【正文】 對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。緊張而繁忙的畢業(yè)設計即將結束，回顧這次畢業(yè)設計，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過程中我調動了我的所有知識，查找了多種資料，向老師請教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時候他們認為我的問題簡單得可笑。我真正體會到了理論聯(lián)系實際。 右拐子程序總結時間過的飛快畢業(yè)設計接近尾聲，這段時間里我們要完成的任務就是做好我們畢業(yè)前最后一件事——完成我們的畢業(yè)設計。程序如下圖：程序的編寫方式：如圖()報警燈共三盞，分紅，藍，綠三種顏色。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉，并設定其馬達脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機器人后退這一程序。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時常會有障礙物出現(xiàn)。2．四路馬達輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護功能。如果沒有被撲滅，滅火機器人會再次伸出機械手臂進行滅火，直至火被撲滅為止。而滑臺中的傳動機構為絲杠傳動，由于絲杠傳動傳動效率較高，能高效地將扭力轉化為推力，或將推力轉化為扭力。因為使用了各種功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級用戶使用。我們小組針對倉庫火災設計了一款倉庫全自動滅火機器人，該滅火機器人能進行無人控制的全自動滅火，降低消防人員的危險程度，降低財產損失。常見的機器人有：家政服務機器人、導游機器人、表演機器人、教學機器人、機器人寵物、仿人形機器人等?？梢?，機器人并不是人，它是一種機械和電子相結合的自動化機器，可以根據(jù)人類的需要編寫相應的程序，實現(xiàn)某些功能，它并不一定要有人的形態(tài)[1] [M].西安：西安電子科技大學出版社，2008.。目前對此類機器人反映能力的研究，主要集中在如下三方面：a) 對環(huán)境的感知能力?，F(xiàn)在已經有很多種機器人站上了工業(yè)生產的第一線。旋轉的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對火源進行精確定位,當確定火源的位置后機器人可以自行靠近火源,從而自動化程度高。 全自動倉庫滅火機器人的總體結構設計 動力機構根據(jù)倉庫滅火的工作環(huán)境，我們設計的倉庫全自動滅火機器人采用履帶式的移動方式。 機械手工作時3 控制部分 機器人的整體運動方式該機器人可以在無人看守的情況下實現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調整機器人車身的馬達限位開關I2機器人的左輪電機的限位開關I3 機器人的右輪電機的限位開關I4機械手臂的一級前后電機的限位開關I5機器人左避障的限位開關I6機器人越障的限位開關I7機器人左避障的限位開關I8機器人右避障的限位開關M1調整機器人車身的馬達M2機器人左輪電機M3機器人右輪電機M4機械手臂的一級前后電機EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機器人大轉盤馬達的限位開關I4機器人尾部的限位開關（左）I5機器人尾部的限位開關（右）I8機器人右避障的限位開關M1機器人大轉盤上的馬達M2報警燈1M3報警燈2M4報警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達限位開關I3機械手臂的二級前后電機的限位開關I4機械手臂的三級前后電機的限位開關I8傳感器3的馬達（起點位置）的限位開關M1傳感器3的馬達M2指示燈M3機械手臂的二級前后電機M4機械手臂的三級前后電機 ROBO擴展板和接口板的型號及功用對于ROBO擴展板與接口板，我們對它的產品的名稱、型號、類型及產品的功用列出表格，： ROBO擴展板和接口板圖片產品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴展板產品的型號9329393294產品的類型配套產品 輔助件 配套產品 輔助件產品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。在“指令集”里有個“”指令，其作用是對變量之中的值，進行做減值運算。機器人的重心原設定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機器人的前座。首先機器人先后退，給出機器人調整車身的距離。程序如下：程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為40。由于機器人程序具有對使用環(huán)境適應性強的特性，同時所針對的倉庫的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進一步的調整及設計。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學，豐富多彩的生活，充實了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語，在這里我開始睜開眼睛觀察并思考我身邊的世界，開始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來，開始為了實現(xiàn)自己的抱負而學習必要的知識鍛煉必要的能力，開始有了展翅高飛的沖動和自信。當然，畢業(yè)設計是有一定難度的，鑒于個人能力，知識，經驗有限，設計中難免有不足或錯誤，懇請各位老師批評指正。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。也要感謝慧魚公司為我提供了做畢業(yè)設計的良好環(huán)境，在那里我得以有機會接觸機器人，和獲得全國二等獎。毫無疑問，校園生活將是我一生中最美好的時光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友好而可愛的同學，有志趣相投而相互促進的朋友……這些都將是我最難忘的留戀。但是可以說我很好的總結了這些不足，想辦法改進自己，使自己變的出色。這時，如何根據(jù)傳感器來調整車身，這是我們程序一大亮點之一。假設機器人選擇右避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當接觸到障礙物時，限位開關(IF1)中I8由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉，并設定其馬達脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機器人后退這一程序。如圖圖()：電機脈沖的記數(shù)方式，經過調試，當傳感器向左旋轉60度時，它需要30個脈沖。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(Y)時，反饋到開關判斷50之上；當(N)時旋轉180度3S程序的首端。 自動尋光機構 滅火裝置倉庫全自動滅火機器人的滅火裝置由一個可伸縮式機械臂和一個可旋轉的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。避障結構由7個導輪加7個接觸開關組成,結構緊湊,避障能力強。 工業(yè)生產領域工業(yè)生產也是目前最廣泛使用機器人的領域，因為機器人的出現(xiàn)，將人類從枯燥重復的、繁重的生產勞動中解放出來。這一代的機器人已經具備了一定的自行適應的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應，極大地提高了機器人的靈活性。 簡單可編成機器人簡單可編成機器人是第一代機器人，能根據(jù)人們設好的程序按照一定的順序和路徑來實現(xiàn)特定的動作。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對 的開發(fā)，還包括其他任何對人類危險的環(huán)境或者是人類無法到達的地方，只要是人類想了解的，都是探索的目標。但需要注意的是滅火機械手臂要與火源之間保持一個固定的距離，如果這個距離過短的話，即機械手臂與火源靠的太近的話則會因高溫燒損機械手臂，距離太遠則達不到良好的滅火效果，所以該距離應是滅火的最佳距離。編程操作更容易理解。所以考慮到該機器人在滅火時調整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機反轉I1(EM2)開關判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(N)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉；當(Y)時，M1(EM2)電機停止 M1(EM2)電機正轉I1(EM2)開關判斷當(1)時加值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(Y)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉；當(N)時，程序反饋到I1(EM2)開關判斷。4．。從而可以越過障礙物，直到火源被撲滅。由于機器人的重心原設定在后身，我