【正文】 [4] Joseph L Jones . 原魁 鄒偉（譯） . 《機器人編程技術基于行為機器人實戰(zhàn)指南》.第一版. 北京：機械工業(yè)出版社，2022. 14。采集到周圍環(huán)境信息之后，和內部已經存儲的信息或者實時從遠程傳輸來的信息進行對比，根據(jù)對比分析的結果判斷現(xiàn)在的方位，再決定下一步應該朝哪個方向走。檢查不出問題所在，然后拿去杭州總部修理，于是，很遺憾我做了一半。計數(shù)器 TAR 可以增計數(shù)到 CCR0 的值，當計數(shù)值與 CCR0 的值相等（或者定時器值大于CCR0 的值）時，定時器復位并從 0 開始重新計數(shù)。 //Timer_A 時鐘源設為 ACLK,并清 TAR TACCTL2 |= CM_2 + CCIS_0 + CAP。超聲波測試程序如下：include //Timer_A 中斷子程序pragma vector = TIMERA0_VECTOR__interrupt void TimerA_CCR0(){ unsigned int i。 //P6_7 輸出 1，對應第 18 路 PPM 輸出的高電平開始 for(high=0。 //P6_3 輸出 0，對應第 14 路 PPM 輸出的低電平開始 P6OUT |= BIT4。 //延時一段時間，對應 PPM 的脈沖寬度 P1OUT = 0X00。high++)。highPWM_Duty[9]。 //P4_1 輸出 1，對應第 2 路 PPM 輸出的高電平開始 for(high=0。 //P4 口全輸出低，對應 PPM 低電平部分開始 P1OUT = 0X00。 //計數(shù)器，使得電機保持垂直站立約 2 秒 // unsigned int high。 PWM_Duty[pwm_13] = Center_Position_3。 } else if(flag == 6) //第六步，蹬第一組腳+旋轉第一組臂，這是第二步的逆動作，目的是借助摩擦力推動機器人。 PWM_Duty[pwm_1] = Center_Position_2。 //修正尾舵中心值 if(elong 3) elong ++。 //pwm_15:軸向的右邊 } else { pwm_9 = pwm_8 2。 pwm_8 = Mode_couple + 6。 pwm_6 = Mode + 2。好處是方便編程，但是由于安裝等問題，即使同樣作用的電機也會有差異性，這種差異性如果在軟件上來修正是比較恰當?shù)模Ч矔谩? 這里的有關變量的定義為：define Center_Position_1 308 //臂電機的中心位置量。6B、6C 抬起至某處 Terminal_UP_3。下面具體講一下八步法的實現(xiàn)，結合程序中的一些定義。下圖為 18 個電機編號：圖 電機編號由上圖，將電機分為 6 個小組，編號是從 0 到 5，每一小組電機包括實現(xiàn)不同作用的三個電機。解決方案：將下載線 3 線割開反過來連接。圖 穩(wěn)壓芯片 LM2596ADJ 資料圖 25966V 電路實現(xiàn)2596 的輸出電壓 Vout=Vref*(1+R2/R1)這里 Vref=，R1=1K，只要將 R2 調到 ，就能使輸出電壓 Vout=6V。另外傳感器設計中用到了指南針模塊，目的是通過方位確定達到系統(tǒng)模擬閉環(huán)的效果，并且可以為機器人日后完成更復雜的任務做準備。該模塊可以提供從 精確的距離測量。（5）該開發(fā)板也可以作為通用單片機開發(fā)板用。（2）傳感器采用超聲波和指南針模塊，其中，超聲波可以用來蔽障，而指南針采集到的方位數(shù)據(jù)不僅為機器人行走提供方向和目標信息，還能形成總體模擬閉環(huán)控制，對行走的性能，比如直線性有直接的益處。調整電機的方法是：先卸掉腿電機軸心固定螺釘（見圖 ） ，然后用十字安裝架調整電機軸心角度（見圖 ） ，可利用直角尺、鉛筆等工具保證精度。當然僅僅運動起來并不能成為一個測控平臺，機器人必須具備對環(huán)境的感知和適應性。首先要做的控制 18 個舵機，使機器人能夠按照要求運動。此時，首先要做的是重新安裝腿電機，因為其兩端極限位置及中心位置比較容易標定，而臂電機和腳電機就不太容易重新安裝。圖 六足機器人整體結構設計圖下面對設計的主要特點作些說明，更詳細的闡述參見以后的章節(jié)。（3） 口加了一個 LED，可以作為指示信號用。但是測量距離仍然比較近，用 38khz 波調制的方法，距離在 40cm 內，所以要盡量安裝在鋼板架邊緣的位置，數(shù)量至少為 6個（只需要頂層水平面上的檢測） ，安裝在各小組電機的軸線上，為了提高測量精度，可以增加 6 個，在每兩個相鄰小組的中心線上。SIG1:計時脈沖。圖 電平轉換 電機穩(wěn)壓電路設計LM2596ADJ 用來穩(wěn)壓到 6V，給伺服電機供電，同時也是給主控板供電。主控制板焊好之后連上下載器從電腦上下載簡單的實驗程序，卻下不了。然后就立即找絕緣材料，一行三人冒雨到邊家村建材市場找到裝潢用的雙層塑料板，回到實驗室立即鋸、磨、鉆孔，絕緣隔板出來了，后來銅柱也加上了，不過還是沒有阻止第二片 149 繼續(xù)毀滅。修改了動作細節(jié)之后，按照預想的樣子，機器人爬起來了，動作笨拙，但是它的確在前進。2B、2A 后腿回到中心位置 Center_Position_2。6A 后腳向后蹬地 Center_Position_3。同樣還有對應舵機舵盤在個位置的值，定義一個數(shù)組 PWM_Duty[18]來完成。 pwm_2 = pwm_0 + 4。 //保證 pwm_6 在軸向左邊 pwm_7 = Mode 2。 pwm_13 = pwm_11 4。//下面兩句可以用作幅度不大的轉向。 } else if(flag == 3) //第三步，放第一組腿。//軸向左邊的順時針轉 PWM_Duty[pwm_15] = Terminal_ATCLK_1。 } else if(flag == 8) //第八步，蹬第二組腳+旋轉第二組臂，是第五步的逆動作，仍然借助摩擦力推動機器人。//TBCCR0 中斷子程序pragma vector = TIMERB0_VECTOR__interrupt void TimerB_CCR0() //每約 20ms 中斷一次{ _BIC_SR_IRQ(CPUOFF)。hPWM_Duty[17]。high++)。 //延時一段時間，對應 PPM 的脈沖寬度 P4OUT = 0X00。 //P4_6 輸出 0，對應第 7 路 PPM 輸出的低電平開始 P4OUT |= BIT7。 //P1_2 輸出 1，對應第 11 路 PPM 輸出的高電平開始 for(high=0。highPWM_Duty[12]。high++)。然后在超聲波的計時脈沖 SIG1 引腳測量脈沖的變化。 //調整 DCO 時鐘頻率約為 P1DIR |= BIT6 + BIT5。 //延遲一段時間，等待系統(tǒng)穩(wěn)定 while(1)。 if(elong 3) elong ++。所以未來可行的方法是采用圖像識別的方法判斷是否到達目的地，并在行進的過程中決定朝哪個方向走。[2] 邁克 歐文斯 . 宗光華 張惠惠（譯） . 《機器人設計與控制》 .第一版. 北京：科學出版社，2022. 26。這是一個對于本科生來說比較大的項目，然而也是不錯的實踐機會。接連燒片子的電路板勢必存在弊端，務必認真審查改進，具體參考第二章第五節(jié)。每個捕獲/比較寄存器都能被軟件用于時間標記，可用于各種目的，例如：（1） 測量軟件程序所用時間。 //允許 CCR0 中斷 TACTL |= MC_1。i5。 //延時一段時間，對應 PPM 的脈沖寬度 P6OUT = 0X00。high++)。highPWM_Duty[0]。 //P1_0 輸出 1，對應第 9 路 PPM 輸出的高電平開始 for(high=0。 //P4_4 輸出 0，對應第 5 路 PPM 輸出的低電平開始 P4OUT |= BIT5。 //延時一段時間，對應 PPM 的脈沖寬度 P4OUT = 0X00。l5000。 //P4 口清零 P1DIR |= 0XFF。 flag = 1。 PWM_Duty[pwm_5] = Center_Position_3。 elong = 0。 PWM_Duty[pwm_2] = Terminal_UP_2。 pwm_13 = pwm_11 + 2。注意Mode_couple 的左//邊就是 Mode 軸向的右邊。 pwm_2 = pwm_0 2。然后就想到怎么使機器人按任意軸向前進，也就是怎樣運用歸納法得出一般性的算法。define Step_1 35 //臂電機轉動的偏角。4C （處于軸向右邊）逆時針旋轉至某處 Terminal_ATCLK_1。以下是八步法的動作具體步驟：第一步：抬第一組腿。這樣將6 個小組又組合成兩大組，相隔的三個為一組。為什么會燒，至今未找到原因。（3）前置電容 C1470uF,后置電容 C2220uF 均用電解電容，額定電壓 50V以上。指南針傳感器通過地磁場的方向來確定自身的方向，內部設置兩個軸：X 軸和 Y 軸，通過計算 X 軸和 Y 軸上的值來計算與地磁場之間的偏角。如果使用電機使其轉動角度采集數(shù)據(jù)，情況會怎樣？這個設想很巧妙，以前在做傳感器電路的時候沒有這樣設計過，值得一試。單獨供電可以避免處理器受到眾多電機形成的躁聲干擾，推薦使用。（4）伺服電機驅動采用 PPM（脈沖比例調制）控制。腳電機上的引線比較短，這里進行了加長，用排線增加長度，熱縮管連接固定處。他們對昆蟲發(fā)生了濃厚的興趣，他們認為這些弱小的動物群體在復雜而又危險的環(huán)境中能夠得以生存是一個偉大的奇跡，而昆蟲的大腦在世界上卻是最小的，然而最小的大腦卻讓這些小蟲子有如此大的能力，以至于讓我們認為最先進的機器人都無地自容。進一步研究指南針和超聲波模塊在移動測控平臺上有效利用，并開發(fā)圖像處理及遠程信息傳輸?shù)燃夹g，使六足野外機器人測控平臺有更廣闊的應用空間。第一章 機械結構改裝及設計 原機械基礎上的改裝 機器人機械骨架最初只有結構組件、電機（伺服電機）以及電機引線，硬件電路都是后來加上去的，軟件也是自己編寫的。如圖 。MSP430F149 定時器的八個 PWM 輸出對于六足機器人來說沒有用處，但是對于使用 PPM 控制口較少的四足機器人（需要八個）和五自由度機械手（需要五個）來說可以直接利用定時器的這種功能，簡化編程工作。有發(fā)射管和接收管分開和一體的兩種，但發(fā)射與接受一體的紅外傳感器對短距離測量效果佳（25mm 左右） ，不適合儼然龐然大物的六足機器人。 圖 超聲波模塊有四條引線，分別為：VCC:接 5V 直流電源。圖 傳感器電路圖對于第二個弊端，由圖 就很容易看出來，而對于第二個弊端，下面詳細探討一下，并找出了解決方案。解決方案：焊接 LM111733 時字朝下反焊。還有單片機選型時可以換其他型號，如 MSP430F13X。但是結果出來卻不盡如人意，機器人只是在原地扭動，絲毫前進不了。1A （處于軸向右邊）逆時針旋轉至某處 Terminal_ATCLK_1。5C、5B、5A 回到初始位置 Center_Position_2。define Terminal_ATCLK_1 Center_Position_1 + Step_1 //臂電機逆時針轉動的終點量。void Compute_pwmN(void){ pwm_0 = Mode + 6。 pwm_4 = pwm_3 + 2。 //pwm_15:軸向的右邊 } else if(Mode_couple 3) { pwm_9 = pwm_8 2。 //設置標志 flag，目的是動作分步。 PWM_Duty[pwm_7] = Terminal_ATCLK_1。 PWM_Duty[pwm_12] = Terminal_UP_3。 PWM_Duty[pwm_10] = Center_Position_2。故采用另一種 PWM 產生方式：即用純軟性 for 循環(huán)來產生，用到定時器 B 的中斷功能。 //P4 口全輸出高，對應 PPM 高電平部分開始 P1OUT = 0XFF。 P4OUT |= BIT0。 //P4_3 輸出 1，對應第