【正文】 如表 31 是 L298 使能引腳、輸入引腳和輸出引腳之間的邏輯關(guān)系表 31 電機運行邏輯關(guān)系EnA IN1 IN2 電機轉(zhuǎn)向H H L 正轉(zhuǎn)H L H 反轉(zhuǎn)H 同 IN2 同 IN1 停止L X X 停止驅(qū)動電路的設計如圖 34 所示。 電機由 L298 供電，由全橋進行瀉流。通過對單片機的編程就可以實現(xiàn)兩個直流電機的正反轉(zhuǎn)。LM339 作為一款典型的電壓比較器，內(nèi)部有四個獨立的電壓比較器，其的特點是：失調(diào)電壓小，典型值為 2mV；電源電壓范圍寬，單電源為 2 36V，雙電源為177。18V ；對比較信號源的內(nèi)阻限制較寬；共模范圍很大，為 0 （Vcc ）Vo；差動輸入電壓范圍較大，最大可以等于電源電壓值；輸出端電平可靈活方便地選用。每個比較器有兩個輸入端和一個輸出端。用作兩個電壓的比較時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇 LM339 輸入共模范圍的任何一點） ，另一端加一個待比較的信號電壓。當“”端電壓高于 “+”端時，輸出管飽和，相當于輸出端接低電位。因此，把LM339 用在弱信號檢測等場合是比較理想的。選不同阻值的上拉電阻會影響輸出端高電位的值。LM339 的單相比較器電路及傳輸特性如圖 35 所示。輸入信號 Uin，即待比較電壓，它加到同相輸入端，在反相輸入端接一個參考電壓（門限電平）Ur 。圖 b 為其傳輸特性。圖 36 紅外線對管典型應用電路其中，I e 是紅外線接收管的導通后的發(fā)射極電流。工作時，發(fā)射管 D 發(fā)射出的波長約為 940nm 的紅外線信號經(jīng)反射面?zhèn)魉偷浇邮展苌?，反射信號的強度隨反射面的材料和顏色的不同而不同，接收管的導通電阻 RGB 隨接收到的反射信號強弱而改變，信號越強電阻越小，信號越弱電阻越大。設計出的電路原理圖如圖 37 所示。尋線的原理：若小車在運動時，小車中軸線位于地面引導線上，位置狀態(tài)=010，使小車前進；若小車中軸線位于地面引導線的右側(cè)，位置狀態(tài)=100，使小車左轉(zhuǎn)；若小車中軸線位于地面引導線的左側(cè)，位置狀態(tài)=001，使小車右轉(zhuǎn)。位置狀態(tài)=010 位置狀態(tài)=100 位置狀態(tài)=001平 頂 山 工 業(yè) 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 第 16 頁當機器人偏離白線時，根據(jù)在白線上光電管的分布情況來調(diào)整機器人的行進姿態(tài)。 圖 39表格 32量程/176。C負載阻抗/kΩ功率/mW耐溫性/（%）響應頻率/Hz電壓/VDC電流/mA電壓靈敏度/（V/W）100~1200 20~60 10 0．25 5 0．3~100 5 20 250~400信號采集是系統(tǒng)通過紅外測溫傳感器來測溫度,如圖 44 所示,左邊為紅外傳感器組,是信號的原始采集部分，它由八個紅外測溫傳感器組成。電路圖如圖 3x 所示。其中 Port1，Port2 分別接到單片機的、 接口上。由于選用平 頂 山 工 業(yè) 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 第 17 頁的是增強型 MOS 管，所以，當 Port 信號為高時，MOS 管在 VGS下開始工作，MOS 導通，風扇開始動作，進行滅火；當 Port 信號為低時，由于增強型 MOS 管特點，V GS=0 時，i D=0。 圖 310 滅火驅(qū)動電路 聲音報警電路控制信號為“SPEAK” ，接至單片機的 I/O 口的 腳。GNC12MBQOSFET04Port平 頂 山 工 業(yè) 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 第 18 頁第 4 章 軟件實現(xiàn) 軟件開發(fā)平臺介紹編程語言選用 C 語言。而 C 語言以其結(jié)構(gòu)化，容易維護，容易移植的優(yōu)勢滿足開發(fā)的需要。C51 是專為 MCS51 開發(fā)的一種高性能的 C 編譯器。Keil 軟件公司提供的專用 8051 嵌入式應用開發(fā)工具套件，可以編譯 C 源文件、匯編源文件、連接定位目標模塊和庫、生成并調(diào)試目標程序，為實際的每一種 8051 及其派生系列產(chǎn)品生成嵌入式應用系統(tǒng)。使用 Keil 8051 開發(fā)工具套件，以工程的形式組織各種文件，工程開發(fā)周期與任何其他軟件開發(fā)工程的周期大致相同。Vision2 IDE 是 Keil 公司提供的用于開發(fā) MCS51 系列芯片的匯編語言與 C 程序的集成開發(fā)環(huán)境，是標準的 Windows 應用程序，同其他 Windows 應用程序一樣，181。181。 主程序流程圖主程序流程圖如圖 41 所示。在小車行進過程中檢測火焰，一旦發(fā)現(xiàn)火焰則切換到趨光程序，計算火焰位置，準確定位并啟動風扇滅火，滅火后檢測火焰是否被撲滅，確定火焰被撲滅后計數(shù)并回到發(fā)現(xiàn)火焰的位置繼續(xù)搜索房間，直至撲滅所有火焰后啟動回家程序，回到原始位置。程序開始，先將小車放在引導線上，測得引導線與地面背景的值，求出平均值作為閥值。通過比較三個尋線傳感器的結(jié)果，來得出小車的位置狀態(tài)，從而控制小車做出響應的動作，避免小車脫離引導線運動。電機的速度采用延時控制電機繞組電壓接通與斷開的時間，這樣即可改變電機的平均電壓達到調(diào)速的目的。當小車檢測到火焰時，由于有障礙物的存在，需要對不同坐標上的火焰分別進行判斷。為了提高滅火的準確度，我們要讓機器人正面對準火焰，否則，可能會出現(xiàn)長時間滅不了火的現(xiàn)象。平 頂 山 工 業(yè) 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 第 20 頁第 5 章 系統(tǒng)功能調(diào)試 測試儀器及設備表 51 測試儀器設備清單儀器名稱 型號 用途 數(shù)量PC 機 聯(lián)想 調(diào)試及下載程序 1數(shù)字萬用表 MASTECH my－65 測量各電路工作情況 1秒表 記錄時間 1 功能測試先將底盤上的減速電機位置固定，連接 L298 電路，在給固定的 TTL 信號，使底盤能夠向直線行走和轉(zhuǎn)彎，分別調(diào)試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號輸出為一個高電平，供單片進行檢測。然后是用開發(fā)板和電池來調(diào)整重心，使重心在中軸線上，在所有模塊都安裝好后，再布好線路。 驅(qū)動電路部分調(diào)試中遇到的問題和經(jīng)驗：由于急于求成，很快的速度焊好電路，但加電調(diào)試時，無法正常運行，斷電細查后，才發(fā)現(xiàn)，原來把穩(wěn)壓管方向接反。 尋線部分將光電管 ST178 分別對準黑線和白線進行測試，所測結(jié)果如表 52 所示。 滅火效果部分系統(tǒng)已經(jīng)實現(xiàn) MOS 管對滅火電機的驅(qū)動，可以在檢測到光源的時候，電機動作，以表示滅火過程。 調(diào)試心得最好把驅(qū)動電機系統(tǒng)設計成可以承受機器人預計最終重量的兩倍，這樣增加模塊不會太影響控制性能。硬件和軟件開發(fā)應該同步進行，它們實際上只是同一個問題的兩個不同面。平 頂 山 工 業(yè) 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 第 22 頁結(jié) 論本論文設計了以 AT89S52 為主控制器的簡易滅火機器人。完成了各個功能模塊 PCB 板的制作，手工焊制了電路板。本設計制作的滅火機器人，具備機器人的一般功能， “智能” （尋線）行走，能夠自主完成一些動作，找到“火源” ，進行滅火。增加舵機方案。使用“復眼” 技術(shù)。平 頂 山 工 業(yè) 職 業(yè) 技 術(shù) 學 院 第 23 頁參 考 文 獻[1 ]蔣新松. 機器人與工業(yè)自動化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2021.[2 ]王耀南. 機器人智能控制工程[M] . 北京:科學出版社,2021.[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應用[M] . 北京:化學工業(yè)出版社,2021.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門[M] . 北京:科學出版社,2021.[5]許大中等. 電機控制[M] . 杭州: 浙江大學出版社,2021.[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國衛(wèi) AT89S52 單片機的火災自動報警系統(tǒng) [J].,5[8] AT89S52 的車用抬頭顯示系統(tǒng)研究 [D].成都：電子科技大學,2021[9]黃玉清 [J]. 西南科技大學學報 .20213,19(1).[10]姜志海. 單片機原理及應用[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社,2021.[11]康華光. 電子技術(shù)基礎模擬部分（第四版）[M]. 北京:高等教育出版社,1999.[12]黃玉清 [J]. 《 微計算機信息》嵌入式 (72).[13]萬永倫 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統(tǒng)[J]. 電子科技大學學報 ,2021,32(1).[14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式 PC 的機器人光電尋線系統(tǒng)[J].,19(4