【正文】 else return 1。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 WriteOneChar(unsigned char dat)。 unsigned int xs。 } } void bi(unsigned int t) { unsigned int c。 unsigned int k。 //讀取溫度值低位 b=ReadOneChar()。 ledbuf[0] =xs。j++) { P2=outbit[j]。 j 0。 //DQ復(fù)位 delay(8)。 unsigned char dat = 0。 } return(dat)。 DQ = 1。0x01。 // 給脈沖信號(hào) if(DQ) dat|=0x80。 //稍做延時(shí)后 如果 x=0則初始化成功 x=1則初始化失敗 delay(20)。 } Init_DS18B20(void) //初始化函數(shù) { unsigned char x=0。 i 0。i++) for(j=0。 xs=k*()。 //跳過讀序號(hào)列號(hào)的操作 WriteOneChar(0xBE)。 unsigned char b=0。//報(bào)警 if(KEY==0) { bi(800)。 //0123456789. 段控 unsigned int outbit[4] ={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7}。 Init_DS18B20(void)。0x8000。0x2020。0x0800。0x0200。0x0080。0x0020。0x0008。0x0002。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 else return 1。 } } //**********單獨(dú)獲取 I/O的 Data信息 *********** unsigned int Get_IOA_Data(unsigned int x) 18 { unsigned int a。 case 14:if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x4000。 case 12:if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x1000。 case 10:if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x0400。 case 8: if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x0100。 case 6: if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x0040。 case 4: if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x0010。 case 2: if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x0004。 } } void Set_IOB_Data(unsigned int x,unsigned int y) { switch(x) { case 0: if(y==1) *P_IOB_Data |= 0x0001。 case 14:if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x4000。 case 12:if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x1000。 case 10:if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0400。 case 8: if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0100。 case 6: if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0040。 case 4: if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0010。 case 2: if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0004。 //沒有延時(shí)完則繼續(xù)等待 } 13 附錄 2 .DEFINE P_INT_Ctrl 0x7010 // Control port for interrupt source .DEFINE P_INT_Clear 0x7011 // Clear interrupt source .DEFINE C_FIQ_TMB 0x0800 // Timer B FIQ .DEFINE C_FIQ_TMA 0x2020 // Timer A FIQ .DEFINE C_FIQ_PWM 0x8000 // PWM FIQ .external _left,_right,_Delaynumber .PUBLIC _IRQ0,_IRQ1,_IRQ2,_IRQ3,_IRQ6,_IRQ7,_BREAK .TEXT .PUBLIC _FIQ _FIQ: push r1,r5 to [sp] r1 = C_FIQ_TMA test r1,[P_INT_Ctrl] jnz L_FIQ_TimerA r1 = C_FIQ_TMB test r1,[P_INT_Ctrl] jnz L_FIQ_TimerB L_FIQ_PWM: r1 = C_FIQ_PWM [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r5 from [sp] reti L_FIQ_TimerA: [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r5 from [sp] reti L_FIQ_TimerB: [P_INT_Clear] = r1 r2=[_left] r2 +=1 [_left]=r2 r3=[_right] r3 +=1 [_right]=r3 r4=[_Delaynumber] r4 +=1 [_Delaynumber]=r4 pop r1,r5 from [sp] reti 14 _IRQ0: reti _IRQ1: reti _IRQ2: reti _IRQ3: reti _IRQ6: reti _IRQ7: reti _BREAK: reti 15 附錄 3 define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 ifndef __WEI_h__ define __WEI_h__ // write your header here define bit0 0x0001 define bit1 0x0002 define bit2 0x0004 define bit3 0x0008 define bit4 0x0010 define bit5 0x0020 define bit6 0x0040 define bit7 0x0080 define bit8 0x0100 define bit9 0x0200 define bit10 0x0400 define bit11 0x0800 define bit12 0x1000 define bit13 0x2020 define bit14 0x4000 define bit15 0x8000 //**********單獨(dú)設(shè)置 I/O的 Data信息 *********** void Set_IOA_Data(unsigned int x,unsigned int y) { switch(x) { case 0: if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0001。 forward(20,20)。 Get_IOA_Data(12) ==1 ) //youbing { backward(15,15)。 } /******************避障程序 ******************************/ void bizhan(void ) { if(Get_IOA_Data(12)==0 amp。 0x1000)) //h2 0001 { stop()。 0xc000)) //q12 1100 { stop()。 0x8000)) //q1 1000 { stop()。 xp=0x0F) mm=9。 if(0x3Fxp amp。amp。 xp=0xFF) mm=1。j=6。 } } /***********************************************************/ void hf(void) { unsigned int i,j,temp。ak[i]=ak[j]。 //沒有轉(zhuǎn)換完則繼續(xù)等待 AD_Data=*P_ADC_MUX_Data。 //允許轉(zhuǎn)換 for(Line=1。 //避障 } else { //IRQ5_2HZ *P_INT_Clear |=C_IRQ5_2Hz。 biya()。 // 將 IOA13清 0 if(right cyclical_time) { right=0。 8 pulse_y=0。} if(workstate==1 amp。} if(pulse_x=m amp。 pulse_y=0。pulse_y=0 。amp。 break。amp。 PWM_right(17,217)。 flag==0) { pulse_x=0。 pulse_yn) { PWM_left(15,215)。amp。} if(workstate==1 amp。} if(pulse_x=m amp。 pulse_y=0。pulse_y=0 。amp。 delay_ms(20)。amp。amp。 abs(chdata[3]chdata[4])30 )turn_right(5)。 adjust()。 } 5 sucessfire=1。 } } stop()。 if(chdata[3]=0x05 amp。i20。 break。 break。 break。 case 11: forward_s(1,1)。 case 7: forward(20,20)。 case 3: forward(50,50)。 flag==0) break。 //階段 0 按一定的路徑走 Stage1()。 *P_IOB_Dir = 0x0FFF。 delay_s(3)。 void bizhan(void ) 。 //系 統(tǒng)初始化 void delay_ms(unsigned int t )。 void forward_s(unsigned int m,unsigned int n)。 unsigned int pulse_x,