【正文】 對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。緊張而繁忙的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，回顧這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過(guò)程中我調(diào)動(dòng)了我的所有知識(shí)，查找了多種資料，向老師請(qǐng)教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時(shí)候他們認(rèn)為我的問(wèn)題簡(jiǎn)單得可笑。我真正體會(huì)到了理論聯(lián)系實(shí)際。 右拐子程序總結(jié)時(shí)間過(guò)的飛快畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，這段時(shí)間里我們要完成的任務(wù)就是做好我們畢業(yè)前最后一件事——完成我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)。程序如下圖：程序的編寫(xiě)方式：如圖()報(bào)警燈共三盞，分紅，藍(lán)，綠三種顏色。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時(shí)常會(huì)有障礙物出現(xiàn)。2．四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個(gè)級(jí)別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。如果沒(méi)有被撲滅，滅火機(jī)器人會(huì)再次伸出機(jī)械手臂進(jìn)行滅火，直至火被撲滅為止。而滑臺(tái)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)，由于絲杠傳動(dòng)傳動(dòng)效率較高，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。因?yàn)槭褂昧烁鞣N功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門(mén)級(jí)用戶使用。我們小組針對(duì)倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)設(shè)計(jì)了一款倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人，該滅火機(jī)器人能進(jìn)行無(wú)人控制的全自動(dòng)滅火，降低消防人員的危險(xiǎn)程度，降低財(cái)產(chǎn)損失。常見(jiàn)的機(jī)器人有：家政服務(wù)機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人、表演機(jī)器人、教學(xué)機(jī)器人、機(jī)器人寵物、仿人形機(jī)器人等?？梢?jiàn)，機(jī)器人并不是人，它是一種機(jī)械和電子相結(jié)合的自動(dòng)化機(jī)器，可以根據(jù)人類的需要編寫(xiě)相應(yīng)的程序，實(shí)現(xiàn)某些功能，它并不一定要有人的形態(tài)[1] [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.。目前對(duì)此類機(jī)器人反映能力的研究，主要集中在如下三方面：a) 對(duì)環(huán)境的感知能力?，F(xiàn)在已經(jīng)有很多種機(jī)器人站上了工業(yè)生產(chǎn)的第一線。旋轉(zhuǎn)的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結(jié)合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對(duì)火源進(jìn)行精確定位,當(dāng)確定火源的位置后機(jī)器人可以自行靠近火源,從而自動(dòng)化程度高。 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力機(jī)構(gòu)根據(jù)倉(cāng)庫(kù)滅火的工作環(huán)境，我們?cè)O(shè)計(jì)的倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人采用履帶式的移動(dòng)方式。 機(jī)械手工作時(shí)3 控制部分 機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)方式該機(jī)器人可以在無(wú)人看守的情況下實(shí)現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動(dòng)改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動(dòng)判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時(shí)能自動(dòng)越過(guò)障礙物，當(dāng)判別出障礙物無(wú)法逾越時(shí)，可以繞過(guò)障礙物。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)限位開(kāi)關(guān)I2機(jī)器人的左輪電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I3 機(jī)器人的右輪電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I5機(jī)器人左避障的限位開(kāi)關(guān)I6機(jī)器人越障的限位開(kāi)關(guān)I7機(jī)器人左避障的限位開(kāi)關(guān)I8機(jī)器人右避障的限位開(kāi)關(guān)M1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)M2機(jī)器人左輪電機(jī)M3機(jī)器人右輪電機(jī)M4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤(pán)馬達(dá)的限位開(kāi)關(guān)I4機(jī)器人尾部的限位開(kāi)關(guān)（左）I5機(jī)器人尾部的限位開(kāi)關(guān)（右）I8機(jī)器人右避障的限位開(kāi)關(guān)M1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤(pán)上的馬達(dá)M2報(bào)警燈1M3報(bào)警燈2M4報(bào)警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達(dá)限位開(kāi)關(guān)I3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I8傳感器3的馬達(dá)（起點(diǎn)位置）的限位開(kāi)關(guān)M1傳感器3的馬達(dá)M2指示燈M3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)M4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī) ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號(hào)及功用對(duì)于ROBO擴(kuò)展板與接口板，我們對(duì)它的產(chǎn)品的名稱、型號(hào)、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴(kuò)展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴(kuò)展板產(chǎn)品的型號(hào)9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。在“指令集”里有個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值，進(jìn)行做減值運(yùn)算。機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來(lái)抬高機(jī)器人的前座。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。程序如下：程序的編寫(xiě)方式：圖()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，我們?cè)诔绦蛑懈郊右粋€(gè)變量指令，假設(shè)測(cè)出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時(shí)為40。由于機(jī)器人程序具有對(duì)使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性，同時(shí)所針對(duì)的倉(cāng)庫(kù)的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進(jìn)一步的調(diào)整及設(shè)計(jì)。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學(xué)，豐富多彩的生活，充實(shí)了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語(yǔ)，在這里我開(kāi)始睜開(kāi)眼睛觀察并思考我身邊的世界，開(kāi)始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來(lái)，開(kāi)始為了實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)而學(xué)習(xí)必要的知識(shí)鍛煉必要的能力，開(kāi)始有了展翅高飛的沖動(dòng)和自信。當(dāng)然，畢業(yè)設(shè)計(jì)是有一定難度的，鑒于個(gè)人能力，知識(shí)，經(jīng)驗(yàn)有限，設(shè)計(jì)中難免有不足或錯(cuò)誤，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě)2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。也要感謝慧魚(yú)公司為我提供了做畢業(yè)設(shè)計(jì)的良好環(huán)境，在那里我得以有機(jī)會(huì)接觸機(jī)器人，和獲得全國(guó)二等獎(jiǎng)。毫無(wú)疑問(wèn)，校園生活將是我一生中最美好的時(shí)光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友好而可愛(ài)的同學(xué)，有志趣相投而相互促進(jìn)的朋友……這些都將是我最難忘的留戀。但是可以說(shuō)我很好的總結(jié)了這些不足，想辦法改進(jìn)自己，使自己變的出色。這時(shí)，如何根據(jù)傳感器來(lái)調(diào)整車身，這是我們程序一大亮點(diǎn)之一。假設(shè)機(jī)器人選擇右避障這個(gè)子程序時(shí)，我們程序如下：程序的編寫(xiě)方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開(kāi)關(guān)(IF1)中I8由常開(kāi)位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。如圖圖()：電機(jī)脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過(guò)調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時(shí)，它需要30個(gè)脈沖。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，反饋到開(kāi)關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時(shí)旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu) 滅火裝置倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的滅火裝置由一個(gè)可伸縮式機(jī)械臂和一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的底盤(pán)組成,從而可加大滅火的范圍和加強(qiáng)滅火效果，另外滅火裝置還包括一個(gè)水平的滑臺(tái),在越障和避障中用來(lái)控制整個(gè)車身的重心（）。用ROBOPro可以方便的編寫(xiě)teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。避障結(jié)構(gòu)由7個(gè)導(dǎo)輪加7個(gè)接觸開(kāi)關(guān)組成,結(jié)構(gòu)緊湊,避障能力強(qiáng)。 工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域工業(yè)生產(chǎn)也是目前最廣泛使用機(jī)器人的領(lǐng)域，因?yàn)闄C(jī)器人的出現(xiàn)，將人類從枯燥重復(fù)的、繁重的生產(chǎn)勞動(dòng)中解放出來(lái)。這一代的機(jī)器人已經(jīng)具備了一定的自行適應(yīng)的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應(yīng)，極大地提高了機(jī)器人的靈活性。 簡(jiǎn)單可編成機(jī)器人簡(jiǎn)單可編成機(jī)器人是第一代機(jī)器人，能根據(jù)人們?cè)O(shè)好的程序按照一定的順序和路徑來(lái)實(shí)現(xiàn)特定的動(dòng)作。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對(duì) 的開(kāi)發(fā)，還包括其他任何對(duì)人類危險(xiǎn)的環(huán)境或者是人類無(wú)法到達(dá)的地方，只要是人類想了解的，都是探索的目標(biāo)。但需要注意的是滅火機(jī)械手臂要與火源之間保持一個(gè)固定的距離，如果這個(gè)距離過(guò)短的話，即機(jī)械手臂與火源靠的太近的話則會(huì)因高溫?zé)龘p機(jī)械手臂，距離太遠(yuǎn)則達(dá)不到良好的滅火效果，所以該距離應(yīng)是滅火的最佳距離。編程操作更容易理解。所以考慮到該機(jī)器人在滅火時(shí)調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動(dòng)。 程序執(zhí)行方式程序的編寫(xiě)方式：如圖()：報(bào)警燈的程序開(kāi)始執(zhí)行；M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM2)開(kāi)關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M1(EM2)電機(jī)停止 M1(EM2)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM2)開(kāi)關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開(kāi)關(guān)判斷。4．。從而可以越過(guò)障礙物，直到火源被撲滅。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我