【正文】 存在狀態(tài)不一定是人形的；以及機器人所涉及的應(yīng)用領(lǐng)域，需根據(jù)不同的機器人去完成這一系列工作。可見，機器人并不是人，它是一種機械和電子相結(jié)合的自動化機器，可以根據(jù)人類的需要編寫相應(yīng)的程序，實現(xiàn)某些功能，它并不一定要有人的形態(tài)[1] [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.。目前大部分工業(yè)機器人都屬于這類，它能分擔(dān)人類的部分工作，但是它只是按照人類預(yù)定的指令動作，不會感知所處的環(huán)境，更不會因為環(huán)境的變化而隨時做出反應(yīng)。 高級智能機器人高級智能機器人是第三代機器人，它不但具有第二代基本的感知設(shè)備和自適應(yīng)能力，還能夠識別對象和所處的環(huán)境，并根據(jù)人的指令和自身的判斷結(jié)果自動確定但錢環(huán)境下的相應(yīng)動作。 機器人的主要用途機器人目前正廣泛應(yīng)用于日常生活、空間探索、軍事應(yīng)用和工業(yè)生產(chǎn)等各個領(lǐng)域，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，義勇的范圍也在不斷地擴大。常見的機器人有：家政服務(wù)機器人、導(dǎo)游機器人、表演機器人、教學(xué)機器人、機器人寵物、仿人形機器人等。常見的機器人有：火星探測車、水下機器人、管道機器人等。工業(yè)上甚至有些生產(chǎn)環(huán)境是有害健康的、危人性命的，工業(yè)機器人替代人類成這里的主要勞動力，也是將來的發(fā)展趨勢?；埕~創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)拆裝的同時不影響模型結(jié)合。我們小組針對倉庫火災(zāi)設(shè)計了一款倉庫全自動滅火機器人，該滅火機器人能進行無人控制的全自動滅火，降低消防人員的危險程度，降低財產(chǎn)損失。由于全自動滅火機器人是在一間倉庫里進行無人控制滅火，就必須還需要具有另外兩個功能：越障與避障功能，其中避障功能可由安裝在機器人四周的7個導(dǎo)輪來實現(xiàn)，比如說在機器人滅火的途中，剛好碰到左邊的導(dǎo)輪，機器人往右邊拐60度，碰到右邊的導(dǎo)輪就往左邊拐60度，從而來達到一個避障的功能。越障機構(gòu)越障功能可以利用一個大功率電機來帶動絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個角度，電機反轉(zhuǎn)可以使整個車身向上拱起，不過整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過兩節(jié)車身底座向上向下運動的配合來達到越障功能。 ROBOPro軟件的簡介 此處省略因為使用了各種功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級用戶使用。圖形化編程語言ROBO Pro提供了現(xiàn)代編程語言中的所有關(guān)鍵元素，比如隊列，函數(shù)，遞歸，對象，異步事件，準(zhǔn)并行處理等等，使其對專業(yè)程序員也是一個有力工具。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開關(guān)、控制器、顯示等元素的控制面板。 車身底座 越障機構(gòu)倉庫全自動滅火機器人在行進過程中遇到障礙物時，它首先通過自身安裝在最前的兩個接觸開關(guān)來確定障礙物的高度，相當(dāng)于兩個極限位置，只有當(dāng)障礙物的高度在兩個接觸開關(guān)之間時（），機器人才會開始執(zhí)行越障程序，如低于下方的接觸開表示機器人可以不改變車身任何位置就可以逾越過去，如果高于上方的接觸開關(guān)表示障礙物無法逾越，從而達到自動識別障礙物高度的功能，如不能判別出無法逾越障礙物則避障繞行。而滑臺中的傳動機構(gòu)為絲杠傳動，由于絲杠傳動傳動效率較高，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。[6] [M].上海交通大學(xué)出版社，2007.5]。一個伸縮的機械手臂，并且可以向上抬起一個角度，當(dāng)遇到比較大火勢的時候，抬起機械手臂既可加強滅火效果，又可以避免高溫?zé)龘p機械手臂,。如果當(dāng)判別障礙我很低，滅火機器人就直接越過障礙物。如果沒有被撲滅，滅火機器人會再次伸出機械手臂進行滅火，直至火被撲滅為止。I8(IF1)開關(guān)判斷和I5(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時加值運算指令；I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時減值運算指令； I7(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時賦值運算指令。 母程序 控制要求的分析對于模塊與機器人的各個元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來。4．四路模擬信號輸入（；兩路010V）。2．四路馬達輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護功能。4．另購附件：直流開關(guān)電源9V/1A。則我們把它起始點記做30存放到變量指令中。否則它會自行回到程序的起始點。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時常會有障礙物出現(xiàn)。我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I6由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。根據(jù)障礙物的擺放，我們機器人會自行選擇左避障或右避障程序。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機器人后退這一程序。當(dāng)I3(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時，加值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時，M3(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)1I3(IF1)脈沖計數(shù)12M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計數(shù)14 M3(IF1)電機停止M1(IF1)電機反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機停止M4(IF1)電機反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機停止 M1(EM1)電機反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機停止[12] [M].浙江：浙江大學(xué)出版社，2001.2][13] 吳振彪主編. 工業(yè)機器人[M]. 武漢: 華中理工大學(xué)出版社, 1997.3]。左避障程序立即啟動。由于機器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機械手臂下的滑臺，將機器人的重心位置移動到前座，使得機器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。程序如下圖：程序的編寫方式：如圖()報警燈共三盞，分紅，藍，綠三種顏色。程序的編寫方式：圖()循環(huán)計數(shù)2次M1(EM1)電機正轉(zhuǎn)I1(EM1)開關(guān)判斷加值運算指令給定變量數(shù)值為0判斷指令當(dāng)小于12時，程序?qū)⒎答伒絀1(EM1)開關(guān)判斷；當(dāng)?shù)扔?2時 M1(EM1)電機反轉(zhuǎn)I1(EM1)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為0判斷指令當(dāng)大于12時，程序?qū)⒎答伒絀1(EM1)開關(guān)判斷；當(dāng)?shù)扔?2時，程序?qū)⒒氐窖h(huán)計數(shù)端經(jīng)過2次循環(huán)之后 M1(EM1)電機正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)24M1(EM1)電機停止。a) 假設(shè)火源在機器人的右方出現(xiàn)，機器人將自行右拐。 左拐子程序b) 假設(shè)火源在機器人的左方出現(xiàn)，機器人將自行左拐。 右拐子程序總結(jié)時間過的飛快畢業(yè)設(shè)計接近尾聲，這段時間里我們要完成的任務(wù)就是做好我們畢業(yè)前最后一件事——完成我們的畢業(yè)設(shè)計。 在做機器人畢業(yè)編程的這段時間里，感覺雖然有點忙，但是說實話收獲非常的大，懂得了，凡遇到任何困難，只要吃苦耐勞，踏實勤奮，樂觀進取，就一定能突破困難。 全自動倉庫滅火機器人設(shè)計與編程這個課題可以說是非常有利于我們鞏固所學(xué)的知識特別是機械設(shè)計知識，意義非常大?；叵肷险n的時候，自己確實感到遺漏很多。我真正體會到了理論聯(lián)系實際。我相信我自己，一定會有一番成就得。這兩年的點點滴滴改變了我很多方面，它留給我的影響是受用終生的。兩年的學(xué)校生活轉(zhuǎn)瞬即逝，短暫得讓我還沒來得及準(zhǔn)備妥當(dāng)就要開始踏上社會開始新的征程，回首過去，我有過很多失敗，很多無知，也浪費了很多寶貴的時間。緊張而繁忙的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，回顧這次畢業(yè)設(shè)計，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過程中我調(diào)動了我的所有知識，查找了多種資料，向老師請教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時候他們認為我的問題簡單得可笑。所以我決心要在今后的工作中繼續(xù)不斷地學(xué)習(xí)，不斷地提高自己的理論知識和實踐能力，只有這二者完美地結(jié)合在一起才能發(fā)揮我的最大作用。同時要感謝的還有那些平時在畢業(yè)設(shè)計過程中幫助過我的同學(xué)們，因為有了他們的支持和鼓勵以及一些資料上的提供才有了這次畢業(yè)的圓滿成功。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它