【正文】 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫 2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 第 Ⅰ 頁(yè) 共 Ⅰ 頁(yè) 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考 文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué) 位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部?jī)?nèi)容。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。 當(dāng)然，畢業(yè)設(shè)計(jì)是有一定難度的，鑒于個(gè)人能力，知識(shí)，經(jīng)驗(yàn)有限，設(shè)計(jì)中難免有不足或錯(cuò)誤，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。也要感謝慧魚公司為我提供了做畢業(yè)設(shè)計(jì)的良好環(huán)境，在那里我得以有機(jī)會(huì) 接觸機(jī)器人，和獲得全國(guó)二等獎(jiǎng)。 經(jīng)過這次長(zhǎng)達(dá)近一年的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我個(gè)人的工 程技術(shù)素質(zhì)和綜合運(yùn)用知識(shí)的能力都有很大的進(jìn)步，同時(shí)在提出問題，分析問題和解決問題方面的能力都得到了很大提高，鍛煉了形象思維與抽象思維相結(jié)合的能力，使我的知識(shí)結(jié)構(gòu)更加合理化，為勝任即將登上的工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)，所有這些都將是我寶貴的財(cái)富。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我還深深體會(huì)到自己知識(shí)的缺乏，在許多領(lǐng)域我還只是知其皮毛，甚至一無所知，離真正的知識(shí)海洋還有很長(zhǎng)的一段路要走。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我鞏固了以往所學(xué)的所有知識(shí)，而且學(xué)會(huì)了如何融會(huì)貫通地去運(yùn)用這些知識(shí)，并且有機(jī)地綜合其它各方面的因素，使理論與實(shí)踐相結(jié)合，設(shè)計(jì)出滿足題目要求的產(chǎn)品來。 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)每一個(gè)即將跨出學(xué)校大門，步入社會(huì)學(xué)生的檢驗(yàn)。因此我只能寄希望于以后，我會(huì)用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對(duì)這個(gè)養(yǎng)育了我的社會(huì)做出更多的貢獻(xiàn)。 我真要感謝我的學(xué)校，是它讓我有了一個(gè)學(xué)習(xí)和思考的環(huán) 境；真要感謝我的老師們，向我的每一個(gè)老師致敬，是他們教給了我生存和競(jìng)爭(zhēng)的本領(lǐng)；我還要感謝我的同學(xué)朋友們，因?yàn)橛心銈兊呐惆槲业膶W(xué)校生活才會(huì)如此豐富多彩。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學(xué)，豐富多彩的生活，充實(shí)了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語(yǔ)，在這里我開始睜開眼睛觀察并思考我身邊的世界，開始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來，開始為了實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)而學(xué)習(xí)必要的知識(shí)鍛煉必要的能力，開始有了展翅高飛的沖動(dòng)和自信。毫無疑問，校園生活將是我一生中最美好的時(shí)光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友 好而可愛的同學(xué)，有志趣相投而相互促進(jìn)的朋友??這些都將是我最難忘的留戀。 最后，我想說我十分感謝兩位老師（劉艷和李連波）平時(shí)在完成設(shè)計(jì)的時(shí)間里對(duì)我的關(guān)心和照顧，也要感謝所有幫助過我的人。比起在 從前的學(xué)習(xí)生涯，可以說是艱苦很多，我要學(xué)習(xí)得東西非常非常多，所以我對(duì)我第 Ⅰ 頁(yè) 共 Ⅰ 頁(yè) 自己說，一定要堅(jiān)持開始肯定苦得，而且要有短期和長(zhǎng)期目標(biāo)，我一定會(huì)努力實(shí)現(xiàn)自己得目標(biāo)。在外面學(xué)的東西多，人際關(guān)系，真正的技術(shù)，說話的方式和態(tài)度等等！當(dāng)然在有些方面在學(xué)校還是得到了鍛煉，但是還不夠，希望學(xué)校能給我們得學(xué)弟學(xué)妹們更多展示自己能力得舞臺(tái)和機(jī)會(huì)。課程設(shè)計(jì)的結(jié)束意味著大學(xué)生活的結(jié)束，正式跨入職場(chǎng)，迎接我的是一個(gè)有挑戰(zhàn)性的工作，在找工作的途中。在學(xué)校的兩年里，我學(xué)到了。當(dāng)然我們的努力同時(shí)也得到了學(xué)校及老師們的認(rèn)可。由于機(jī)器人程序具有對(duì)使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性，同時(shí)所針對(duì)的倉(cāng)庫(kù)的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進(jìn)一步的調(diào)整及設(shè)計(jì)。但是可以說我很好的總結(jié)了這些不足，想辦法改進(jìn)自己，使自己變的出色。體會(huì)最深的就是現(xiàn)在的就業(yè)形式有點(diǎn)嚴(yán)峻，壓力也比較大，應(yīng)屆畢業(yè)生面臨著很大的困難，但是萬事開頭難，我相信只要我們付出足夠的努力就會(huì)有收獲，在企業(yè)和社會(huì)上立足。最后，等我工作之后，我一定會(huì)努力工作，將來匯報(bào)學(xué)校對(duì)我的照顧和教育。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們大學(xué)學(xué)業(yè)結(jié)束的總結(jié)，也是對(duì)我們所學(xué)知識(shí)的鞏固，它體現(xiàn)了學(xué)生的綜合素質(zhì)。 M3(IF1)電機(jī)反正轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 40判斷指令 當(dāng)大于 30 時(shí)，程序自行反饋到 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?30 時(shí)， M3(IF1)電機(jī)停止。程序如下： 程序的編寫方式： 圖 ()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為 30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，我們?cè)诔绦蛑懈郊右粋€(gè)變量指令，假設(shè)測(cè)出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時(shí)為 20。M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為40判斷指令 當(dāng)大于 30 時(shí)，程序自行反饋到 M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0 時(shí)， M3(IF1)電機(jī)停止。程序如下： 程序的編寫方式： 圖 ()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為 30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，我們?cè)诔绦蛑懈郊右粋€(gè)變量指令，假設(shè)測(cè)出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時(shí)為 40。這時(shí)，如何根據(jù)傳感器來調(diào)整車身，這是我們程序一大亮點(diǎn)之一。 圖 滅火子程序 確定火源，自 行（左、右）拐的思路 當(dāng)傳感器發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，根據(jù)傳感器的位置，我們機(jī)器人可以自行調(diào)整車身的位置，使機(jī)器人與火源的位置成一直線。滅火方式為：機(jī)械手臂上的滅火器對(duì)火源來回噴灑2 次。每?jī)杀K燈之間的時(shí)間差距為 ，工作方式為：紅→藍(lán)→綠→紅 ?? M2(EM1)報(bào)警燈 1 亮I2(EM1)時(shí)間延遲 M2(EM1)報(bào)警燈 1 滅 M3(EM1)報(bào)警燈 2 亮I3(EM1)時(shí)間延遲 (EM1)報(bào)警燈 2 滅 M4(EM1)報(bào)警燈 3 亮I4(EM1)時(shí)間延遲 M4(EM1)報(bào)警燈 3 滅 M2(EM1)報(bào)警燈 1 亮I2(EM1)時(shí)間延遲 (EM1)報(bào)警燈 1 滅 ?? (循環(huán) ) [14][15]。 圖 右避障子程序 報(bào)警燈的思路 第 Ⅰ 頁(yè) 共 Ⅰ 頁(yè) 當(dāng)傳感器作 120 度掃描時(shí)，報(bào)警燈也相應(yīng)的工作起來。 M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù) 80M1(EM1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng) (N)時(shí)，反饋到 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng) (Y)第 Ⅰ 頁(yè) 共 Ⅰ 頁(yè) 時(shí)， M3(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù) I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 4M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)開關(guān)判斷 當(dāng) (0)時(shí)， I7(IF1)開關(guān)判斷 M2(IF1)電機(jī)停止I2(IF1)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng)(N)時(shí) ,反饋到 I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng) (Y)時(shí) , M2(IF1)電機(jī)停止 重新回到 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。首先機(jī)器人先后退 ，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。假設(shè)機(jī)器人選擇右避障這個(gè)子程序時(shí)， 我們程序如下： 程序的編寫方式：如 圖 ()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開關(guān) (IF1)中 I8 由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。 [12] 朱世強(qiáng) 主編 .機(jī)器人及其應(yīng)用 [M].浙江 ： 浙江大學(xué) 出版社， 2020. [13] 吳振彪主編 . 工業(yè)機(jī)器人 [M]. 武漢 : 華中理工大學(xué)出版社 , 1997. 第 Ⅰ 頁(yè) 共 Ⅰ 頁(yè) 圖 左避障子程序 右避障程序的思路 在滅火的途中， 當(dāng)機(jī)器人碰到 障礙物時(shí)，判斷出障礙物的高低選擇采用 避障 。 M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù) 80M1(EM1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng) (N)時(shí)，反饋到 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng) (Y)時(shí)， M2(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù) I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 4M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1)電機(jī)停止 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 當(dāng) (0)時(shí)， I8(IF1)開關(guān)判斷和 I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機(jī)停止 I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng) (N)時(shí) ,反饋到 I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng) (Y)時(shí) , M3(IF1)電機(jī)停止 重新回到 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。之后，我們