【正文】 放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。 單片機(jī)晶振電路和復(fù)位電路（1）晶振電路晶振用一種能把電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的晶體在共振的狀態(tài)下工作，給單片機(jī)提供工作所需要的時(shí)鐘信號，本設(shè)計(jì)中采用了12 MHZ的晶振。（2）復(fù)位電路系統(tǒng)采用硬件復(fù)位，STC89C52RC復(fù)位高電平有效，有效復(fù)位要保證RST端至少100 ms的高電平，電容的作用就是緩沖使RST端保持高電平一段時(shí)間，以達(dá)到有效復(fù)位，電容越大，保持的時(shí)間就越久。第四章 軟件設(shè)計(jì)一個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)要完成各項(xiàng)功能，首先必須有較完善的硬件作保證。甚至有些必須采用很復(fù)雜的硬件電路才能完成的工作，用軟件編程有時(shí)會(huì)變得很簡單，如數(shù)字濾波，信號處理等。程序設(shè)計(jì)語言有三種：機(jī)器語言、匯編語言和高級語言。高級語言是面向問題和計(jì)算過程的語言，它可通過于各種不同的計(jì)算機(jī)，用戶編程時(shí)不必仔細(xì)了解所用的計(jì)算機(jī)的具體性能與指令系統(tǒng)，而且語句的功能強(qiáng)，常常一個(gè)語句已相當(dāng)于很多條計(jì)算機(jī)指令，于是用高級語言編制程序的速度比較快，也便于學(xué)習(xí)和交流。使用C語言，大大減少程序的指令，可以快速地完成本設(shè)計(jì)的程序。 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)該方案的編程思路是先確定主程序，之后根據(jù)各硬件電路功能來設(shè)計(jì)子程序模塊，最后再將各模塊嵌入主程序中。本設(shè)計(jì)軟件方框圖如圖27所示，小車初始化后主程序開始判斷是否有火源，若沒有火，小車直線行駛，進(jìn)行避障，繼續(xù)尋找火源；若有火就調(diào)用尋火程序模塊，找到火源并滅火。當(dāng)左邊的兩個(gè)傳感器有信號時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)左轉(zhuǎn)；當(dāng)右邊的兩個(gè)傳感器有信號時(shí)，單片機(jī)控制直流電機(jī)右轉(zhuǎn)；當(dāng)中間的遠(yuǎn)紅外接收二極管有信號時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)直行；當(dāng)中間的近紅外接收二極管有信號時(shí)，主程序調(diào)用滅火模塊熄滅火焰。沒有障礙，小車就直行尋光。在判定沒有火源時(shí)，（1）兩個(gè)傳感器都有信號，小車停止，后退之后右轉(zhuǎn)90176。；（3）當(dāng)左邊傳感器有信號時(shí)，小車停下并右轉(zhuǎn)45176。開始先對液晶顯示初始化，功能主要是對液晶的背光時(shí)間，背光等級，字符顯示格式，漢字顯示格式，和界面的初始化。圖30 液晶顯示控制流程圖第五章 系統(tǒng)的調(diào)試 硬件的調(diào)試硬件調(diào)試主要是對紅外接收二極管、紅外光電對管、直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)試。在這部分調(diào)試中主要使用的工具是萬用表，用來完成檢測電路中是否存在斷路或者短路情況等。上電后的調(diào)試在確保硬件電路正常，無異常情況(斷路或短路)方可上電調(diào)試，上電調(diào)試的目的是檢驗(yàn)電路是否接錯(cuò)，還要檢驗(yàn)原理是否正確。紅外接收部分硬件調(diào)試：這一部分調(diào)試主要是檢查測量環(huán)境光線與火源的輸出電壓等一系列問題。 電機(jī)部分硬件調(diào)試：這部分調(diào)試時(shí)檢查電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分是否正確。調(diào)試各模塊主要實(shí)現(xiàn)一下各功能：（1）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：主要用來控制兩個(gè)直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，停止等功能，這個(gè)模塊是實(shí)現(xiàn)避障和尋火模塊的基本條件；（2）避障模塊：，實(shí)現(xiàn)小車的左避障、右避障和后退右轉(zhuǎn)避障；（3）尋火模塊：~，單片機(jī)控制電機(jī)行進(jìn)到火源的位置；（4）顯示模塊：在LCD1602上分別顯示小車的滅火次數(shù)和行進(jìn)狀態(tài) 避障的實(shí)現(xiàn)根據(jù)紅外傳感器工作原理，當(dāng)檢測到前方障礙物時(shí)信號線將被置為低電平，信號線均與單片機(jī)相連，提供單片機(jī)檢測。01右轉(zhuǎn)45176。11前進(jìn)如表5所示，紅外傳感器檢測到障礙時(shí)，小車將根據(jù)障礙物的方向控制轉(zhuǎn)向；在無障礙的情況下，單片機(jī)控制電機(jī)向前走；當(dāng)右側(cè)光電開關(guān)檢測到障礙時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)向左轉(zhuǎn)；當(dāng)左側(cè)光電開關(guān)檢測到障礙時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)向右轉(zhuǎn)；當(dāng)左、右兩側(cè)光電開關(guān)都檢測到障礙物時(shí)，單片機(jī)控制電動(dòng)機(jī)使其后退，再右轉(zhuǎn)90176。為了簡化算法，本系統(tǒng)對傳感器的檢測都使用軟件查詢的方式。本系統(tǒng)共使用6個(gè)火焰?zhèn)鞲衅?，裝在小車車頭，每隔45度角裝載一個(gè)，正前方裝有兩個(gè)，一個(gè)近距離的，一個(gè)遠(yuǎn)距離的。當(dāng)左側(cè)火源檢測到火源時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)向左轉(zhuǎn)；直到中間火源傳感器檢測到火源，然后前進(jìn)到中間近距離火源傳感器檢測到火源。用外用表測量電源的正負(fù)極，發(fā)現(xiàn)電阻很小。1腳本來是電壓輸入端，結(jié)果接成了1腳輸出端。如圖31所示，滅火傳感器的安裝，開始設(shè)計(jì)的時(shí)候，只設(shè)計(jì)了4個(gè)火焰檢測傳感器，分別是前面裝兩個(gè)，一個(gè)近距離的一個(gè)遠(yuǎn)距離的，然后左右各裝一個(gè)。最后把電路重新設(shè)計(jì)，采用5個(gè)遠(yuǎn)距離的火焰檢測傳感器，一個(gè)近距離檢測傳感器的方案。小車在行駛過程中就很容易發(fā)現(xiàn)火源。于是用示波器測量，滅火電機(jī)在啟動(dòng)的時(shí)候，沒火電機(jī)兩端電壓有什么變化。如圖32所示。然后再測試小車，沒有出現(xiàn)復(fù)位的情況了。經(jīng)過調(diào)試發(fā)現(xiàn)兩個(gè)避障頭可以解決這個(gè)問題，在小車車頭左右各裝一個(gè)。在前三次的實(shí)驗(yàn)中，小車全部實(shí)現(xiàn)無碰撞滅火，在第四次的實(shí)驗(yàn)中小車在滅了第二個(gè)火源之后倒車撞倒了中間的障礙物，之后小車沒有檢測到第三個(gè)火源。在第四次實(shí)驗(yàn)中，小車缺少后面缺少避障。表7滅火測試結(jié)果實(shí)驗(yàn)組別滅火個(gè) 數(shù)未撲滅火源位置碰撞障礙物個(gè)數(shù)13無023無033無042左上153無062左上0第六章 實(shí)物展示小車行進(jìn)狀態(tài)第一行顯示已經(jīng)撲滅火源個(gè)數(shù)圖37液晶顯示圖結(jié)束語 本次綜合設(shè)計(jì)按照課題 “基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)”的要求設(shè)計(jì)了所需的硬件電路，以STC89C52為主控中心L298N、LM7805等芯片共同組成了本系統(tǒng)的硬件電路。本設(shè)計(jì)的滅火機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、滅火準(zhǔn)確，具有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，并可根據(jù)用戶的不同需求對小車進(jìn)行調(diào)整，使得人們能夠方便靈活地控制小車的前進(jìn)、后退、停車等相應(yīng)的功能。此外，還能廣泛地應(yīng)用于其他一些特種領(lǐng)域，如排爆等行業(yè)，具有很強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值。致 謝通過這次對單片機(jī)的了解，我知道了單片機(jī)的種種功能，雖然是一個(gè)小小的實(shí)驗(yàn)報(bào)告，但是我還是盡心盡力的完成首先要衷心感謝的是我的指導(dǎo)教師！在我學(xué)習(xí)期間不僅傳授了做學(xué)問的秘訣，還傳授了做人的準(zhǔn)則。無論是在理論學(xué)習(xí)階段，還是在論文的選題、資料查詢、開題、研究和撰寫的每一個(gè)環(huán)節(jié)，都得到導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)和幫助。我還要向關(guān)心和支持我學(xué)習(xí)的朋友們表示真摯的謝意！感謝他們對我的關(guān)心、關(guān)注和支持！ 大學(xué)的生活讓我有了堅(jiān)強(qiáng)的性格，冷靜的頭腦和永遠(yuǎn)樂觀的態(tài)度。我愿在未來的學(xué)習(xí)過程中，以更加豐厚的成果來答謝曾經(jīng)關(guān)心、幫助和支持過我的所有領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友。參考文獻(xiàn)[1] 趙德安，單片機(jī)原理與應(yīng)用，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009．[2] 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//定義向左轉(zhuǎn)的函數(shù) int i。i = 26。 delay_nus(1300)。 P1_0 = 1。 P1_0 = 0。 }}void stop(){ P1_0=1。 P1_0=0。 delay_nus(1510)。 delay_nms(20)。for(i = 1。i++){ P1_1 = 1。 P1_1 = 0。//定義該端口來控制右邊的伺服電機(jī)，并使其為高電平 delay_nus(1300)。 delay_nms(20)。//計(jì)數(shù)器0選擇工作模式 1 TL0 = 0。//計(jì)數(shù)器高8位置零 TR0 = 0。//定義變量為16位數(shù) int m,n。//計(jì)數(shù)器0初始化 switch( sonar ){//檢測前方超聲波與物體的距離 case39。: EchoF = 0。 //置超聲波發(fā)射端為0 TrigF = 1。// 延時(shí)25us，發(fā)射端輸出25us的高電平 TrigF = 0。//等待接收端高電平，表示測量開始 TR0 = 1。 //等待超聲波測量脈沖下降沿 TR0 =0。//檢測左邊超聲波與物體的距離 } m = TH0。//低8位為計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù) count = m*256 + n。//轉(zhuǎn)換為距離， return distance。 if(DisFront DisSet){ if(DisLeftt DisSet){ if(DisRight DisSet){ positionStatus = 1。//機(jī)器人可以左轉(zhuǎn)或直行的路口 } }else{ if(DisRight DisSet){ positionStatus = 3。//機(jī)器人在只能直行的路口 } } }else{ if(DisLeftt DisSet){ if(DisRight DisSet){ positionStatus = 5。//機(jī)器人只能左轉(zhuǎn)的路口 } }else{ if(DisRight DisSet){ positionStatus = 7。//機(jī)器人在只能后退的路口，即處于死胡同 } } } return positionStatus。 while(i)。 while(n) delay_nus(900)。 LCM_RW = 1。 LCM_E = 1。 do { read = LCM_Data。 Busy)。} //函數(shù)名：Write_Data_LCM ( ) //功 能： 對LCD 1602寫數(shù)據(jù) void Write_Data_LCM(unsigned char WDLCM){ Read_Status_LCM()。 LCM_RW = 0。= 0x0f。0xf0。 //若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí) LCM_E = 1。 WDLCM = WDLCM4。= 0x0f。0xf0。 LCM_E = 1。}//函數(shù)名：Write_Command_ LCM ( ) //功 能： 對LCD 1602寫指令 void Write_Command_LCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC為0時(shí)忽略忙檢測{ if (BuysC)