【正文】 馬達支架 3軸承蓋 4軸承 5滑板 6螺帽 7機身支架 8滑塊 9導軌 10底板 11墊板 12CR1擺動氣缸 13鍵 *40 14支撐架板 15工字型板 16軸 套筒 17真空吸盤接線管 18固定擋板 19六角厚螺母 20真空吸盤 21平鍵套筒聯(lián)軸器 22十字開槽緊定螺釘 23圓柱導向軸 24 壓扎滾珠絲杠 畢業(yè)設計（論文）報告紙 11 25步進電機 26馬達支架 27軸 28帶座雙軸承座 29角型支座 30齒條固定座 31齒條 32直齒輪 33彈簧墊圈 M30 34螺母 M30 35帶座軸承 36機箱 37機座 R向旋轉運動設計 由上文可知橫向 R向旋轉運動 采用 90? 擺動氣缸 傳動方式來實現(xiàn)。 通過以上，綜合考慮，因為擺動的力矩不是很大，而且擺動只是一個固定角度 90? ，所以 R方向旋轉傳動選擇 90? 擺動氣缸。 畢業(yè)設計（論文）報告紙 9 （ 3） 蝸桿傳動 特點：蝸桿傳動能實現(xiàn)傳動比大，傳動平穩(wěn)，但效率較低，適用于中小功率或間歇運轉的場合；當它與齒輪傳動同時應用時，若蝸桿傳動布置在高速級，使其傳遞較小的轉矩，以減小蝸輪尺寸，節(jié)約有色金屬，且傳動效率較高。 （ 4） 絲杠螺母傳動 特點： 用于距離較短的高精度定位 ； 電機和滾珠絲杠只用聯(lián)軸 器 連接，沒有間隙。但因空氣的可壓縮性較大，使系統(tǒng)的動作和工作速度穩(wěn)定性受負載變化的影 響大，運動平穩(wěn)性較差，不易實現(xiàn)準確的速度控制和很高的定位精度；而且氣動裝置的體積與液壓傳動相比較大，產生的推力小。 搬運機器人 要解決的問題 通過機器人搬運工程石板 （ 長 a=800mm,寬 b=400mm，高 c=30mm，重 G=20kg） （假定）完成（水平運動 X=，垂直運動 Y=，旋轉運動 R=90? ）的動作 ，如示意圖 21所示。 本文主要研究內容 本文研究了國內外機械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學習機械手的工作原理，熟悉了搬運機械手的運動機理。驅動器通常有電機 (直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機 )、液動或氣動裝 置，目前使用最多的是交流伺服電機。腰部是執(zhí)行機構的關鍵部件，它的制造誤差、運動精度和平穩(wěn)性，對機器人的定位精度有決定性的影響。有時人們也常把渚如電焊槍、油漆噴頭等劃作機器人的手部。 工業(yè)機器人的組成 工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構、驅動一傳動裝置和控制系統(tǒng)三部分組成 (如圖 11所示 )。在這樣的生產線上 ,機器人是作為一個群體工作的 ,不論每個機器人在生產線上起什么作用 ,它總是作為系統(tǒng)中的一員而存在。為此 ,必須開發(fā)類似人類感覺器官的傳感器 (如觸覺傳感器、視覺傳感器、測距傳感器等 ) ,發(fā)展多傳感器的信息融合技術。手腕旋轉軸、擺動軸、固定臺身、機座、移動軸等。近年來 ,世界各國注意發(fā)展組合式機器人。機器人是一種具有高度柔性的自動化生產設備。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來各種專業(yè)服務機器人和家庭用消費機器人將不斷貼近人類生活，其市場的繁榮興旺將指日可待 。 2020 年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對工業(yè)機器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為 31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對工業(yè)機器人的需求則遠遠超過電子電氣行業(yè)而排名第二位；美洲地區(qū)由于汽車及汽車零部件制造業(yè)對工業(yè)機器人的需求遙遙領先，所以金屬制品業(yè) (包括機械 )、橡膠及塑料工業(yè)以及電子電氣行業(yè)對工業(yè)機器人的需求比例相當，均在 7% 左右。如在毛坯制造 (沖壓、壓鑄、鍛造等 )、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)?！笨梢姡I(yè)機器人是一機電系統(tǒng)，操作機 (器 )是它的執(zhí)行機構，該機構與電子器件密切相關，它的靈活程度和動態(tài)性能，直接影響著機器人系統(tǒng)的工作質量。但事實并非如此。 關鍵詞 ： 數(shù)控加工，數(shù)控仿真，加工環(huán)境，幫助文件 畢業(yè)設計（論文）報告紙 ii The development of …… Abstract A new kind sandwich structure(300 個單詞左右 ). Key Words： NC machining。 南京航空航天大學 金城學院 畢業(yè) 設計 題 目 循跡物料搬運機器人設計 南京航空航天大學 金城 學院 本科 畢業(yè)設計（論文） 誠信承諾書 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計（論文）（題目： 循跡物料搬運機器人設計 ）是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的成果。 研究的結果與主要結論。 Help files 畢業(yè)設計（論文）報告紙 iii 目 錄 摘 要 .................................................................... ⅰ Abstract ................................................................... ⅱ 第一章 引 言 ............................................................. 1 XXXXXXXXXXXX........................................................ 10 XXXXXX ....................................................... 15 第二章 XXXXXXXXX ......................................................... 20 XXXXXX.............................................................. 20 ?? 第 XX章 總結與展望 ....................................................... XX 參考文獻 .................................................................. XX 致謝 ...................................................................... XX 附錄 ...................................................................... XX 畢業(yè)設計（論文）報告紙 1 第一章 引 言 工業(yè)機器人及其發(fā)展 工業(yè)機器人及其操作機 由于機器人一詞帶有 “ 人” 字 ，再加上科幻小說和影視作品的宣傳，人們往往把機器人想象成為外貌象人的機電裝置?！睓C器人賴以完成各種作業(yè)的機械實體 (稱作操作機或操作器