家庭滅火機器人設計報告_畢業(yè)設計(參考版)
2025-07-04 10:34本頁面
【正文】 delay(19)。 in2_1=0。 //更改參數(shù)可調節(jié)角度 } void you() //90 { in1_1=1。 in2_2=0。 in1_2=1。 delay(1)。 in2_1=1。 } void tiaohuo() { in1_1=0。 in2_2=1。 in1_2=0。 else pao()。amp。 else tiaoyou()。amp。(s2==1)) tiaozuo()。 } else if((s1==0)amp。(s2==1)) { qian()。 } } else { if((s1==1)amp。 } else { qian()。 h=1。 delay(20)。 delay(1)。 while (m==0) { if((styou==1)||(stzuo==1)) { m++。 in2_2=0。 in1_2=1。 in2_2=0。 in1_2=0。 void zhao()。 void hui3()。 void hui1()。 void dus(uchar)。 void pao()。 void si()。 void zuo()。 void qian()。 void tiaoyou()。 uchar m=0。 uchar k=0。 /* 電機速度值 參數(shù)： 0～ 100 */ uchar suoyou=54。/* L298_2 的 Input 2 */ uchar t=0。 /* L298_1 的 Input 2 */ sbit in2_1=P2^6。 //電機 2 sbit in1_1=P2^3。 sbit en1=P2^2。 o=P0^1。 sbit styou=P0^0。 //sbit s4=P1^3。 //紅外接收管 sbit s2=P1^2。 gned int // sbit led3=P3^7。 參考工具 [1] 《國際賽制機器人滅火比賽規(guī)則》 .PDF [2] 李全利、遲榮強 . 單片機原理及接口技術 . 北京：高等教育出版社， [3] 譚浩強 . C 程序設計 (第二版 ). 北京：清華大學出版社， [4] 童詩白、華成英 . 模擬電子技術基礎 (第三版 ). 北京：高等教育出版社， 滅火機器人設計 第 9 頁 共 26 頁 [5] 康華光 . 電子技術基礎 數(shù)字部分 (第四版 ). 北京： 高等教育出版社， [6] 黃智偉 . 全國大學生電子設計競賽電路設計 . 北京：北京航空航天大學出版社， [7] 黃智偉 . 全國大學生電子設計競賽系統(tǒng)設計 . 北京：北京航空 航天大學出版社， [8] 文艷、譚鴻 . Protel 99 SE 電子電路設計 . 北京：機械工業(yè)出版社， 百度等等 附錄 1: 程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsi sbit led1=P1^5。通過本次設計，將我把所學的理論知識真正應用到實際當中，不僅加深了對理論知識的理解，同時還進行了拓展、發(fā)散。還要考慮機器人的行走路徑的選擇，因為我們制作的小車為履帶結構，結合我們小車的特點和前面分析，我們選擇過臺階直接過臺階，然后開始搜索。同時還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機器人的適應能力好 ,到達現(xiàn)場時需要調整的參數(shù)越少越好。因此傳感器的設置很重要，須多次調試得出最佳參數(shù)值，如電壓值、測試距離、探測角度等。本次的滅火機器人小車設計主要涉及到單片機開發(fā)、機器人組成和原理、電機與驅動、傳感器知識及程序算法設計等。 ? 轉彎： 動作 延時常數(shù) 動作 延時常數(shù) 原地右轉 90 18 原地左轉 90 19 右后轉 180 37 左后轉 180 37 ? 電池電壓 :5V 供電的電壓不得低于 。 1234滅 火 路 線 回 家 路 線 圖 滅火機器人行進路線 滅火機器人設計 第 7 頁 共
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