【正文】 延時常數(shù) 原地右轉 90 18 原地左轉 90 19 右后轉 180 37 左后轉 180 37 ? 電池電壓 :5V 供電的電壓不得低于 。還要考慮機器人的行走路徑的選擇，因為我們制作的小車為履帶結構，結合我們小車的特點和前面分析，我們選擇過臺階直接過臺階，然后開始搜索。 //紅外接收管 sbit s2=P1^2。 sbit en1=P2^2。 /* 電機速度值 參數(shù)： 0～ 100 */ uchar suoyou=54。 void qian()。 void dus(uchar)。 in1_2=0。 while (m==0) { if((styou==1)||(stzuo==1)) { m++。 } else { qian()。(s2==1)) tiaozuo()。 else pao()。 in2_1=1。 //更改參數(shù)可調節(jié)角度 } void you() //90 { in1_1=1。 in2_1=0。 delay(1)。 in1_2=0。amp。 } } else { if((s1==1)amp。 delay(1)。 in2_2=0。 void hui1()。 void zuo()。 uchar k=0。 //電機 2 sbit in1_1=P2^3。 //sbit s4=P1^3。通過本次設計，將我把所學的理論知識真正應用到實際當中，不僅加深了對理論知識的理解，同時還進行了拓展、發(fā)散。本次的滅火機器人小車設計主要涉及到單片機開發(fā)、機器人組成和原理、電機與驅動、傳感器知識及程序算法設計等。二是直接過臺階，然后開始搜索。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過比較器設置灰度的門限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應的決策。 圖 L298N 電路圖 避障檢測傳感器 HS0038 HS0038 簡介： HS0038B 系列微型接收機紅外遙控器控制系統(tǒng)。 電源模塊電路原理圖 由于單片機及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5V 的電源，而車體要良好的運行電機的供電電壓應該達到 12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805CV 和 7812CV。滅火機器人作為消防部隊中的新 興力量，加入了搶險救災的行列。 第二章 系統(tǒng)整體方案設計 系統(tǒng)硬件設計 本次設計的目的是設計一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并 實施滅火的智能機器人小車，本次設計使用的主控芯片使用了 STC89C52 單片機，所以設計重點在傳感器和電機驅動上。其引腳排列如圖 1中 U4 所示， 1 腳和 15 腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號。 HS0038B 是標準的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。 火焰?zhèn)鞲衅? 此傳感器本品可廣泛應用于滅火機器人比賽中測量火焰值、足球比賽時，用于確定足球的方向。當在 3 號房間發(fā)現(xiàn)火源時，小車進入房間并滅火，滅火機器人設計 第 6 頁 共 26 頁 滅火后按原路返回；如沒有發(fā)現(xiàn)火源，小車繼續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4 號房間，不管 有沒有搜索到火源，從 4 號房間出來都繞著 4 號房間返回起點，因為回家過程中的時間不記入總時間，而繞行比較安全，小車比較好控制。在整個實驗過程中是最關鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調試，我要調節(jié)各個參數(shù)，保證車子能正常完成各個功能。 //紅外發(fā)射管 sbit led2=P1^6。 sbit stzu sbit huo=P2^0。 /* L298_2 的 Input 1 *右 * */ sbit in2_2=P2^7。 void stop()。 void tiaohuo()。 void hui4()。 in2_1=1。 feng=0。 delay(1)。 } } } void zhao() { if((k==2)amp。 delay(12)。 in2_1=1。 //更改參數(shù)可調節(jié)角度 } 附錄 2: 滅火機器人實物圖及滅火場地 滅火機器人設計 第 13 頁 共 26 頁 滅火機器人設計 第 14 頁 共 26 頁