循跡物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-預(yù)覽頁
【正文】 由于機(jī)器人一詞帶有“人”字，再加上科幻小說和影視作品的宣傳，人們往往把機(jī)器人想象成為外貌象人的機(jī)電裝置?！睓C(jī)器人賴以完成各種作業(yè)的機(jī)械實(shí)體(稱作操作機(jī)或操作器)被定義為：“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。敏捷制造要求企業(yè)底層的生產(chǎn)設(shè)備具有柔性和可動態(tài)重組的能力。（1）朝著標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展提高運(yùn)動速度和運(yùn)動精度,減輕重量和減少安裝占用空間,必將導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊組合化(它可以分為機(jī)械模塊、信息檢測模塊、和控制模塊等) ,以降低制造成本和提高可靠性。除了機(jī)器人用的各種伺服電機(jī)、傳感器外,手臂、手腕和機(jī)身的結(jié)構(gòu)也已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化了,如臂伸縮軸、臂升降軸、臂俯仰軸、臂擺動軸。（3）朝著智能化方向發(fā)展在多品種,小批量生產(chǎn)的柔性制造自動化技術(shù)中,特別是機(jī)器人自動裝配技術(shù)中,要求工業(yè)機(jī)器人對外部環(huán)境和對象物體有自適應(yīng)能力,即具有一定的“智能”,機(jī)器人的智能化是指機(jī)器人具有感覺、知覺等,即有很強(qiáng)的檢測功能和判斷功能。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人已從當(dāng)初的柔性上、下料裝置正在成為高度柔性、高效率和可重組的裝配、制造和加工系統(tǒng)中的生產(chǎn)設(shè)備。因此,以系統(tǒng)的觀點(diǎn)來發(fā)展新的機(jī)器人控制系統(tǒng),有大量的理論與實(shí)踐的工作要做。圖13 執(zhí)行機(jī)構(gòu)（1）手部 手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。（4）腰部腰部是連接臂和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動再加上臂部的平面運(yùn)動，就能使腕部作空間運(yùn)動。傳動機(jī)構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。后者控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動器，使各桿按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運(yùn)動。第二章 搬運(yùn)機(jī)器人各方向傳動方式設(shè)計(jì)該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺循環(huán)物料搬運(yùn)機(jī)器人，本章主要對搬運(yùn)機(jī)器人的的運(yùn)動形式部分進(jìn)行分析。（2） 氣壓傳動特點(diǎn)：以空氣為工作介質(zhì)，來源方便，工作壓力較低，用后可直接排入大氣而無污染，處理方便，潔凈環(huán)境；與液壓傳動相比，氣壓傳動反應(yīng)快、動作迅速、維護(hù)簡單、工作介質(zhì)清潔、管路不易堵塞，不存在工作介質(zhì)變質(zhì)、補(bǔ)充和更換等問題；而且成本低，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)。但是，這樣的運(yùn)動也可以反向驅(qū)動，也就是齒條作直線運(yùn)動來帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，適合大距離的傳遞，如機(jī)床導(dǎo)軌底下帶動托板箱移動的就是齒輪齒條傳動，齒輪齒條機(jī)構(gòu)需要外加鎖緊裝置，因?yàn)橹撝礄C(jī)構(gòu)不能自鎖，并且齒輪齒條不適用于兩軸中心距過大的傳動及振動沖擊較大的場合。（2） 齒輪傳動特點(diǎn)：功率和速度范圍大，通用性強(qiáng)，工作可靠，效率高，對中心距誤差的敏感性小，易于制造和精確加工，可進(jìn)行變?yōu)榍邢骱托扌?。?） 鏈傳動特點(diǎn)：鏈傳動由于多邊形效應(yīng)，瞬時(shí)傳動比不斷變化，產(chǎn)生沖擊、振動，而使轉(zhuǎn)速不均勻，故不宜用于高速級，應(yīng)布置在低速級。 結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)下圖31是對該機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)。圖32 R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖1CR1擺動氣缸 2支撐架板 3軸套筒 4工字型鋼板5固定擋板 6真空吸盤 7工程石板作R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的擺動氣缸的驅(qū)動力，應(yīng)根據(jù)氣壓缸運(yùn)動時(shí)所要克服工程石板和機(jī)器本身重力所產(chǎn)生的扭矩等幾個(gè)方面的阻力進(jìn)行確定。且此時(shí)：圖中扭矩M1是由槽鋼的重力產(chǎn)生：M1=*10*=44 N*m圖中扭矩M2是由槽鋼的重力產(chǎn)生：M2=20*10*+*10**4=29 N*m所以擺動氣缸受到總的扭矩：M0=M1M2=15 N*m擺動氣缸類型表格，則選擇型號為CRB1雙葉片式擺動氣缸，如圖標(biāo)記為黃色的所示。所以經(jīng)查表得鍵的各尺寸為：寬 b （mm）高 h （mm）長 L （mm）10840平鍵聯(lián)接的主要失效形式是工作面的壓潰，有時(shí)也出現(xiàn)鍵被從約h/2高度處剪斷。如此反復(fù)，繪出最終的結(jié)構(gòu)圖?，F(xiàn)作以下近似假設(shè)：根據(jù)假設(shè)1)、2)可將螺母的空間螺旋面展成傾角為l的斜平面；根據(jù)假設(shè)3)可將螺桿牙簡化為一滑塊，如圖39 (b)所示。 因此，還有斜面給予滑塊的全反力R。由上幾式可得滑塊等速上升時(shí)斜面的效率為所以所需驅(qū)動力P為：P= N。 （3）伺服電機(jī)的扭矩由上文知絲杠螺母理論驅(qū)動力矩，又由機(jī)械效率為％，所以絲杠螺母實(shí)際驅(qū)動力矩。因?yàn)榻z桿在設(shè)計(jì)過程中兩端都是用軸承進(jìn)行連接固定的，所以我把它等效為一端固定一端鉸支，如圖310所示。設(shè)絲桿的穩(wěn)定安全因數(shù)為。如用直線公式，經(jīng)查資料可知45鋼的a和b分別是：a=461Mpa，b= Mpa。2） 期刊 著錄格式： [序號] 作者. 題目[J]. 刊名，年，卷（期）：頁碼.例：[1] 傅惠民. 二項(xiàng)分布參數(shù)整體推斷方法[J]. 航空學(xué)報(bào)，2000，21（2）： 155~158.[2] Moustafa G H. Interaction of axisymmetric supersonic twin jets[J]. AIAA J, 1995, 33(5): 871~875.注：外文期刊的刊名可用簡稱；請注意標(biāo)注文章的年、卷、期、頁，不要遺漏。8） 專利 著錄格式：[序號] 設(shè)計(jì)人. 專利題名[P]. 專利國別：專利號，公告日例：[1] 黎志華，黎志軍. 反饋聲抵消器[P]. 中國專利：ZL85100748，1986－09－24.9） 其他未定義文獻(xiàn)類型 著錄格式：[序號] 主要責(zé)任者. 文獻(xiàn)題名[Z]. 出版地：出版者，出版年. 致 謝小三黑體，居中，段前空一行。
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