家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告_畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-07-06 10:34:10 本頁面
【正文】 .............1 實(shí)現(xiàn)功能 .........................................................................1 第二 章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì) ................................................................1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) .....................................................................1 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .....................................................................1 第三 章 硬件設(shè)計(jì) ............................................................... 2 電源管理模塊 ......................................................................2 電源模塊電路原理圖 ...........................................................2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N ................................................................2 電路原理圖： ............................................................3 避障檢測傳感器 HS0038 .............................................................3 HS0038 簡介： ................................................................3 檢測原理： ...................................................................3 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖： ..................................................4 地面灰度檢測傳感器 ST188 ..........................................................4 檢測原理： ...................................................................4 應(yīng)用范圍： .................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 實(shí)現(xiàn)功能 制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過程，蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高 電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生 PWM 信號(hào)接到 ENA， ENB 端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。該解調(diào)輸出信號(hào)可直接解碼的微處理器。 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 4 頁 共 26 頁 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖： 圖 H0038 電路圖 HS0038 內(nèi)部集成了紅外接收 —— 運(yùn)放 —— 驗(yàn)波電路 —— 帶通濾波（中心頻率） —— 整形電路 —— 驅(qū)動(dòng)電路，通過加入 38k 的調(diào)制信號(hào)可使該電路抗干擾能力增強(qiáng)，減少了自然光的影響。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（ +5V）、黃色線為信號(hào)線，用于輸出測量的紅外光強(qiáng)度電平、棕色線為信號(hào)線，用于輸出可見光強(qiáng)度電平。 過臺(tái)階后，小車處于 3 號(hào)和 4 號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3 號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。 ? 轉(zhuǎn)彎： 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 原地右轉(zhuǎn) 90 18 原地左轉(zhuǎn) 90 19 右后轉(zhuǎn) 1
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