【正文】 )電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時，I8(IF1)開關(guān)判斷和I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機(jī)停止I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時,反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時, M3(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。假設(shè)機(jī)器人選擇左避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I5由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。 越障子程序 左避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機(jī)器人的前座。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。越障程序立即啟動。因此在這，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。進(jìn)行循環(huán)性的掃描，這就完成了機(jī)器人24小時倉庫監(jiān)控的程序[8] (美)David [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005.8][9] [J]. 上海理工大學(xué)學(xué)報，2002.9]。之后電機(jī)再進(jìn)行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個“”指令，其作用是對變量之中的值進(jìn)行做加值運(yùn)算。當(dāng)變量中的值等于0時，它會判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機(jī)停止。在“指令集”里有個“”指令，其作用是對變量之中的值，進(jìn)行做減值運(yùn)算。如圖圖()：電機(jī)脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時，它需要30個脈沖。4 子程序部分 尋光的程序思路將機(jī)器人放置倉庫之中，需要對它進(jìn)行一個24小時的一個巡視過程。帶有ROBO接口板擴(kuò)展板接口，ROBO接口板共擴(kuò)展3塊ROBO接口板擴(kuò)展板。3．八路數(shù)字信號輸入。1．可以擴(kuò)充ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，支持程序在線操作。5．可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線控制。3．八路9V DC數(shù)字信號輸入，兩路模擬量輸入。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)限位開關(guān)I2機(jī)器人的左輪電機(jī)的限位開關(guān)I3 機(jī)器人的右輪電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的一級前后電機(jī)的限位開關(guān)I5機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I6機(jī)器人越障的限位開關(guān)I7機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)M2機(jī)器人左輪電機(jī)M3機(jī)器人右輪電機(jī)M4機(jī)械手臂的一級前后電機(jī)EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤馬達(dá)的限位開關(guān)I4機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（左）I5機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（右）I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達(dá)M2報警燈1M3報警燈2M4報警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達(dá)限位開關(guān)I3機(jī)械手臂的二級前后電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的三級前后電機(jī)的限位開關(guān)I8傳感器3的馬達(dá)（起點(diǎn)位置）的限位開關(guān)M1傳感器3的馬達(dá)M2指示燈M3機(jī)械手臂的二級前后電機(jī)M4機(jī)械手臂的三級前后電機(jī) ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號及功用對于ROBO擴(kuò)展板與接口板，我們對它的產(chǎn)品的名稱、型號、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴(kuò)展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴(kuò)展板產(chǎn)品的型號9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時，反饋到開關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)小于0時倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當(dāng)?shù)扔?時倒車右避障反饋到程序的首端；當(dāng)大于0時倒車左避障反饋到程序的首端。當(dāng)(0)時AX、AY光敏傳感器判斷指令當(dāng)大于1023時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于1023時判斷指令當(dāng)小于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時直走；當(dāng)大于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。如果當(dāng)機(jī)器人沒有再搜索到火源時，滅火機(jī)器人會向后轉(zhuǎn)動180度，然后開始搜索火源，從而達(dá)到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。當(dāng)機(jī)器人接近火源時,機(jī)械臂上的光敏傳感器感受火光的強(qiáng)度,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設(shè)置為當(dāng)火光的強(qiáng)度低于100時,滅火機(jī)器人停止前進(jìn),開始伸出并抬起機(jī)械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過程中機(jī)械手來回擺動兩次,使其可以達(dá)到更好的滅火效果，最后自動尋光機(jī)構(gòu)在來回擺動一次來判別火是否被撲滅。當(dāng)滅火機(jī)器人判別出前面的障礙物無法越過的時候,滅火機(jī)器人開始避障,機(jī)器人先往右轉(zhuǎn)動一個角度,往前行進(jìn)一小段距離,再往右轉(zhuǎn)動一個角度,這時機(jī)器人自動判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。自動尋光機(jī)構(gòu)開始以180的角度來回的擺動來搜索火源,當(dāng)光敏傳感器搜索到火源時,滅火機(jī)器人開始調(diào)整整個車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動整個車身,當(dāng)調(diào)整完畢后,整個車身開始轉(zhuǎn)動,直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機(jī)構(gòu)也回到初始位置,機(jī)器人向火源的方向前進(jìn), 當(dāng)滅火機(jī)器人在滅火的行進(jìn)過程中遇到障礙物,滅火機(jī)器人先開始判別障礙物的高度,當(dāng)判別出障礙物可以越過的時候,滅火機(jī)器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機(jī)構(gòu)開始工作，先抬起前半個車身，向前行進(jìn)，把整個車身的重心移動到前半節(jié)車身，使整個車身向上拱起， 向前行進(jìn)一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。 機(jī)械手工作時3 控制部分 機(jī)器人的整體運(yùn)動方式該機(jī)器人可以在無人看守的情況下實(shí)現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當(dāng)判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。 自動尋光機(jī)構(gòu) 滅火裝置倉庫全自動滅火機(jī)器人的滅火裝置由一個可伸縮式機(jī)械臂和一個可旋轉(zhuǎn)的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強(qiáng)滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。 避障機(jī)構(gòu)實(shí)物照 自動尋光機(jī)構(gòu)倉庫全自動滅火機(jī)器人的自動尋光機(jī)構(gòu)是由一個運(yùn)動的光敏傳感器和一個固定的光敏傳感器組成，其中運(yùn)動著的光敏傳感器用以在一個大范圍內(nèi)進(jìn)行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對火源進(jìn)行精確定位。 用來調(diào)整整個車身重心的滑臺機(jī)構(gòu) 避障機(jī)構(gòu)倉庫全自動滅火機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)一共由7個導(dǎo)輪和7個接觸開關(guān)組成，當(dāng)碰到上方的接觸開關(guān)的時候（），機(jī)器人開始進(jìn)執(zhí)行避障程序，這時機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機(jī)器人再向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關(guān)時，機(jī)器人就向右邊轉(zhuǎn)動一個60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當(dāng)碰到機(jī)器人最后的兩個接觸開關(guān)的時候，則機(jī)身先向前運(yùn)動一小段距離，然后往右轉(zhuǎn)動一