采茶機器人設計(存儲版)
【正文】 架整體結構[9]如圖4443所示：圖41 采茶機器人主視圖圖42 采茶機器人俯視圖圖43 采茶機器人左視圖有意向者可以聯系qq22097357165 液壓系統的設計 液壓系統原理設計如液壓系統原理圖[14]51所示，主驅動回路由一臺變量泵驅動兩臺定量馬達?？紤]到要降低勞動強度，可以采用自行式作業(yè)，將設計的各個構件安裝在機架上。 當今國外在對茶樹的采摘機械的研制及應用方面都已經非常成熟，而且在國外得到了大范圍的應用推廣。197O年左右，日本又發(fā)明了雙人抬式采茶機，切割器多為往復切割刀片，分機動和電動兩種。我國采茶機器人械化事業(yè)之所以發(fā)展比較緩慢，主要是因為是國產的采摘機械質量不合格，這些原因，歸結于我國小型的動力機、技術設備水平低、機械加工和原材料質量不高等綜合因素。上世紀七十年代后期，先后設計出了多種單人采茶機，而且在全國進行了研究試驗，比較它們的優(yōu)缺點，但是最終卻因這些采茶機的動力、軟軸不過關和制造機器的水平有限，沒能在生產中得到大量應用。當今國內外普遍采用的采茶機都是針對大宗茶生產時采摘茶樹鮮葉用的，它的基本原理是通過機械動力帶動刀片的運動，快速的剪切并收集茶樹的芽葉。 采茶機綜述采茶機是從茶樹頂梢采收新嫩茶葉的作物收獲機械。面對經濟的發(fā)展，實現機械化采茶是必須切實面對的問題，而且能否采用機械化采茶已經成為目前制約茶葉生產發(fā)展的一個瓶頸，從采茶用工難的問題上可見一斑。整個設計過程主要包括采茶機器人的總體方案設計、控制系統以及傳動系統等設計。這兩類采茶工作具有不一樣的特點。因此，由于缺少采茶工，致使茶園的茶葉不能及時的采摘。折斷式采茶機是利用彎曲折斷的原理，采下鮮嫩的茶葉而保留粗老的枝條；后摩擦式采茶機則是用一對彈性摘指夾住茶葉，依靠摘指和茶葉之間的靜摩擦力，摘下新葉并保留老葉和幼芽。后來國內開始對采摘原理的進行研究和模擬采摘茶葉的試驗，而且引進了日本菜茶機進行相關的試驗與分析研究[1]。八十年代末期，我國開始與國外開始合資生產采茶機，在杭州和長沙先后組建了長沙落后茶葉園林機械有限公司和浙江川崎茶葉機械有限公司。大約在1910年左右，日本就開始研究采茶、修剪器械。到1976年，大型自走式、乘坐式采茶機投入開始使用，較好的機型有露島Ⅲ型采茶機、茶試二號拖拉機裝載采茶機和克羅拉采茶機。耗油量為1公斤/小時。第一部分包括內燃機通過帶輪減速將動力傳遞給液壓泵。電氣元件狀態(tài)如圖52所示：有意向者可以聯系qq2209735716圖52 電氣元件狀態(tài)圖 主要液壓元件選型根據前面所選擇的液壓泵XMF40L和系統的流量與壓力，選擇閥類元件[16]如表51所示。邏輯關系清晰直觀，編程容易，可讀性強，容易掌握，通過豐富的指令系統可實現許多接觸器－繼電器電路難以實現的功能，充分體現了微機控制的特點。1YA、2YA、4YA、5YA得電時，左右行走馬達正轉，采茶機前進；1YA、3YA、4YA、6YA得電時，左右行走馬達反轉，采茶機后退。首先是要確定采茶機器人的總體的結構和傳動方案，再進入到零部件的設計。在整個過程中,我發(fā)現像自己學生最缺少的是經驗，沒有感性的認識，空有理論知識，有些東西很可能與實際脫節(jié)。我的畢業(yè)設計題目是采茶機器人設計。因為他們在開題答辯和中期答辯中給予我悉心的教導，指引我走向正確的前進道路。并且在設計過程中，她給予了我直接的或者間接的很多指導和幫助。8 參考文獻[1]岳鵬翔,1994（3）:2729[2]京玉海,楊文,[3]（）.(M),2005年第二次印刷 [4]王知行,:高等教育出版社, [5]吳宗澤,高志，羅圣國,:高等教育出版社, [6]王少懷,徐東安,[M].北京：機械工業(yè)出版社,2009[7]王建軍,譚旭光,[M].北京：機械工業(yè)出版社,2010[8][M].北京：高等教育出版社,2006[9]朱冬梅,[M].北京：高等教育出版社,2008[10]何川,：中國電力出版社，2008[11]：機械工業(yè)出版社，1981[12]Xianshu Zeng,Hongfang Lu,Daniel E,Campbell,Hai emergy and economic evaluation of tea product
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