【正文】 人程序具有對(duì)使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性，同時(shí)所針對(duì)的倉(cāng)庫(kù)的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進(jìn)一步的調(diào)整及設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們大學(xué)學(xué)業(yè)結(jié)束的總結(jié)，也是對(duì)我們所學(xué)知識(shí)的鞏固，它體現(xiàn)了學(xué)生的綜合素質(zhì)。程序如下：程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，我們?cè)诔绦蛑懈郊右粋€(gè)變量指令，假設(shè)測(cè)出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時(shí)為40。工作方式為：紅→藍(lán)→綠→紅……M2(EM1)報(bào)警燈1亮I2(EM1) M2(EM1)報(bào)警燈1滅M3(EM1)報(bào)警燈2亮I3(EM1)(EM1)報(bào)警燈2滅M4(EM1)報(bào)警燈3亮I4(EM1) M4(EM1)報(bào)警燈3滅M2(EM1)報(bào)警燈1亮I2(EM1)(EM1)報(bào)警燈1滅……(循環(huán)) [14] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2006.4][15] [M].西南交通大學(xué)出版社，2006.5]。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來(lái)抬高機(jī)器人的前座。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。在“指令集”里有個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值，進(jìn)行做減值運(yùn)算。3．八路數(shù)字信號(hào)輸入。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)限位開(kāi)關(guān)I2機(jī)器人的左輪電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I3 機(jī)器人的右輪電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I5機(jī)器人左避障的限位開(kāi)關(guān)I6機(jī)器人越障的限位開(kāi)關(guān)I7機(jī)器人左避障的限位開(kāi)關(guān)I8機(jī)器人右避障的限位開(kāi)關(guān)M1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)M2機(jī)器人左輪電機(jī)M3機(jī)器人右輪電機(jī)M4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤馬達(dá)的限位開(kāi)關(guān)I4機(jī)器人尾部的限位開(kāi)關(guān)（左）I5機(jī)器人尾部的限位開(kāi)關(guān)（右）I8機(jī)器人右避障的限位開(kāi)關(guān)M1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達(dá)M2報(bào)警燈1M3報(bào)警燈2M4報(bào)警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達(dá)限位開(kāi)關(guān)I3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī)的限位開(kāi)關(guān)I8傳感器3的馬達(dá)（起點(diǎn)位置）的限位開(kāi)關(guān)M1傳感器3的馬達(dá)M2指示燈M3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)M4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī) ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號(hào)及功用對(duì)于ROBO擴(kuò)展板與接口板，我們對(duì)它的產(chǎn)品的名稱、型號(hào)、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴(kuò)展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴(kuò)展板產(chǎn)品的型號(hào)9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。如果當(dāng)機(jī)器人沒(méi)有再搜索到火源時(shí)，滅火機(jī)器人會(huì)向后轉(zhuǎn)動(dòng)180度，然后開(kāi)始搜索火源，從而達(dá)到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。 機(jī)械手工作時(shí)3 控制部分 機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)方式該機(jī)器人可以在無(wú)人看守的情況下實(shí)現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動(dòng)改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動(dòng)判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時(shí)能自動(dòng)越過(guò)障礙物，當(dāng)判別出障礙物無(wú)法逾越時(shí)，可以繞過(guò)障礙物。精度保持性好，滾道形狀準(zhǔn)確，滾動(dòng)摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力機(jī)構(gòu)根據(jù)倉(cāng)庫(kù)滅火的工作環(huán)境，我們?cè)O(shè)計(jì)的倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人采用履帶式的移動(dòng)方式。各功能模塊和子流程間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。旋轉(zhuǎn)的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結(jié)合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對(duì)火源進(jìn)行精確定位,當(dāng)確定火源的位置后機(jī)器人可以自行靠近火源,從而自動(dòng)化程度高。 方案設(shè)計(jì)為了可以使全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人在滅火過(guò)程中實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)無(wú)人控制，所以其中一個(gè)最重要的功能就是可以自動(dòng)搜索火源，而這個(gè)功能可以使用光敏傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)一個(gè)固定的光敏傳感器和一個(gè)可以進(jìn)行橫向120度轉(zhuǎn)動(dòng)的傳感器來(lái)進(jìn)行配合使用，就可以大范圍的搜索火源，同時(shí)還可以對(duì)火源進(jìn)行精確定位?，F(xiàn)在已經(jīng)有很多種機(jī)器人站上了工業(yè)生產(chǎn)的第一線。 空間探索領(lǐng)域機(jī)器人用語(yǔ)空間探索，也是人們進(jìn)行機(jī)器人研究的主要目的之一。目前對(duì)此類機(jī)器人反映能力的研究，主要集中在如下三方面：a) 對(duì)環(huán)境的感知能力。 機(jī)器人的發(fā)展從機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展水平來(lái)看，機(jī)器人主要經(jīng)歷了簡(jiǎn)單可變成機(jī)器人、低級(jí)智能機(jī)器人和高級(jí)智能機(jī)器人。可見(jiàn)，機(jī)器人并不是人，它是一種機(jī)械和電子相結(jié)合的自動(dòng)化機(jī)器，可以根據(jù)人類的需要編寫相應(yīng)的程序，實(shí)現(xiàn)某些功能，它并不一定要有人的形態(tài)[1] [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.。 高級(jí)智能機(jī)器人高級(jí)智能機(jī)器人是第三代機(jī)器人，它不但具有第二代基本的感知設(shè)備和自適應(yīng)能力，還能夠識(shí)別對(duì)象和所處的環(huán)境，并根據(jù)人的指令和自身的判斷結(jié)果自動(dòng)確定但錢環(huán)境下的相應(yīng)動(dòng)作。常見(jiàn)的機(jī)器人有：家政服務(wù)機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人、表演機(jī)器人、教學(xué)機(jī)器人、機(jī)器人寵物、仿人形機(jī)器人等。工業(yè)上甚至有些生產(chǎn)環(huán)境是有害健康的、危人性命的，工業(yè)機(jī)器人替代人類成這里的主要?jiǎng)趧?dòng)力，也是將來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。我們小組針對(duì)倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)設(shè)計(jì)了一款倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人，該滅火機(jī)器人能進(jìn)行無(wú)人控制的全自動(dòng)滅火，降低消防人員的危險(xiǎn)程度，降低財(cái)產(chǎn)損失。越障機(jī)構(gòu)越障功能可以利用一個(gè)大功率電機(jī)來(lái)帶動(dòng)絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機(jī)正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個(gè)角度，電機(jī)反轉(zhuǎn)可以使整個(gè)車身向上拱起，不過(guò)整個(gè)車身是由兩段底座通過(guò)活動(dòng)鉸鏈連接在一起的，從而整個(gè)車身有一個(gè)可以活動(dòng)的角度，然后通過(guò)兩節(jié)車身底座向上向下運(yùn)動(dòng)的配合來(lái)達(dá)到越障功能。因?yàn)槭褂昧烁鞣N功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級(jí)用戶使用。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來(lái)控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開(kāi)關(guān)、控制器、顯示等元素的控制面板。而滑臺(tái)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)，由于絲杠傳動(dòng)傳動(dòng)效率較高，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。一個(gè)伸縮的機(jī)械手臂，并且可以向上抬起一個(gè)角度，當(dāng)遇到比較大火勢(shì)的時(shí)候，抬起機(jī)械手臂既可加強(qiáng)滅火效果，又可以避免高溫?zé)龘p機(jī)械手臂,。如果沒(méi)有被撲滅，滅火機(jī)器人會(huì)再次伸出機(jī)械手臂進(jìn)行滅火，直至火被撲滅為止。 母程序 控制要求的分析對(duì)于模塊與機(jī)器人的各個(gè)元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來(lái)。2．四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個(gè)級(jí)別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。則我們把它起始點(diǎn)記做30存放到變量指令中。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時(shí)常會(huì)有障礙物出現(xiàn)。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。左避障程序立即啟動(dòng)。程序如下圖：程序的編寫方式：如圖()報(bào)警燈共三盞，分紅，藍(lán)，綠三種顏色。a) 假設(shè)火源在機(jī)器人的右方出現(xiàn)，機(jī)器人將自行右拐。 右拐子程序總結(jié)時(shí)間過(guò)的飛快畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，這段時(shí)間里我們要完成的任務(wù)就是做好我們畢業(yè)前最后一件事——完成我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)。 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)與編程這個(gè)課題可以說(shuō)是非常有利于我們鞏固所學(xué)的知識(shí)特別是機(jī)械設(shè)計(jì)知識(shí)，意義非常大。我真正體會(huì)到了理論聯(lián)系實(shí)際。這兩年的點(diǎn)點(diǎn)滴滴改變了我很多方面，它留給我的影響是受用終生的。緊張而繁忙的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，回顧這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過(guò)程中我調(diào)動(dòng)了我的所有知識(shí)，查找了多種資料，向老師請(qǐng)教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時(shí)候他們認(rèn)為我的問(wèn)題簡(jiǎn)單得可笑。同時(shí)要感謝的還有那些平時(shí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中幫助過(guò)我的同學(xué)們，因?yàn)橛辛怂麄兊闹С趾凸膭?lì)以及一些資料上的提供才有了這次畢業(yè)的圓滿成功。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它