家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告_畢業(yè)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 in1_2=0。 in2_2=0。 } 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 12 頁 共 26 頁 void si() { in1_1=1。 else if((s1==1)amp。 delay(1)。 if (huo==1) { 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 11 頁 共 26 頁 stop()。 in2_1=1。 void tiaohui()。 void delay(uint)。 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 10 頁 共 26 頁 uchar i=0 。 //電機(jī) 1 /* L298 的 Enable A */ sbit en2=P2^5。 sbit s3=P1^4。顯然直接過臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。 第五章 實(shí)驗(yàn)總結(jié) 通過滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原 理 ,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)。 第四章 軟件設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人行進(jìn)路 線分析 當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過臺(tái)階，繞著 4 號(hào)房間向外搜索。其實(shí)在紅外發(fā)射和VCC 之間有一變位器 ,阻值為 2~5 歐左右此圖沒標(biāo)上 . 地面灰度檢測(cè)傳感器 ST188 檢測(cè)原理： ST188 是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。 L298N 的邏輯功能： 表 33 SHARP GP2D12 實(shí)物圖 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 3 頁 共 26 頁 L298N 電路原理圖： 由于一片 L298N 可以直接驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動(dòng)力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 MCU 小車電機(jī)驅(qū)動(dòng) 傳感器模塊 傳感器模塊 電源部分 風(fēng)扇電機(jī) 滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件 電機(jī)控制模塊 傳感器模塊 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 2 頁 共 26 頁 HS0038 子程序 火焰子程序 圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖 第三章 硬件設(shè)計(jì) 電源管理模塊 電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。 ST188 原理圖： ...............................................................4 火焰?zhèn)鞲衅? ........................................................................5 火焰?zhèn)鞲衅魇褂? ...............................................................5 第四 章 軟件設(shè)計(jì) ............................................................... 5 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 ...........................................................5 軟件流程圖 .......................................................................7 第五 章 調(diào)試記錄 ............................................................... 7 調(diào)試記錄 .........................................................................7 第六章 實(shí)驗(yàn)心得 .........................................................................8 參考文獻(xiàn) ..................................................................... 8 附錄 1: 程序清單 ............................................................
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