循跡物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 由于機(jī)器人一詞帶有“人”字，再加上科幻小說和影視作品的宣傳，人們往往把機(jī)器人想象成為外貌象人的機(jī)電裝置?！睓C(jī)器人賴以完成各種作業(yè)的機(jī)械實(shí)體(稱作操作機(jī)或操作器)被定義為：“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。敏捷制造要求企業(yè)底層的生產(chǎn)設(shè)備具有柔性和可動(dòng)態(tài)重組的能力。（1）朝著標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展提高運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)精度,減輕重量和減少安裝占用空間,必將導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊組合化(它可以分為機(jī)械模塊、信息檢測(cè)模塊、和控制模塊等) ,以降低制造成本和提高可靠性。除了機(jī)器人用的各種伺服電機(jī)、傳感器外,手臂、手腕和機(jī)身的結(jié)構(gòu)也已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化了,如臂伸縮軸、臂升降軸、臂俯仰軸、臂擺動(dòng)軸。（3）朝著智能化方向發(fā)展在多品種,小批量生產(chǎn)的柔性制造自動(dòng)化技術(shù)中,特別是機(jī)器人自動(dòng)裝配技術(shù)中,要求工業(yè)機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境和對(duì)象物體有自適應(yīng)能力,即具有一定的“智能”,機(jī)器人的智能化是指機(jī)器人具有感覺、知覺等,即有很強(qiáng)的檢測(cè)功能和判斷功能。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人已從當(dāng)初的柔性上、下料裝置正在成為高度柔性、高效率和可重組的裝配、制造和加工系統(tǒng)中的生產(chǎn)設(shè)備。因此,以系統(tǒng)的觀點(diǎn)來發(fā)展新的機(jī)器人控制系統(tǒng),有大量的理論與實(shí)踐的工作要做。圖13 執(zhí)行機(jī)構(gòu)（1）手部 手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。（4）腰部腰部是連接臂和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再加上臂部的平面運(yùn)動(dòng)，就能使腕部作空間運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。后者控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，使各桿按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。第二章 搬運(yùn)機(jī)器人各方向傳動(dòng)方式設(shè)計(jì)該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺(tái)循環(huán)物料搬運(yùn)機(jī)器人，本章主要對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的的運(yùn)動(dòng)形式部分進(jìn)行分析。（2） 氣壓傳動(dòng)特點(diǎn)：以空氣為工作介質(zhì)，來源方便，工作壓力較低，用后可直接排入大氣而無污染，處理方便，潔凈環(huán)境；與液壓傳動(dòng)相比，氣壓傳動(dòng)反應(yīng)快、動(dòng)作迅速、維護(hù)簡(jiǎn)單、工作介質(zhì)清潔、管路不易堵塞，不存在工作介質(zhì)變質(zhì)、補(bǔ)充和更換等問題；而且成本低，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)。但是，這樣的運(yùn)動(dòng)也可以反向驅(qū)動(dòng)，也就是齒條作直線運(yùn)動(dòng)來帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，適合大距離的傳遞，如機(jī)床導(dǎo)軌底下帶動(dòng)托板箱移動(dòng)的就是齒輪齒條傳動(dòng)，齒輪齒條機(jī)構(gòu)需要外加鎖緊裝置，因?yàn)橹撝礄C(jī)構(gòu)不能自鎖，并且齒輪齒條不適用于兩軸中心距過大的傳動(dòng)及振動(dòng)沖擊較大的場(chǎng)合。（2） 齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)：功率和速度范圍大，通用性強(qiáng)，工作可靠，效率高，對(duì)中心距誤差的敏感性小，易于制造和精確加工，可進(jìn)行變?yōu)榍邢骱托扌?。?） 鏈傳動(dòng)特點(diǎn)：鏈傳動(dòng)由于多邊形效應(yīng)，瞬時(shí)傳動(dòng)比不斷變化，產(chǎn)生沖擊、振動(dòng)，而使轉(zhuǎn)速不均勻，故不宜用于高速級(jí)，應(yīng)布置在低速級(jí)。 結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)下圖31是對(duì)該機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)。圖32 R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖1CR1擺動(dòng)氣缸 2支撐架板 3軸套筒 4工字型鋼板5固定擋板 6真空吸盤 7工程石板作R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)力，應(yīng)根據(jù)氣壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所要克服工程石板和機(jī)器本身重力所產(chǎn)生的扭矩等幾個(gè)方面的阻力進(jìn)行確定。且此時(shí)：圖中扭矩M1是由槽鋼的重力產(chǎn)生：M1=*10*=44 N*m圖中扭矩M2是由槽鋼的重力產(chǎn)生：M2=20*10*+*10**4=29 N*m所以擺動(dòng)氣缸受到總的扭矩：M0=M1M2=15 N*m擺動(dòng)氣缸類型表格，則選擇型號(hào)為CRB1雙葉片式擺動(dòng)氣缸，如圖標(biāo)記為黃色的所示。所以經(jīng)查表得鍵的各尺寸為：寬 b （mm）高 h （mm）長(zhǎng) L （mm）10840平鍵聯(lián)接的主要失效形式是工作面的壓潰，有時(shí)也出現(xiàn)鍵被從約h/2高度處剪斷。如此反復(fù)，繪出最終的結(jié)構(gòu)圖。現(xiàn)作以下近似假設(shè)：根據(jù)假設(shè)1)、2)可將螺母的空間螺旋面展成傾角為l的斜平面；根據(jù)假設(shè)3)可將螺桿牙簡(jiǎn)化為一滑塊，如圖39 (b)所示。 因此，還有斜面給予滑塊的全反力R。由上幾式可得滑塊等速上升時(shí)斜面的效率為所以所需驅(qū)動(dòng)力P為：P= N。 （3）伺服電機(jī)的扭矩由上文知絲杠螺母理論驅(qū)動(dòng)力矩，又由機(jī)械效率為％，所以絲杠螺母實(shí)際驅(qū)動(dòng)力矩。因?yàn)榻z桿在設(shè)計(jì)過程中兩端都是用軸承進(jìn)行連接固定的，所以我把它等效為一端固定一端鉸支，如圖310所示。設(shè)絲桿的穩(wěn)定安全因數(shù)為。如用直線公式，經(jīng)查資料可知45鋼的a和b分別是：a=461Mpa，b= Mpa。2） 期刊 著錄格式： [序號(hào)] 作者. 題目[J]. 刊名，年，卷（期）：頁(yè)碼.例：[1] 傅惠民. 二項(xiàng)分布參數(shù)整體推斷方法[J]. 航空學(xué)報(bào)，2000，21（2）： 155~158.[2] Moustafa G H. Interaction of axisymmetric supersonic twin jets[J]. AIAA J, 1995, 33(5): 871~875.注：外文期刊的刊名可用簡(jiǎn)稱；請(qǐng)注意標(biāo)注文章的年、卷、期、頁(yè)，不要遺漏。8） 專利 著錄格式：[序號(hào)] 設(shè)計(jì)人. 專利題名[P]. 專利國(guó)別：專利號(hào)，公告日例：[1] 黎志華，黎志軍. 反饋聲抵消器[P]. 中國(guó)專利：ZL85100748，1986－09－24.9） 其他未定義文獻(xiàn)類型 著錄格式：[序號(hào)] 主要責(zé)任者. 文獻(xiàn)題名[Z]. 出版地：出版者，出版年. 致 謝小三黑體，居中，段前空一行。
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