家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告_畢業(yè)設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-09-10 10:34本頁面
【正文】 ................................................ 9 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場地 .............................................. 12 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 1 頁 共 26 頁 前進(jìn)子程序 轉(zhuǎn)彎子程序 ST188 子程序序 4序 停止子程序 第一章 緒論 課題背景 隨著社會的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。滅火機(jī)器人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。 第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)的目的是設(shè)計(jì)一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并 實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車，本次設(shè)計(jì)使用的主控芯片使用了 STC89C52 單片機(jī)，所以設(shè)計(jì)重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動上。程序設(shè)計(jì)采用 C 語言編寫，編程環(huán)境是集成 Keil C51 編譯器的集成編譯環(huán)境。 MCU 小車電機(jī)驅(qū)動 傳感器模塊 傳感器模塊 電源部分 風(fēng)扇電機(jī) 滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件 電機(jī)控制模塊 傳感器模塊 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 2 頁 共 26 頁 HS0038 子程序 火焰子程序 圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖 第三章 硬件設(shè)計(jì) 電源管理模塊 電源是任何一個系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。 圖 電源部分電路圖 電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路。其引腳排列如圖 1中 U4 所示， 1 腳和 15 腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號。 12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 L298N 的邏輯功能： 表 33 SHARP GP2D12 實(shí)物圖 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 3 頁 共 26 頁 L298N 電路原理圖： 由于一片 L298N 可以直接驅(qū)動兩個電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動電機(jī)。 PIN 二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包被設(shè)計(jì)成紅外過濾器。 HS0038B 是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。其實(shí)在紅外發(fā)射和VCC 之間有一變位器 ,阻值為 2~5 歐左右此圖沒標(biāo)上 . 地面灰度檢測傳感器 ST188 檢測原理： ST188 是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。 ST188 原理圖： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 18 O c t 20 08 S he e t of F i l e : C : \ P R O G R A M F I L E S \ D E S I G N E X P L O R E R 99 S E \ E X A M P L E S \ M y D e s i gn .ddbD r a w n B y :U1S T 18 8R1120RR210KR5R E S 2R31KV C C12678U 2AL M 32 41 162R 4A10KD1LEDV C CV C CP or tV C C 圖 36 ST188 電路圖 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 5 頁 共 26 頁 圖 37 L324 圖 LM324 是四運(yùn)放集成電路，它采用 14 腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。 火焰?zhèn)鞲衅? 此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測量火焰值、足球比賽時，用于確定足球的方向。 圖 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖 火焰?zhèn)鞲衅鞯氖褂? 此傳感器具有優(yōu)良的火焰探測性能，可根據(jù)可見光
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