【正文】 { backward(15,15)。 forward(20,20)。 } } if(Get_IOA_Data(11)==0 amp。 Get_IOA_Data(11) ==1 ) //zuobing { 12 backward(15,15)。 turn_left(10)。 turn_left(10)。 turn_left(10)。 turn_left(21)。 turn_left(21)。 turn_left(21)。 xp=0x08) mm=11。amp。 if(0x0Cxp amp。 xp=0x50) mm=7。amp。 if(0x67xp amp。 xp=0xA0) mm=3。amp。 //xp 為檢測(cè)到的歷史最低值 if(0xC9xp amp。paixu[i]=paixu[j]。i=6。 for(i=1。} chdata[Line] =sum/5。} } sum=0。j15。 //右移 8位，只取 8高位數(shù)據(jù) ak[i]=AD_Data。i++) { while(!(*P_ADC_MUX_Ctrlamp。Line++) { *P_ADC_MUX_Ctrl=Line。 unsigned int Line,AD_Data。 //比較檢測(cè)到 AD的最小值 if(xp=0xc8)workstate=1。 C_IRQ5_4Hz) { //IRQ5_4HZ *P_INT_Clear |=C_IRQ5_4Hz 。 C_IRQ4_2KHz) { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_2KHz 。 dd++。 } *P_Watchdog_Clear=0x0001。 } //***************控制小車右輪 *********************// void PWM_right(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time) { if(right = high_time) Set_IOA_Data(13,1)。 // 將 IOA14置 1 else Set_IOA_Data(14,0)。=~(bit13 + bit14)。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 pulse_ym) { PWM_left(17,417) 。amp。amp。 break。} if(workstate==1 amp。amp。} if(pulse_x=m amp。 PWM_right(13,413)。 pulse_y=0。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 pulse_yn) { PWM_left(13,213)。amp。amp。 break。} if(workstate==1 amp。amp。} if(pulse_x=m amp。 PWM_right(15,215)。 pulse_y=0。 flag==0) { pulse_x=0。pulse_y=0 。 pulse_yn) { PWM_left(17,417)。amp。amp。 break。} if(workstate==1 amp。amp。} if(pulse_x=m amp。 PWM_right(13,213)。 pulse_y=0。 delay_ms(20)。 if( min==chdata[4] amp。 delay_ms(20)。 delay_ms(20)。 delay_ms(20)。 if(min==chdata[6]) turn_right(30)。 if(min==chdata[4] amp。 if(min==chdata[2]) turn_left(12)。 min=255。 flag=0。 // 滅火風(fēng)扇關(guān)閉 delay_s(3)。 while(chdata[3]=0x7f || chdata[4]=0x7f) { if(n=1)revison()。 chdata[4] =0x05) {turn_right(1)。 chdata[4] 0x05 ) {turn_left(1) 。amp。amp。 flag=3。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 default: break。 case 10: forward(2,2)。 case 8: forward(10,10)。 case 6: forward(30,30)。 case 4: forward(45,45)。 case 2: forward(55,55)。 Set_IOB_Data(0,1)。 if(workstate==1 amp。 //階段 2 接近火源，邊走邊調(diào)整 Stage3()。 //TMB 用來控制 2個(gè)電機(jī)， 1KHZ控制避崖， __asm(INT IRQ,FIQ)。 *P_IOB_Data = 0xF000。 // *P_IOA_Attrib=0xE7FF。 fire()。 //階段 3 void revison()。 //避崖 void Stage0(void)。 //滅火 void hf(void)。 //s級(jí)延時(shí)程序 void adjust(void)。 void get_AD(void)。 void backward(unsigned int m,unsigned int n)。 void PWM_right(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time)。 //排序 unsigned int chdata[7]。 1 附錄 1 include define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002 define P_IOA_Attrib (volatile unsigned int *)0x7003 define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 define P_IOB_Dir (volatile unsigned int *)0x7007 define P_IOB_Attrib (volatile unsigned int *)0x7008 define P_TimerB_Data (volatile unsigned int *)0x700C define P_TimerB_Ctrl (volatile unsigned int *)0x700D define P_INT_Ctrl (volatile unsigned int *)0x7010 define P_INT_Clear (volatile unsigned int *)0x7011 define P_ADC (volatile unsigned int *)0x7014 define P_ADC_Ctrl (volatile unsigned int *)0x7015 define P_ADC_MUX_Ctrl (volatile unsigned int *)0x702B define P_ADC_MUX_Data (volatile unsigned int *)0x702C define C_FIQ_PWM 0x8000 // P_INT_Ctrl define C_FIQ_TMA 0x2020 // P_INT_Ctrl define C_FIQ_TMB 0x0800 // P_INT_Ctrl define C_IRQ4_1KHz 0x0010 // P_INT_Ctrl define C_IRQ4_2KHz 0x0020 // P_INT_Ctrl define C_IRQ4_4KHz 0x0040 // P_INT_Ctrl define C_IRQ5_2Hz 0x0004 // P_INT_Ctrl define C_IRQ5_4Hz 0x0008 // P_INT_Ctrl define C_TMB_32KHz 0x0002 // P_TimerB_Ctrl define C_TMB_PWM_OFF 0x0000 // P_TimerB_Ctrl define P_Watchdog_Clear (volatile unsigned int *)0x7012 unsigned int mm,min,y,Delaynumber,xp=255,flag,dd。 unsigned int paixu[7]。 //滅火成功標(biāo)記 void PWM_left(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time)。 void forward_s2(unsigned int m,unsigned int n)。 void stop(void)。 //ms級(jí)延時(shí)程序 void delay_s(unsigned int t )。 //尋找火源 void fire(void)。 //避障 void biya(void )。 //階段 2 void Stage3(void)。 while(1) { seekfire()。 *P_IOA_Dir=0xE700。 *P_IOB_Attrib = 0x0FFF。 *P_INT_Ctrl |=(C_FIQ_TMB + C_IRQ4_1KHz + C_IRQ5_2Hz + C_IRQ5_4Hz)。 //階段 1 有發(fā)現(xiàn)火源，做初步調(diào)整 Stage2()。 //轉(zhuǎn) 360度 掃描有沒有火源 forward(250,250)。 } } void Stage1(void) //階段 1 { flag=1。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 4 switch(mm) { case 1: forward(40,40)。 case 3: forward(25,25)。 case 5: forward(18,18)。 case 7: forward(12,12)。 case 9: forward(5,5)。 case 11: forward_s(1,1)。 } } void Stage3(void) //階段 3 滅火前最后調(diào)整 { unsigned int i。i++) { if(chdata[3]=0x05 amp。 abs(chdata[3]chdata[4])=2 amp。amp。amp。 } //***************滅火 *********************// void fire() { unsigned int n。 Set_IOA_Data(15,0)。 // 1 滅火成功 workstate