采茶機(jī)器人設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 架整體結(jié)構(gòu)[9]如圖4443所示：圖41 采茶機(jī)器人主視圖圖42 采茶機(jī)器人俯視圖圖43 采茶機(jī)器人左視圖有意向者可以聯(lián)系qq22097357165 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)如液壓系統(tǒng)原理圖[14]51所示，主驅(qū)動(dòng)回路由一臺(tái)變量泵驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)定量馬達(dá)?？紤]到要降低勞動(dòng)強(qiáng)度，可以采用自行式作業(yè)，將設(shè)計(jì)的各個(gè)構(gòu)件安裝在機(jī)架上。 當(dāng)今國外在對(duì)茶樹的采摘機(jī)械的研制及應(yīng)用方面都已經(jīng)非常成熟，而且在國外得到了大范圍的應(yīng)用推廣。197O年左右，日本又發(fā)明了雙人抬式采茶機(jī)，切割器多為往復(fù)切割刀片，分機(jī)動(dòng)和電動(dòng)兩種。我國采茶機(jī)器人械化事業(yè)之所以發(fā)展比較緩慢，主要是因?yàn)槭菄a(chǎn)的采摘機(jī)械質(zhì)量不合格，這些原因，歸結(jié)于我國小型的動(dòng)力機(jī)、技術(shù)設(shè)備水平低、機(jī)械加工和原材料質(zhì)量不高等綜合因素。上世紀(jì)七十年代后期，先后設(shè)計(jì)出了多種單人采茶機(jī)，而且在全國進(jìn)行了研究試驗(yàn)，比較它們的優(yōu)缺點(diǎn)，但是最終卻因這些采茶機(jī)的動(dòng)力、軟軸不過關(guān)和制造機(jī)器的水平有限，沒能在生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。當(dāng)今國內(nèi)外普遍采用的采茶機(jī)都是針對(duì)大宗茶生產(chǎn)時(shí)采摘茶樹鮮葉用的，它的基本原理是通過機(jī)械動(dòng)力帶動(dòng)刀片的運(yùn)動(dòng)，快速的剪切并收集茶樹的芽葉。 采茶機(jī)綜述采茶機(jī)是從茶樹頂梢采收新嫩茶葉的作物收獲機(jī)械。面對(duì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化采茶是必須切實(shí)面對(duì)的問題，而且能否采用機(jī)械化采茶已經(jīng)成為目前制約茶葉生產(chǎn)發(fā)展的一個(gè)瓶頸，從采茶用工難的問題上可見一斑。整個(gè)設(shè)計(jì)過程主要包括采茶機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)以及傳動(dòng)系統(tǒng)等設(shè)計(jì)。這兩類采茶工作具有不一樣的特點(diǎn)。因此，由于缺少采茶工，致使茶園的茶葉不能及時(shí)的采摘。折斷式采茶機(jī)是利用彎曲折斷的原理，采下鮮嫩的茶葉而保留粗老的枝條；后摩擦式采茶機(jī)則是用一對(duì)彈性摘指夾住茶葉，依靠摘指和茶葉之間的靜摩擦力，摘下新葉并保留老葉和幼芽。后來國內(nèi)開始對(duì)采摘原理的進(jìn)行研究和模擬采摘茶葉的試驗(yàn)，而且引進(jìn)了日本菜茶機(jī)進(jìn)行相關(guān)的試驗(yàn)與分析研究[1]。八十年代末期，我國開始與國外開始合資生產(chǎn)采茶機(jī)，在杭州和長沙先后組建了長沙落后茶葉園林機(jī)械有限公司和浙江川崎茶葉機(jī)械有限公司。大約在1910年左右，日本就開始研究采茶、修剪器械。到1976年，大型自走式、乘坐式采茶機(jī)投入開始使用，較好的機(jī)型有露島Ⅲ型采茶機(jī)、茶試二號(hào)拖拉機(jī)裝載采茶機(jī)和克羅拉采茶機(jī)。耗油量為1公斤/小時(shí)。第一部分包括內(nèi)燃機(jī)通過帶輪減速將動(dòng)力傳遞給液壓泵。電氣元件狀態(tài)如圖52所示：有意向者可以聯(lián)系qq2209735716圖52 電氣元件狀態(tài)圖 主要液壓元件選型根據(jù)前面所選擇的液壓泵XMF40L和系統(tǒng)的流量與壓力，選擇閥類元件[16]如表51所示。邏輯關(guān)系清晰直觀，編程容易，可讀性強(qiáng)，容易掌握，通過豐富的指令系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)許多接觸器－繼電器電路難以實(shí)現(xiàn)的功能，充分體現(xiàn)了微機(jī)控制的特點(diǎn)。1YA、2YA、4YA、5YA得電時(shí)，左右行走馬達(dá)正轉(zhuǎn)，采茶機(jī)前進(jìn)；1YA、3YA、4YA、6YA得電時(shí)，左右行走馬達(dá)反轉(zhuǎn)，采茶機(jī)后退。首先是要確定采茶機(jī)器人的總體的結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)方案，再進(jìn)入到零部件的設(shè)計(jì)。在整個(gè)過程中,我發(fā)現(xiàn)像自己學(xué)生最缺少的是經(jīng)驗(yàn)，沒有感性的認(rèn)識(shí)，空有理論知識(shí)，有些東西很可能與實(shí)際脫節(jié)。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目是采茶機(jī)器人設(shè)計(jì)。因?yàn)樗麄冊(cè)陂_題答辯和中期答辯中給予我悉心的教導(dǎo)，指引我走向正確的前進(jìn)道路。并且在設(shè)計(jì)過程中，她給予了我直接的或者間接的很多指導(dǎo)和幫助。8 參考文獻(xiàn)[1]岳鵬翔,1994（3）:2729[2]京玉海,楊文,[3]（）.(M),2005年第二次印刷 [4]王知行,:高等教育出版社, [5]吳宗澤,高志，羅圣國,:高等教育出版社, [6]王少懷,徐東安,[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2009[7]王建軍,譚旭光,[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2010[8][M].北京：高等教育出版社,2006[9]朱冬梅,[M].北京：高等教育出版社,2008[10]何川,：中國電力出版社，2008[11]：機(jī)械工業(yè)出版社，1981[12]Xianshu Zeng,Hongfang Lu,Daniel E,Campbell,Hai emergy and economic evaluation of tea product
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