【正文】 寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開關(guān)(IF1)中I5由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。 左避障子程序 右避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，反饋到M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時(shí)，I7(IF1)開關(guān)判斷M2(IF1)電機(jī)停止I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí),反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí), M2(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。 滅火子程序 確定火源，自行（左、右）拐的思路當(dāng)傳感器發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，根據(jù)傳感器的位置，我們機(jī)器人可以自行調(diào)整車身的位置，使機(jī)器人與火源的位置成一直線。程序如下： 程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，我們?cè)诔绦蛑懈郊右粋€(gè)變量指令，假設(shè)測(cè)出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時(shí)為20。體會(huì)最深的就是現(xiàn)在的就業(yè)形式有點(diǎn)嚴(yán)峻，壓力也比較大，應(yīng)屆畢業(yè)生面臨著很大的困難，但是萬(wàn)事開頭難，我相信只要我們付出足夠的努力就會(huì)有收獲，在企業(yè)和社會(huì)上立足。在學(xué)校的兩年里，我學(xué)到了。 最后，我想說(shuō)我十分感謝兩位老師（劉艷和李連波）平時(shí)在完成設(shè)計(jì)的時(shí)間里對(duì)我的關(guān)心和照顧，也要感謝所有幫助過(guò)我的人。因此我只能寄希望于以后，我會(huì)用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對(duì)這個(gè)養(yǎng)育了我的社會(huì)做出更多的貢獻(xiàn)。經(jīng)過(guò)這次長(zhǎng)達(dá)近一年的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我個(gè)人的工程技術(shù)素質(zhì)和綜合運(yùn)用知識(shí)的能力都有很大的進(jìn)步，同時(shí)在提出問(wèn)題，分析問(wèn)題和解決問(wèn)題方面的能力都得到了很大提高，鍛煉了形象思維與抽象思維相結(jié)合的能力，使我的知識(shí)結(jié)構(gòu)更加合理化，為勝任即將登上的工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)，所有這些都將是我寶貴的財(cái)富。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等）。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我還深深體會(huì)到自己知識(shí)的缺乏，在許多領(lǐng)域我還只是知其皮毛，甚至一無(wú)所知，離真正的知識(shí)海洋還有很長(zhǎng)的一段路要走。我真要感謝我的學(xué)校，是它讓我有了一個(gè)學(xué)習(xí)和思考的環(huán)境；真要感謝我的老師們，向我的每一個(gè)老師致敬，是他們教給了我生存和競(jìng)爭(zhēng)的本領(lǐng)；我還要感謝我的同學(xué)朋友們，因?yàn)橛心銈兊呐惆槲业膶W(xué)校生活才會(huì)如此豐富多彩。比起在從前的學(xué)習(xí)生涯，可以說(shuō)是艱苦很多，我要學(xué)習(xí)得東西非常非常多，所以我對(duì)我自己說(shuō)，一定要堅(jiān)持開始肯定苦得，而且要有短期和長(zhǎng)期目標(biāo)，我一定會(huì)努力實(shí)現(xiàn)自己得目標(biāo)。當(dāng)然我們的努力同時(shí)也得到了學(xué)校及老師們的認(rèn)可。最后，等我工作之后，我一定會(huì)努力工作，將來(lái)匯報(bào)學(xué)校對(duì)我的照顧和教育。M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為40判斷指令當(dāng)大于30時(shí)，程序自行反饋到M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0時(shí)，M3(IF1)電機(jī)停止。滅火方式為：機(jī)械手臂上的滅火器對(duì)火源來(lái)回噴灑2次。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，反饋到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時(shí)，I8(IF1)開關(guān)判斷和I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機(jī)停止I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí),反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí), M3(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。 越障子程序 左避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。因此在這，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。當(dāng)變量中的值等于0時(shí)，它會(huì)判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機(jī)停止。帶有ROBO接口板擴(kuò)展板接口，ROBO接口板共擴(kuò)展3塊ROBO接口板擴(kuò)展板。3．八路9V DC數(shù)字信號(hào)輸入，兩路模擬量輸入。當(dāng)(0)時(shí)AX、AY光敏傳感器判斷指令當(dāng)大于1023時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于1023時(shí)判斷指令當(dāng)小于30時(shí)M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時(shí)直走；當(dāng)大于30時(shí)M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)開始以180的角度來(lái)回的擺動(dòng)來(lái)搜索火源,當(dāng)光敏傳感器搜索到火源時(shí),滅火機(jī)器人開始調(diào)整整個(gè)車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)車身,當(dāng)調(diào)整完畢后,整個(gè)車身開始轉(zhuǎn)動(dòng),直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機(jī)構(gòu)也回到初始位置,機(jī)器人向火源的方向前進(jìn), 當(dāng)滅火機(jī)器人在滅火的行進(jìn)過(guò)程中遇到障礙物,滅火機(jī)器人先開始判別障礙物的高度,當(dāng)判別出障礙物可以越過(guò)的時(shí)候,滅火機(jī)器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機(jī)構(gòu)開始工作，先抬起前半個(gè)車身，向前行進(jìn)，把整個(gè)車身的重心移動(dòng)到前半節(jié)車身，使整個(gè)車身向上拱起， 向前行進(jìn)一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。 用來(lái)調(diào)整整個(gè)車身重心的滑臺(tái)機(jī)構(gòu) 避障機(jī)構(gòu)倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)一共由7個(gè)導(dǎo)輪和7個(gè)接觸開關(guān)組成，當(dāng)碰到上方的接觸開關(guān)的時(shí)候（），機(jī)器人開始進(jìn)執(zhí)行避障程序，這時(shí)機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動(dòng)，如果這時(shí)還沒有避過(guò)障礙，這時(shí)就會(huì)碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機(jī)器人再向左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，如果這時(shí)碰到左邊的接觸開關(guān)時(shí)，機(jī)器人就向右邊轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動(dòng)，如果在向后退的過(guò)程的中，后面有障礙物的話，當(dāng)碰到機(jī)器人最后的兩個(gè)接觸開關(guān)的時(shí)候，則機(jī)身先向前