【正文】 (N)時(shí)，反饋到M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時(shí)，I7(IF1)開關(guān)判斷M2(IF1)電機(jī)停止I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí),反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí), M2(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。 左避障子程序 右避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。假設(shè)機(jī)器人選擇左避障這個(gè)子程序時(shí)，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開關(guān)(IF1)中I5由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機(jī)器人的前座。越障程序立即啟動(dòng)。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。之后電機(jī)再進(jìn)行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值進(jìn)行做加值運(yùn)算。在“指令集”里有個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值，進(jìn)行做減值運(yùn)算。4 子程序部分 尋光的程序思路將機(jī)器人放置倉庫之中，需要對(duì)它進(jìn)行一個(gè)24小時(shí)的一個(gè)巡視過程。3．八路數(shù)字信號(hào)輸入。5．可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線控制。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)限位開關(guān)I2機(jī)器人的左輪電機(jī)的限位開關(guān)I3 機(jī)器人的右輪電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)的限位開關(guān)I5機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I6機(jī)器人越障的限位開關(guān)I7機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)M2機(jī)器人左輪電機(jī)M3機(jī)器人右輪電機(jī)M4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤馬達(dá)的限位開關(guān)I4機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（左）I5機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（右）I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達(dá)M2報(bào)警燈1M3報(bào)警燈2M4報(bào)警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達(dá)限位開關(guān)I3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī)的限位開關(guān)I8傳感器3的馬達(dá)（起點(diǎn)位置）的限位開關(guān)M1傳感器3的馬達(dá)M2指示燈M3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)M4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī) ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號(hào)及功用對(duì)于ROBO擴(kuò)展板與接口板，我們對(duì)它的產(chǎn)品的名稱、型號(hào)、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴(kuò)展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴(kuò)展板產(chǎn)品的型號(hào)9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)小于0時(shí)倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當(dāng)?shù)扔?時(shí)倒車右避障反饋到程序的首端；當(dāng)大于0時(shí)倒車左避障反饋到程序的首端。如果當(dāng)機(jī)器人沒有再搜索到火源時(shí)，滅火機(jī)器人會(huì)向后轉(zhuǎn)動(dòng)180度，然后開始搜索火源，從而達(dá)到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。當(dāng)滅火機(jī)器人判別出前面的障礙物無法越過的時(shí)候,滅火機(jī)器人開始避障,機(jī)器人先往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,往前行進(jìn)一小段距離,再往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,這時(shí)機(jī)器人自動(dòng)判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。 機(jī)械手工作時(shí)3 控制部分 機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)方式該機(jī)器人可以在無人看守的情況下實(shí)現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動(dòng)改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動(dòng)判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時(shí)能自動(dòng)越過障礙物，當(dāng)判別出障礙物無法逾越時(shí)，可以繞過障礙物。 避障機(jī)構(gòu)實(shí)物照 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)倉庫全自動(dòng)滅火機(jī)器人的自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)是由一個(gè)運(yùn)動(dòng)的光敏傳感器和一個(gè)固定的光敏傳感器組成，其中運(yùn)動(dòng)著的光敏傳感器用以在一個(gè)大范圍內(nèi)進(jìn)行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對(duì)火源進(jìn)行精確定位。精度保持性好，滾道形狀準(zhǔn)確，滾動(dòng)摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。 自動(dòng)判別障礙物高度的兩個(gè)導(dǎo)輪滅火機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中碰到前方最低的那個(gè)接觸開關(guān)，機(jī)器人開始執(zhí)行越障程序,這時(shí)利用一個(gè)大功率電機(jī)來帶動(dòng)絲杠,在利用絲杠與前半個(gè)底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進(jìn)行傳動(dòng),從而將前半個(gè)底座拉起，,。 全自動(dòng)倉庫滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力機(jī)構(gòu)根據(jù)倉庫滅火的工作環(huán)境，我們?cè)O(shè)計(jì)的倉庫全自動(dòng)滅火機(jī)器人采用履帶式的移動(dòng)方式。程序直接翻譯成機(jī)器語言，以便有效地執(zhí)行。各功能模塊和子流程間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。NNNNNNNNNNNN字。旋轉(zhuǎn)的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結(jié)合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對(duì)火源進(jìn)行精確定位,當(dāng)確定火源的位置后機(jī)器人可以自行靠近火源,從而自動(dòng)化程度高。而越障功能可以利用一個(gè)大功率電機(jī)來帶動(dòng)絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機(jī)正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個(gè)角度，電機(jī)反轉(zhuǎn)可以使整個(gè)車身向上拱起，不過整個(gè)車身是由兩段底座通過活動(dòng)鉸鏈連接在一起的，從而整個(gè)車身有一個(gè)可以活動(dòng)的角度，然后通過兩節(jié)車身底座向上與向下運(yùn)動(dòng)的配合來達(dá)到越障功能[2] [M].中國礦業(yè)大學(xué)出版社，2009.2][3] [M].中國礦業(yè)大學(xué)出版社，2009.3]。 方案設(shè)計(jì)為了可以使全自動(dòng)倉庫滅火機(jī)器人在滅火過程中實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無人控制，所以其中一個(gè)最重要的功能就是可以自動(dòng)搜索火源，而這個(gè)功能可以使用光敏傳感器來實(shí)現(xiàn)，通過一個(gè)固定的光敏傳感器和一個(gè)可以進(jìn)行橫向120度轉(zhuǎn)動(dòng)的傳感器來進(jìn)行配合使用，就可以大范圍的搜索火源，同時(shí)還可以對(duì)火源進(jìn)行精確定位。全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽的目的在于引導(dǎo)高等學(xué)校在教學(xué)中注重培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計(jì)意識(shí)、綜合設(shè)計(jì)能力與團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神；加強(qiáng)學(xué)生動(dòng)手能力的培養(yǎng)和工程實(shí)踐的訓(xùn)練，提高學(xué)生針對(duì)實(shí)際需求通過創(chuàng)新思維,進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)和工藝制作等實(shí)際工作能力；吸引、鼓勵(lì)廣大學(xué)生踴躍參加課外科技活動(dòng)，為優(yōu)秀人才脫穎而出創(chuàng)造條件。現(xiàn)在已經(jīng)有很多種機(jī)器人站上了工業(yè)生產(chǎn)的第一線。 軍事應(yīng)用領(lǐng)域軍事領(lǐng)域，作為一個(gè)國家高科技產(chǎn)品的主要使用方向之一，必然可以看到特種機(jī)器人在軍事上的應(yīng)用。 空間探索領(lǐng)域機(jī)器人用語空間探索，也是人們進(jìn)行機(jī)器人研究的主要目的之一。逐漸地用于實(shí)驗(yàn)、采礦、冶金、農(nóng)業(yè)、林木、畜牧業(yè)、紡織、食品制造等各個(gè)領(lǐng)域。目前對(duì)此類機(jī)器人反映能力的研究，主要集中在如下三方面：a) 對(duì)環(huán)境的感知能力。 低級(jí)智能機(jī)器人低級(jí)智能機(jī)器人是第二代機(jī)器人，相比較第一代的機(jī)器人，它增加了一些用于感知環(huán)境的感覺裝置，因此也可以稱作感覺機(jī)器人。 機(jī)器人的發(fā)展從機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展水平來看，機(jī)器人主要經(jīng)歷了簡單可變成機(jī)器人、低級(jí)智能機(jī)器人和高級(jí)智能機(jī)器人。第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 目 錄1 緒論 1 機(jī)器人的定義 1 機(jī)器人的發(fā)展 1 機(jī)器人的主要用途 2 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)的背景 22 總體設(shè)計(jì) 4 方案設(shè)計(jì) 4 創(chuàng)新亮點(diǎn) 4 ROBOPro軟件的簡介 5 全自動(dòng)倉庫滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 53 全自動(dòng)倉庫滅火機(jī)器人的控制部分 11 全自動(dòng)倉庫滅火機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)方式 11 程序執(zhí)行方式 12 控制要求的分析 13 ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號(hào)及功用 154 子程序設(shè)計(jì) 16 尋光程序 16 越障程序 16 左避障程序 17 右避障程序 19 報(bào)警燈 20 滅火方式 21 確定火源，自行（左、右）拐 22總結(jié) 25致謝 27參考文獻(xiàn) 291 緒論說起機(jī)器人，大部分人腦海中閃現(xiàn)的恐怕都是一系列鋼筋鐵骨且具有人類外形的機(jī)器，而實(shí)際上，機(jī)器人的