循跡物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-全文預(yù)覽
【正文】 9導(dǎo)軌 10底板 11墊板 12CR1擺動(dòng)氣缸 13鍵 *40 14支撐架板 15工字型板 16軸 套筒 17真空吸盤接線管 18固定擋板 19六角厚螺母 20真空吸盤 21平鍵套筒聯(lián)軸器 22十字開(kāi)槽緊定螺釘 23圓柱導(dǎo)向軸 24 壓扎滾珠絲杠 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙 11 25步進(jìn)電機(jī) 26馬達(dá)支架 27軸 28帶座雙軸承座 29角型支座 30齒條固定座 31齒條 32直齒輪 33彈簧墊圈 M30 34螺母 M30 35帶座軸承 36機(jī)箱 37機(jī)座 R向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 由上文可知橫向 R向旋 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 采用 90? 擺動(dòng)氣缸 傳動(dòng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。 通過(guò)以上，綜合考慮，因?yàn)閿[動(dòng)的力矩不是很大，而且擺動(dòng)只是一個(gè)固定角度 90? ，所以 R方向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)選擇 90? 擺動(dòng)氣缸。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙 9 （ 3） 蝸桿傳動(dòng) 特點(diǎn)：蝸桿傳動(dòng)能實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)比大，傳動(dòng)平穩(wěn)，但效率較低，適用于中小功率或間歇運(yùn)轉(zhuǎn)的場(chǎng)合；當(dāng)它與齒輪傳動(dòng)同時(shí)應(yīng)用時(shí)，若蝸桿傳動(dòng)布置在高速級(jí)，使其傳遞較小的轉(zhuǎn)矩，以減小蝸輪尺寸，節(jié)約有色金屬，且傳動(dòng)效率較高。 （ 4） 絲杠螺母?jìng)鲃?dòng) 特點(diǎn)： 用于距離較短的高精度定位 ； 電機(jī)和滾珠絲杠只用聯(lián)軸 器 連接，沒(méi)有間隙。但因空氣的可壓縮性較大，使系統(tǒng)的動(dòng)作和工作速度穩(wěn)定性受負(fù)載變化的影響大，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性較差，不易實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的速度控制和很高的定位精度；而且氣動(dòng)裝置的體積與液壓傳動(dòng)相比較大，產(chǎn)生的推力小。 搬運(yùn)機(jī)器人 要解決的問(wèn)題 通過(guò)機(jī)器人搬運(yùn)工程石板 （ 長(zhǎng) a=800mm,寬 b=400mm，高 c=30mm，重 G=20kg） （假定）完成（水平運(yùn)動(dòng) X=，垂直運(yùn)動(dòng) Y=，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) R=90? ）的動(dòng)作 ，如示意圖 21所示。 本文主要研究?jī)?nèi)容 本文研究了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。驅(qū)動(dòng)器通常有電機(jī) (直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī) )、液動(dòng)或氣動(dòng)裝置，目前使用最多的是交流伺服電機(jī)。腰部是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的制造誤差、運(yùn)動(dòng)精度和平穩(wěn)性，對(duì)機(jī)器人的定位精度有決定性的影響。有時(shí)人們也常把渚如電焊槍、油漆噴頭等劃作機(jī)器人的手部。 工業(yè)機(jī)器人的組成 工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三部分組成 (如圖 11所示 )。在這樣的生產(chǎn)線上 ,機(jī)器人是作為一個(gè)群體工作的 ,不論每個(gè)機(jī)器人在生產(chǎn)線上起什么作用 ,它總是作為系統(tǒng)中的一員而存在。為此 ,必須開(kāi)發(fā)類似人類感覺(jué)器官的傳感器 (如觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、測(cè)距傳感器等 ) ,發(fā)展多傳感器的信息融合技術(shù)。手腕旋轉(zhuǎn)軸、擺動(dòng)軸、固定臺(tái)身、機(jī)座、移動(dòng)軸等。近年來(lái) ,世界各國(guó)注意發(fā)展組合式機(jī)器人。機(jī)器人是一種具有高度柔性的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來(lái)各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活，其市場(chǎng)的繁榮興旺將指日可待 。 2020 年，亞洲地區(qū)電子電氣行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求僅次于汽車及汽車零部件制造業(yè)，其占所有行業(yè)總需求的比例為 31%；而在歐洲地區(qū)橡膠及塑料工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求則遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)電子電氣行業(yè)而排名第二位；美洲地區(qū)由于汽車及汽車零部件制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求遙遙領(lǐng)先，所以金屬制品業(yè) (包括機(jī)械 )、橡膠及塑料工業(yè)以及電子電氣行業(yè)對(duì)工 業(yè)機(jī)器人的需求比例相當(dāng)，均在 7% 左右。如在毛坯制造 (沖壓、壓鑄、鍛造等 )、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測(cè)及倉(cāng)庫(kù)堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已逐步取代了人工作業(yè)?！笨梢?jiàn)，工業(yè)機(jī)器人是一機(jī)電系統(tǒng)，操作機(jī) (器 )是它的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)與電子器件密切相關(guān)，它的靈活程度和動(dòng)態(tài)性能，直接影響著機(jī)器人 系統(tǒng)的工作質(zhì)量。但事實(shí)并非如此。 關(guān)鍵詞 ： 數(shù)控加工，數(shù)控仿真，加工環(huán)境，幫助文件 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙 ii The development of …… Abstract A new kind sandwich structure(300 個(gè)單詞左右 ). Key Words： NC machining。 編號(hào) 南京航空航天大學(xué) 金城學(xué)院 畢業(yè) 設(shè)計(jì) 題 目 循跡物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 系 部 專 業(yè) 班 級(jí) 指導(dǎo)教師 南京航空航天大學(xué) 金城 學(xué)院 本科 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 誠(chéng)信承諾書 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）（題目： 循跡物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì) ）是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。 研究的結(jié)果與主要結(jié)論。 Help files 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙 iii 目 錄 摘 要 .................................................................... ⅰ Abstract ................................................................... ⅱ 第一章 引 言 ............................................................. 1 XXXXXXXXXXXX........................................................ 10 XXXXXX ....................................................... 15 第二章 XXXXXXXXX ......................................................... 20 XXXXXX.............................................................. 20 ?? 第 XX章 總結(jié)與展望 ....................................................... XX 參考文獻(xiàn) .................................................................. XX 致謝 ...................................................................... XX 附錄 ...................................................................... XX 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙 1 第一章 引 言 工業(yè)機(jī)器人及其發(fā)展 工業(yè)機(jī)器人及其操作機(jī) 由于機(jī)器人一詞帶有 “ 人” 字 ，再加上科幻小說(shuō)和影視作品的宣傳，人們往往 把機(jī)器人想象成為外貌象人的機(jī)電裝置?！睓C(jī)器人賴以完成各種
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