【正文】 xlabel(39。) %第一條鏈可達的空間點陣 for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。 y2=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)l*sin(c2)/2。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。),ylabel(39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。x39。 max2=0。 if(y1=3amp。 end end end end end end %第二條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計算、出圖 for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。) hold on。z3=(e+2)) subplot(2,3,6)。x39。min=min1。 。grid。 end if(x3min3) %選擇出最小值 min3=x3。 if(y3=2amp。 plot3(x2,y2,z2,39。 if(x1max1) %%選擇出最大值，并賦值 max1=x1。 y1=l*sin(c1)。grid。 hold on。 end end end end %第三 條鏈在 XOZ面內(nèi)取點 for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。 end end end end %第二條鏈在 XOZ面內(nèi)取點 for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。 %%對坐標系操作 %第一條鏈在 XOZ面內(nèi)取點 for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。 end end end xlabel(39。 end end 機電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 end %第三條鏈可達的空間點陣 for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。) hold on。zlabel(39。Z39。179。178。 end end end axis([150 150 5 5 0 400]) %坐標系設(shè)置 xlabel(39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。z39。 plot3(x1,y1,z1,39。z39。 plot3(x1,y1,z1,39。)。 r2=input(39。連桿長度 L1=39。 xlabel(39。 subplot(2,2,4)。x,上升速度 39。t,時間（ a,電機轉(zhuǎn)角） 39。 plot(t*180/pi,m)。)。203。 t=*pi/180::*pi/180。)。 grid。 subplot(3,3,8)。x39。)。 ylabel(39。 zlabel(39。 subplot(3,3,4)。 第九章 附錄 機電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 plot(y,(a1*180/pi))。 xlabel(39。y39。a5=(10*pi/180)amp。 a6=asin((l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)(Rr)^22*(Rr)*yl2^2x.^2y.^2z.^2)./(sqrt(4*l2^2*(Rr+y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(2*l2*z./(2*l2*(Rr+y)))。 x=110:1:110。因此，在整個過程中，每個小組成員都能積極的提出各種解決問題的方案，使得我們的整個課程設(shè)計過程顯得很平穩(wěn)。 機器人的零件圖繪制階段，繪制軸零件圖，繪制基準件零件圖 編寫設(shè)計計算說明書階段，將上述內(nèi)容、步驟進行總結(jié)。 課程設(shè)計過程 此次課程設(shè)計共分以下幾個階段進行： 設(shè)計準備階段，通過進行機器人的拆裝實驗及參閱設(shè)計資料等途徑了解六足機器人，閱讀教材工具書有關(guān)內(nèi)容，明確并擬定設(shè)計過程和進度計劃。 聯(lián)軸器的選擇與校核 依據(jù)電機的最大扭矩 maxT 為： ，且要保證聯(lián)軸器的重量盡量輕，還需保證機器人在邁步時三個電機的轉(zhuǎn)速差，應(yīng)選用撓性聯(lián)軸器。 第五章 非標準件尺寸確定及校核 機電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 為簡化計算，可將所有的軸的直徑都選為 mm12 ，而在機構(gòu)中軸又分為：短軸，電機軸。OO 在 XYZO? 坐標中 ?oC ? ?,Txyz ，則矢量 iOB 在 XYZO? 坐標系 cossin iio irxb r yz???????????。)。 a=(pia2a3)*180/pi plot(y,a) title(39。 l2=87。因此，可得 如下結(jié)論：機構(gòu)的抬腿高度此時完全由 2l 的長度決定，但在實際過程中，不可能選擇 1l 為無限長，但當 1l 長度遠遠大于 2l 時，抬腿高度基本由 2l 的長度確定，再考慮上其他因 素的影響，因此預(yù)先確定桿長 ? ? h* ~? 。 4. 圖面符合制圖標準，尺寸及公差標注正確，技術(shù)要求完整合理。主動桿與平臺通過轉(zhuǎn)動副相連接，從動桿通過 2 個自由度的轉(zhuǎn)動副與主動桿相連， 3 個這樣的平行四邊形從動支鏈保證了平臺智能有三個方向的自由度。機電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 機電系統(tǒng)設(shè)計與制造說明書 設(shè)計題目 六足機器人設(shè)計 班級 姓名 學(xué)號 指導(dǎo)老師 機電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 目 錄 第一章 .課程設(shè)計的目的與要求 現(xiàn)狀分析 …… ………………………………………… 4 六足機器人的意義 ………………………………………… 4 課程設(shè)計的目的 ………………………………………… 4 課程設(shè)計的基本要求 ……………………………………… 5 第二章 .系統(tǒng)總體 設(shè)計方案 機構(gòu)簡化 …………………………………………… 6 方案設(shè)計 ………………………………………………… 7 第三章 .運動學(xué)計算 桿長分析 …………………………………………………… 8 桿長驗證 …………………………………………………… 9 位置分析 …………………………………………………… 11 速度分析 …………………………………………………… 19 第四章 .動力學(xué)計算 電機轉(zhuǎn)矩計算 ……………………………………………… 17 桿件受力分析 ………… …………………………………… 18 電機選擇 ……………………………………………… 19 第五章 .非標準件的尺寸確定及校核 軸的尺寸與校核 …………………………………………… 20 主動桿的尺寸與校核 ……………………………………… 23 機電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 其他桿件的尺寸與校核 …………………………………… 24 其他零件尺寸確定 …………………………………… 25