【正文】 case 1: forward(40,40)。 case 2: forward(30,30)。 case 3: forward(25,25)。 case 4: forward(20,20)。 case 5: forward(18,18)。 case 6: forward(15,15)。 case 7: forward(12,12)。 case 8: forward(10,10)。 case 9: forward(5,5)。 case 10: forward(2,2)。 case 11: forward_s(1,1)。 default: break。 } } void Stage3(void) //階段 3 滅火前最后調整 { unsigned int i。 for(i=0。i++) { if(chdata[3]=0x05 amp。 chdata[4]=0x05 amp。 abs(chdata[3]chdata[4])=2 amp。abs(chdata[2]chdata[5])=8 ) break。amp。 delay_ms(10)。amp。 delay_ms(10)。 } //***************滅火 *********************// void fire() { unsigned int n。//如果 1次吹不滅則調用修正 Set_IOA_Data(15,1)。 Set_IOA_Data(15,0)。 n++。 // 1 滅火成功 workstate=0。 Set_IOB_Data(0,0)。 mm=0。 } //***************修正子程序 *********************// void revison() { forward(8,8)。 } //***************調整 *********************// void adjust_s(void) { if(min==chdata[1]) turn_left(21)。 if(min==chdata[3] amp。 abs(chdata[3]chdata[4])30 )turn_left(5) 。amp。 if(min==chdata[5]) turn_right(15)。 } void adjust(void) { while(min=0xc9) { if(min==chdata[1]) {turn_left(21)。 } if(min==chdata[2]) {turn_left(5)。 } if( min==chdata[3] amp。 abs(chdata[3]chdata[4])20 ){turn_left(1)。 } if( min==chdata[4] amp。 abs(chdata[3]chdata[4])20 ){turn_right(1)。 } if( min==chdata[3] amp。 abs(chdata[3]chdata[4])=20 ) break。amp。 if(min==chdata[5]) {turn_right(5)。 } if(min==chdata[6]) {turn_right(30)。 } } } 6 //***************前進 *********************// void forward(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 pulse_y=n) { PWM_left(17,217)。} if(pulse_xm amp。 pulse_y=n) { PWM_right(13,213)。amp。 } if(pulse_xm amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。 break。amp。pulse_y=0 。} } } void forward_s(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 pulse_y=n) { PWM_left(17,417)。} if(pulse_xm amp。 pulse_y=n) { PWM_right(13,413)。amp。 } if(pulse_xm amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。 break。amp。pulse_y=0 。} } } void forward_s2(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 pulse_y=n) { PWM_left(15,215)。} if(pulse_xm amp。 pulse_y=n) { PWM_right(15,215)。amp。 } if(pulse_xm amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。 break。amp。pulse_y=0 。} } } //***************后退 *********************// void backward(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 pulse_y=n) { PWM_left(13,213)。} if(pulse_xm amp。 pulse_y=n) { PWM_right(17,217)。amp。 } if(pulse_xm amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。 break。amp。pulse_y=0 。} } } //***************左轉 *********************// void turn_left(unsigned int m) { pulse_x=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 pulse_y=m) { PWM_left(13,413)。} if(pulse_xm amp。 pulse_y=m) { PWM_right(13,413)。amp。} if(pulse_xm amp。 pulse_ym) { pulse_x=0。 break。amp。pulse_y=0 。} } } //***************右轉 *********************// void turn_right(unsigned int m) { pulse_x=0。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 pulse_y=m) { PWM_left(17,417)。} if(pulse_xm amp。 pulse_y=m) { PWM_right(17,417)。amp。 } if(pulse_xm amp。 pulse_ym) { pulse_x=0。 break。amp。pulse_y=0 。} } } //***************停止 *********************// void stop(void) { *P_IOA_Data amp。 //將 IOA1 IOA14清 0 pulse_x=0。 } //***************控制小車左輪 *********************// void PWM_left(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time) { if(left = high_time) /*high_time為脈沖的高電平時間， cyclical_time為脈沖周期時間 */ Set_IOA_Data(14,1)。 // 將 IOA14清 0 if(left cyclical_time) { left=0。 } *P_Watchdog_Clear=0x0001。 // 將 IOA13置 1 else Set_IOA_Data(13,0)。 pulse_y ++。 } //***************IRQ4中斷 *********************// void IRQ4(void) __attribute__ ((ISR))。 C_IRQ4_1KHz) { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_1KHz 。 if(dd=100) //100ms檢測一次 { dd=0。 } 9 } if(*P_INT_Ctrl amp。 } else { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_4KHz。 void IRQ5(void) { if(*P_INT_Ctrl amp。 bizhan()。 hf()。// AD 值達到 200 以內就認為發(fā)現(xiàn)火源。 unsigned int i,j,temp,k,sum。 *P_ADC_Ctrl=0x01。Line7。//選擇通道 AD_Data=*P_ADC_MUX_Data。i15。0x8000))。 //讀轉換后的數(shù)據(jù) 10 AD_Data =AD_Data8 。 } for(i=0。i++) //從小到大排序 { for(j=i+1。j++) if(ak[i]ak[j]){temp=ak[i]。ak[j]=temp。 for(k=5。k++) {sum=sum+ak[k]。 *P_Watchdog_Clear=0x01。 get_AD()。i=6。 for(i=1。i++) { for(j=i+1。j++) if(paixu[i]paixu[j]){temp=paixu[i]。paixu[j]=temp。 //min 為單前這次檢測到的最低值 xp =xpmin ? xp:min 。amp。 if(0xA0xp amp。 xp=0xC9) mm=2。amp。 if(0x7Fxp amp。 xp=0x90) mm=4。amp。 if(0x50xp amp。 xp=0x67) mm=6。amp。 if(0x0Fxp amp。 xp=0x3F) mm=8。amp。 if(0x08xp amp。 xp=0x0C) mm=10。amp。 } /******************避崖程序 *********************************/ void biya(void ) { 11 if(!(*P_IOB_Data amp。