【正文】 人程序具有對使用環(huán)境適應性強的特性，同時所針對的倉庫的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進一步的調(diào)整及設計。畢業(yè)設計是對我們大學學業(yè)結束的總結，也是對我們所學知識的鞏固，它體現(xiàn)了學生的綜合素質(zhì)。程序如下：程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為40。工作方式為：紅→藍→綠→紅……M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1) M2(EM1)報警燈1滅M3(EM1)報警燈2亮I3(EM1)(EM1)報警燈2滅M4(EM1)報警燈3亮I4(EM1) M4(EM1)報警燈3滅M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1)(EM1)報警燈1滅……(循環(huán)) [14] [M].北京：清華大學出版社，2006.4][15] [M].西南交通大學出版社，2006.5]。首先機器人先后退，給出機器人調(diào)整車身的距離。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。機器人的重心原設定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機器人的前座。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。在“指令集”里有個“”指令，其作用是對變量之中的值，進行做減值運算。3．八路數(shù)字信號輸入。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機器人車身的馬達限位開關I2機器人的左輪電機的限位開關I3 機器人的右輪電機的限位開關I4機械手臂的一級前后電機的限位開關I5機器人左避障的限位開關I6機器人越障的限位開關I7機器人左避障的限位開關I8機器人右避障的限位開關M1調(diào)整機器人車身的馬達M2機器人左輪電機M3機器人右輪電機M4機械手臂的一級前后電機EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機器人大轉(zhuǎn)盤馬達的限位開關I4機器人尾部的限位開關（左）I5機器人尾部的限位開關（右）I8機器人右避障的限位開關M1機器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達M2報警燈1M3報警燈2M4報警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達限位開關I3機械手臂的二級前后電機的限位開關I4機械手臂的三級前后電機的限位開關I8傳感器3的馬達（起點位置）的限位開關M1傳感器3的馬達M2指示燈M3機械手臂的二級前后電機M4機械手臂的三級前后電機 ROBO擴展板和接口板的型號及功用對于ROBO擴展板與接口板，我們對它的產(chǎn)品的名稱、型號、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴展板產(chǎn)品的型號9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。如果當機器人沒有再搜索到火源時，滅火機器人會向后轉(zhuǎn)動180度，然后開始搜索火源，從而達到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。 機械手工作時3 控制部分 機器人的整體運動方式該機器人可以在無人看守的情況下實現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。精度保持性好，滾道形狀準確，滾動摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。 全自動倉庫滅火機器人的總體結構設計 動力機構根據(jù)倉庫滅火的工作環(huán)境，我們設計的倉庫全自動滅火機器人采用履帶式的移動方式。各功能模塊和子流程間可以進行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。旋轉(zhuǎn)的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對火源進行精確定位,當確定火源的位置后機器人可以自行靠近火源,從而自動化程度高。 方案設計為了可以使全自動倉庫滅火機器人在滅火過程中實現(xiàn)全自動無人控制，所以其中一個最重要的功能就是可以自動搜索火源，而這個功能可以使用光敏傳感器來實現(xiàn)，通過一個固定的光敏傳感器和一個可以進行橫向120度轉(zhuǎn)動的傳感器來進行配合使用，就可以大范圍的搜索火源，同時還可以對火源進行精確定位?，F(xiàn)在已經(jīng)有很多種機器人站上了工業(yè)生產(chǎn)的第一線。 空間探索領域機器人用語空間探索，也是人們進行機器人研究的主要目的之一。目前對此類機器人反映能力的研究，主要集中在如下三方面：a) 對環(huán)境的感知能力。 機器人的發(fā)展從機器人技術的發(fā)展水平來看，機器人主要經(jīng)歷了簡單可變成機器人、低級智能機器人和高級智能機器人。可見，機器人并不是人，它是一種機械和電子相結合的自動化機器，可以根據(jù)人類的需要編寫相應的程序，實現(xiàn)某些功能，它并不一定要有人的形態(tài)[1] [M].西安：西安電子科技大學出版社，2008.。 高級智能機器人高級智能機器人是第三代機器人，它不但具有第二代基本的感知設備和自適應能力，還能夠識別對象和所處的環(huán)境，并根據(jù)人的指令和自身的判斷結果自動確定但錢環(huán)境下的相應動作。常見的機器人有：家政服務機器人、導游機器人、表演機器人、教學機器人、機器人寵物、仿人形機器人等。工業(yè)上甚至有些生產(chǎn)環(huán)境是有害健康的、危人性命的，工業(yè)機器人替代人類成這里的主要勞動力，也是將來的發(fā)展趨勢。我們小組針對倉庫火災設計了一款倉庫全自動滅火機器人，該滅火機器人能進行無人控制的全自動滅火，降低消防人員的危險程度，降低財產(chǎn)損失。越障機構越障功能可以利用一個大功率電機來帶動絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個角度，電機反轉(zhuǎn)可以使整個車身向上拱起，不過整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過兩節(jié)車身底座向上向下運動的配合來達到越障功能。因為使用了各種功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級用戶使用。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開關、控制器、顯示等元素的控制面板。而滑臺中的傳動機構為絲杠傳動，由于絲杠傳動傳動效率較高，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。一個伸縮的機械手臂，并且可以向上抬起一個角度，當遇到比較大火勢的時候，抬起機械手臂既可加強滅火效果，又可以避免高溫燒損機械手臂,。如果沒有被撲滅，滅火機器人會再次伸出機械手臂進行滅火，直至火被撲滅為止。 母程序 控制要求的分析對于模塊與機器人的各個元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來。2．四路馬達輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護功能。則我們把它起始點記做30存放到變量指令中。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時常會有障礙物出現(xiàn)。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉(zhuǎn)，并設定其馬達脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機器人后退這一程序。左避障程序立即啟動。程序如下圖：程序的編寫方式：如圖()報警燈共三盞，分紅，藍，綠三種顏色。a) 假設火源在機器人的右方出現(xiàn)，機器人將自行右拐。 右拐子程序總結時間過的飛快畢業(yè)設計接近尾聲，這段時間里我們要完成的任務就是做好我們畢業(yè)前最后一件事——完成我們的畢業(yè)設計。 全自動倉庫滅火機器人設計與編程這個課題可以說是非常有利于我們鞏固所學的知識特別是機械設計知識，意義非常大。我真正體會到了理論聯(lián)系實際。這兩年的點點滴滴改變了我很多方面，它留給我的影響是受用終生的。緊張而繁忙的畢業(yè)設計即將結束，回顧這次畢業(yè)設計，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過程中我調(diào)動了我的所有知識，查找了多種資料，向老師請教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時候他們認為我的問題簡單得可笑。同時要感謝的還有那些平時在畢業(yè)設計過程中幫助過我的同學們，因為有了他們的支持和鼓勵以及一些資料上的提供才有了這次畢業(yè)的圓滿成功。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它