【正文】 11]。根據(jù)障礙物的擺放，我們機器人會自行選擇左 避障或右避障程序。左避障程序立即啟動。 將 M2(機器人左輪電機 )和 M3(機器人右輪電機 )同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達脈沖數(shù)為 8，這樣就可以完成機器人后退這一程序。由于機器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機械手臂下的滑臺，將機器人的重心位置移動到前座，使得機器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。 當 I3(IF1)開關(guān)判斷為 (Y)時，加值運算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令當 (N)時，反饋到 I3(IF1)開關(guān)判斷；當 (Y)時， M3(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù) 1 I3(IF1)脈沖計數(shù) 12M2(IF1)電機停止、 M3(IF1)電機停止 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I3(IF1)脈沖計數(shù) 14 M3(IF1)電機停止 M1(IF1)電機反轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計數(shù) 60M1(IF1)電機停止 M4(IF1)電機反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù) 190M4(IF1)電機停止 M1(EM1)電機反轉(zhuǎn) I1(EM1)脈沖計數(shù) 80M1(EM1)電機停止 [12][13]。根據(jù)障礙物的擺放，我們機器人會自行選擇左 避障或右避障程序。左避障程序立即啟動。 將 M2(機器人左輪電機 )和 M3(機器人右輪電機 )同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達脈沖數(shù)為 8，這樣就可以完成機器人后退這一程序。由于機器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機械手臂下的滑臺，將機器人的重心位置移動到前座，使得機器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。 當 I2(IF1)開關(guān)判斷為 (Y)時，加值運算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令當 (N)時，反饋到 I2(IF1)開關(guān)判斷；當 (Y)時， M2(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù) 1 I3(IF1)脈沖計數(shù) 12M2(IF1)電機停止、 M3(IF1)電機停止 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I3(IF1)脈沖計數(shù) 14 M3(IF1)電機停止 M1(IF1)電機反轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計數(shù) 60M1(IF1)電機停止 M4(IF1)電機反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù) 190M4(IF1)電機停止 M1(EM1)電機反轉(zhuǎn) I1(EM1)脈沖計數(shù) 80M1(EM1)電機停止。程序如下圖： 程序的編寫方式：如 圖 ()報警燈共三盞，分紅，藍，綠三種顏色。 圖 滅火方式的思路 當傳感器與火源的距離小于 100 時，機器人會自行停止，傳感器 3 再次發(fā)出信號，確認之后，機械手臂將執(zhí)行滅火。 程序的編寫方式： 圖 ()循環(huán)計數(shù) 2 次 M1(EM1)電機正轉(zhuǎn) I1(EM1)開關(guān)判斷 加值 運算指令 給定變量數(shù)值為 0判斷指令 當小于 12 時，程序?qū)⒎答伒?I1(EM1)開關(guān)判斷；當?shù)扔?12 時 M1(EM1)電機反轉(zhuǎn) I1(EM1)開關(guān)判斷 [14] 陳懇主編 .機器人技術(shù)與應(yīng)用 [M].北京 ： 清華大學 出版社， 2020. [15] 唐德修主編 .現(xiàn)代汽車機械基礎(chǔ) [M].西南交通大學出版社， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 減值運算指令 給定變量數(shù)值為 0判斷指令 當大于 12 時，程序?qū)⒎答伒?I1(EM1)開關(guān)判斷；當?shù)扔?12 時，程序?qū)⒒氐窖h(huán)計數(shù)端 經(jīng)過 2 次循環(huán)之后 M1(EM1)電機正轉(zhuǎn) I1(EM1)脈沖計數(shù) 24M1(EM1)電機停止。并能快速滅火。 a) 假設(shè)火源在機器人的右方出現(xiàn)，機器人將自行右拐。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整， M3 電機自行反轉(zhuǎn)，電機的脈沖計數(shù)為 10。 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 圖 左拐子程序 b) 假設(shè)火源在機器人的左方出現(xiàn)，機器人將自行左拐。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整， M3電機自行正轉(zhuǎn)，電機的脈沖計數(shù)為 10。 圖 右拐子程序 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 總結(jié) 時間過的飛快畢業(yè)設(shè)計接近尾聲，這段時間里我們要完成的任務(wù)就是做好我們畢業(yè)前最后一件事 —— 完成我們的畢業(yè)設(shè)計。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我 要感謝我的母校 —— 南京理工大學泰州科技學院，是它提供給了我兩年美好的學習環(huán)境。 在做機器人畢業(yè)編程的這段時間里，感覺雖然有點忙，但是說實話收獲非常的大，懂得了，凡遇到任何困難，只要 吃苦耐勞，踏實勤奮，樂觀進取 ，就一定能突破困難。在編程的過程中也有許多的困難和不足之處，比如平常和老師的溝 通還不夠；對設(shè)計及編程的要求理解還不夠；開始的時候沒有給予足夠的重視。 全自動倉庫滅火機器人設(shè)計與編程這個課題可以說是非常有利于我們鞏固所學的知識特別是機械設(shè)計知識，意義非常大。在機器人的構(gòu)思方面，還有許多的不足的地方，比如說結(jié)構(gòu)的固定，傳動時，所常遇到的死點等等?；叵肷?課的時候，自己確實感到遺漏很多。學到了許多做人的道理，人在處理問題方面也成熟果斷了許多，最主要學到了適應(yīng)社會的本領(lǐng)。我真正體會到了理論聯(lián)系實際。 回想做機器人那短暫的兩個星期，知道了其實自己比想象中的自己要強的多。我相信我自己，一定會有一番成就得。 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 致謝 美好的校園生活已經(jīng)到了尾聲，背著行李走進校園的情景依然清晰可見。 這兩年的點點滴滴改變了我很多方面，它留給我的影響是受用終生的。無論以后的路我將怎樣走過，至少這里給了我起飛的平臺。 兩年的學校生活轉(zhuǎn)瞬即逝，短暫得讓我還沒來得及準備妥當就要開始踏上社會開始新的征程，回首過去，我有過很多失敗，很多無知，也浪費了很多寶貴的時間。 畢業(yè)在即，最后一年的主要任務(wù)就是完成一份畢業(yè)設(shè)計，用我們豐富的實踐經(jīng)驗，扎實的理論功底，向?qū)W校匯報我這 幾年的收獲。緊張而繁忙的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束，回顧這次畢業(yè)設(shè)計，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過程中我調(diào)動了我的所有知識，查找了多種資料，向老師請教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時候他們認為我的問題簡單得可笑。這培養(yǎng)了我探索科學的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風格，還有可貴的鉆研 精神，同時也使我第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學校里我們雖然掌握了一定的理論知識，但離現(xiàn)實運用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅持不懈地學習并積極投身于實踐，這樣才能實現(xiàn)自己的抱負。所以我決心要在今后的工作中繼續(xù)不斷地學習，不斷地提高自己的理論知識和實踐能力，只有這二者完美地結(jié)合在一起才能發(fā)揮我的最大作用。 在這次畢業(yè)設(shè)計中，我得到了劉艷老師、李連波老師的精心指導，我能順利地完成本次畢業(yè)設(shè)計與他們的辛勤付出是分不開的，正因為老師們的不厭其煩的指導和點撥我的畢業(yè)設(shè)計才有了方向和輪廓，在此對老師表示深深的感謝。同時要感謝的還有那些平時在畢業(yè)設(shè)計過程中幫助過我的同學們，因為有了他們的支持和鼓勵以及一些資料上的提供才有了這次畢業(yè)的圓滿成功。 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 參考文獻 [1] 羅志增 主編 .測試技術(shù)與傳感器 [M].西安：西安電子科技大學出版社， 2020. [2] 郭迎福主編 .測試技術(shù)與信號處理 [M].中國礦業(yè)大學出版社， 2020. [3] 毛宗源主編 .機器人智能控制 方法 [M]. 國防工業(yè)出版社 ， 2020. [4] 霍偉主編 .機器人動力學與控制 [M]. 北京 :高等教育出版社 ， 2020. [5] 曲凌 主編 .慧魚創(chuàng)意機器人設(shè)計與實踐教程 [M].上海交通大學 出版社， 2020. [6] 濮良貴主編 .機械設(shè)計 [M].北京 ： 高等教育出版社 ， 2020. [7] 孫 桓 主編 .機械原理 [M]. 北京：高等教育出版社， 2020. [8] (美 )David Cook 主編 .機器人制作 [M].北京：北京航空航天大學出版社， 2020. [9] 錢煒編著 .越障機器人的設(shè)計與研究 [J]. 上海理 工大學學報 ， 2020. [10] 范永勝 主編 .電器控制與 PLC 應(yīng)用 [M].北京：中國電力出版社， 2020. [11] 章宏甲主編 .液壓與氣壓傳動 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2020. [12] 朱世強 主編 .機器人及其應(yīng)用 [M].浙江 ： 浙江大學 出版社， 2020. [13] 吳振彪主編 . 工業(yè)機器人 [M]. 武漢 : 華中理工大學出版社 , 1997. [14] 陳懇主編 .機器人技術(shù)與應(yīng)用 [M].北京 ： 清華大學 出版社， 2020. [15] 唐德修主編 .現(xiàn)代汽車機械基礎(chǔ) [M].西南交通大學出版社， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 畢業(yè) 設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 作者簽名： 日 期： 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論 文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 涉密論文按學校規(guī)定處理。 ：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文 須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂 3）其它