較大，應(yīng)屆畢業(yè)生面臨著很大的困難，但是萬(wàn)事開頭難，我相信只要我們付出足夠的努力就會(huì)有收獲，在企業(yè)和社會(huì)上立足。 滅火子程序 確定火源，自行（左、右）拐的思路當(dāng)傳感器發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，根據(jù)傳感器的位置，我們機(jī)器人可以自行調(diào)整車身的位置，使機(jī)器人與火源的位置成一直線。 左避障子程序 右避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。越障程序立即啟動(dòng)。4 子程序部分 尋光的程序思路將機(jī)器人放置倉(cāng)庫(kù)之中，需要對(duì)它進(jìn)行一個(gè)24小時(shí)的一個(gè)巡視過(guò)程。給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)小于0時(shí)倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當(dāng)?shù)扔?時(shí)倒車右避障反饋到程序的首端；當(dāng)大于0時(shí)倒車左避障反饋到程序的首端。 避障機(jī)構(gòu)實(shí)物照 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)是由一個(gè)運(yùn)動(dòng)的光敏傳感器和一個(gè)固定的光敏傳感器組成，其中運(yùn)動(dòng)著的光敏傳感器用以在一個(gè)大范圍內(nèi)進(jìn)行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對(duì)火源進(jìn)行精確定位。程序直接翻譯成機(jī)器語(yǔ)言，以便有效地執(zhí)行。而越障功能可以利用一個(gè)大功率電機(jī)來(lái)帶動(dòng)絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機(jī)正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個(gè)角度，電機(jī)反轉(zhuǎn)可以使整個(gè)車身向上拱起，不過(guò)整個(gè)車身是由兩段底座通過(guò)活