【正文】 backward(20,20)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 backward(20,20)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 backward(20,20)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 forward(15,15)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 forward(15,15)。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 forward(15,15)。 } else。amp。 while(Get_IOA_Data(12)==0) { turn_right(30)。 turn_left(21)。amp。 while(Get_IOA_Data(11)==0) { turn_left(21)。 turn_right(30)。amp。 turn_left(21)。 turn_right(30)。 for(i=0。i++) delay_ms(1000)。 while(Delaynumber=10*t)*P_Watchdog_Clear=0x01。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 16 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOA_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 17 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 if(y==0) *P_IOB_Data amp。 break。 switch(x) { case 0: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 1: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 2: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 3: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 4: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 5: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 6: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 7: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 8: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 9: a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 10:a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 11:a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 12:a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 13:a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 19 case 14:a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 15:a=*P_IOA_Dataamp。 if(a==0) return a。 default: return a。 switch(x) { case 0: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 1: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 2: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 3: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 4: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 5: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 6: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 7: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 8: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 9: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 10:a=*P_IOB_Dataamp。 20 if(a==0) return a。 case 11:a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 12:a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 13:a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 14:a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 case 15:a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 default: return a。 void display(unsigned int number)。 void delayMs(unsigned int a)。 ReadOneChar(void)。 unsigned int temp。 //定義通信端口 sbit BEEP=P1^1。 unsigned int outseg[11]={ 0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x7f}。 //位控 unsigned int ledbuf[4]。 void bi(unsigned int t) 。 while(1) //主循環(huán) { ReadTemperature()。 if(temp45)bi(800)。//嘀一陣 } else。 for(c=0。c++) { display(1)。 //取反輸出到喇叭的信號 } } 22 ReadTemperature(void) //讀取溫度 { unsigned char a=0。 unsigned char t=0。 Init_DS18B20()。 // 跳過讀序號列號的操作 WriteOneChar(0x44)。 WriteOneChar(0xCC)。 //讀取溫度寄存器等（共可讀 9個寄存器）前兩個就是溫度 a=ReadOneChar()。 //讀取溫度值高位 a=a4。 temp=t|a。(0x0f)。 } void display(unsigned int number) //主 程序溫度顯示函數(shù) { unsigned int i,j。//小數(shù)位 ledbuf[1] =10。// 個位數(shù) ledbuf[3] =temp/10。inumber。j4。 P0=outseg[ledbuf[j]]。 P2 |=0xf0。 for(i = a。 i) for(j =5。 j)。 for(i=0。i++)。 DQ = 1。 //稍做延時 DQ = 0。 //精確延時 大于 480us DQ = 1。 x=DQ。 } //讀一個字節(jié) ReadOneChar(void) { unsigned char i=0。 for (i=8。i) { DQ = 0。 DQ = 1。 delay(4)。 } //寫一個字節(jié) WriteOneChar(unsigned char dat) { unsigned char i=0。 i0。 DQ = datamp。 delay(4)。 dat=1。 } 24