【正文】 5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)sqrt(3)*x*l2y*l2).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan((2*l2*z)./((2*l2*(Rr)sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 l5=41。 小組成員經(jīng)歷了討論制作，再討論，再優(yōu)化的過(guò)程。（ 3）審查和修正裝配草圖，對(duì)零件材料、結(jié)構(gòu)工藝性、加工工藝性等進(jìn)行檢查。在求出 xF , yF 和 zF 及產(chǎn)生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 xM后，所設(shè)計(jì)的連接方式至少要有 3 倍的余量。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 軸承的選擇與校核 前面 對(duì)軸已經(jīng)進(jìn)行的校核，根據(jù)軸的尺寸，查閱手冊(cè)，軸承可選：深溝球軸承 1 0 0 0 8 0 889276 ——GB ，其基本額定載荷為： 。軸材料的切變模量為 ： MPaG 81000? 。 圖 33 結(jié)構(gòu)示意圖 設(shè) rOBROA ?? , ,則點(diǎn) iB 在坐標(biāo)系 ZYXO ???? 中位置矢量為 )3,2,1(,6 34,0s inc o s?????????????? iirrb iiiio ???? , iA 點(diǎn)在坐標(biāo)系 XYZO? 中，位置矢量為 )3,2,1(,6 34,0s inc o s?????????????? iirra iiiio ???? , 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 點(diǎn) iP 在坐標(biāo)系 XYZO? 中 222( si n c os( si n si nc osiiio i iiRlp R ll??????????????）），其中 i? 為點(diǎn) iA 與 Z 軸的夾角。 ylabel(39。 a3=acos((l2*l2l1*l1+y.*y+(rR)^2)./(2*l2*sqrt(y.*y+(rR)^2)))。根據(jù)上述，可預(yù)先確定桿長(zhǎng) 7mml2 8? ， ? ，圓整到 188mml3 ? ，這樣2 6 2 m m412180l2ll 351 ?????? 。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 桿長(zhǎng)分析 假設(shè) 1l 無(wú)限長(zhǎng)，那么在圖中機(jī)構(gòu) ,若桿 2l 繞 A點(diǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則滑塊上升。 2. 能按機(jī)器的工作狀況分析和計(jì)算作用在零件上的載荷，合理 選擇零件材料，正確計(jì)算零件工作能力和確定零件主要參數(shù)及尺寸。它具有多自由度，能進(jìn)行多方向，多角度的移動(dòng)，可以適應(yīng)復(fù)雜的路況， 并聯(lián)機(jī)器人通過(guò)多個(gè)支鏈聯(lián)接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái) , 從而 增加了運(yùn)動(dòng)學(xué)的復(fù)雜性， 因此其研究具有非常重要的意義。在崎嶇路面上 ,步行車輛優(yōu)于輪式或履帶式車輛。 課程設(shè)計(jì)的目的 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造中的機(jī)械設(shè)計(jì)部分，是機(jī)械類專業(yè)重要的第一章 課程設(shè)計(jì)的目的與要求 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 綜合性與實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化 下圖為此次課程設(shè)計(jì)所要完成的任務(wù)的裝配圖： 圖 21：六足機(jī)器人裝配圖 為了研究其在運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)方面的方便，需要將機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為平面機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人只是向上抬腿時(shí)，因?yàn)闄C(jī)器人的下底盤(pán)不會(huì)前后左右移動(dòng)，只會(huì)沿著 z軸方向上下移動(dòng)，因此，在上升過(guò)程中，可將上底盤(pán)固定，在下腳連電機(jī)處加上一移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副，將機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為如下圖所示的機(jī)構(gòu)： 第二章 系統(tǒng)總 體設(shè)計(jì)方案 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 abx Rrll12A 圖 22：簡(jiǎn)化的平面機(jī)構(gòu)圖 方案設(shè)計(jì) 根據(jù)簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，我們制定如下設(shè)計(jì)方案 : 一：傳動(dòng)裝置的方案設(shè)計(jì)：分析擬定傳動(dòng)系統(tǒng)方案，繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 abxyRrll12h 圖 31 簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)圖 第三章 運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 由上圖可看出，步距基本上由桿長(zhǎng) 3l 和轉(zhuǎn)角 m 確定，假設(shè) m 的最大值為 45m? 度，則此時(shí)3003 l46c o s 3 0c o s 4 5lΔx ??。 r=36。用桿長(zhǎng)計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)角 a y39。 設(shè)定桿 2701?l ， 872?l ， 90?r ， 36?R ,y 從 mm250 變到 mm285 。 因?yàn)?1i i iBP l? ，22( si n ) c os( si n ) si nc osiii i i iiR l r xB P R l r ylz???? ? ?????? ? ? ????２ ? ? ? ?22 222 2 2 1( s i n ) c o s ( s i n ) s i n ( c o s )i i i i i iR l r x R l r y l z l? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ① 圖 34 支鏈?zhǔn)噶繄D 其中 3 1 3 2 5B C PC l??， 1 2 3CC l? ， 2 2 21 3 5 3 54 4 c o siil l l l l ?? ? ? ② 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 因?yàn)?3P 點(diǎn)， 2C 點(diǎn)投影在 Y 軸上，所以 3 3 3sinBxl?? ，通過(guò)坐標(biāo)變換得 （其中 Bix ， Biy ，分別為 iB 點(diǎn)橫縱坐標(biāo)） 1 1 3 1c os 24 0 si n 24 0 si nBBx y l ?? ? ? ?， 2 2 3 2c os 12 0 sin 12 0 sinBBx y l ?? ? ? ?。 短軸尺寸的確定 對(duì)于短軸，它屬于階梯軸，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如下： 圖 61 短軸尺寸圖 軸所承受載荷為： N3331010 ?? 對(duì)應(yīng)的軸承可選：深溝球軸承 1 0 0 0 8 0 889276 ——GB ，其基本額定載荷為： 。綜上考 慮，最終選定，梅花形彈性聯(lián)軸器其型號(hào)為：855272 —GB 。 傳動(dòng)裝置的方案設(shè)計(jì)階段，（ 1）分析和擬定傳動(dòng)系統(tǒng)方案，繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，對(duì)各方案的優(yōu)劣進(jìn)行簡(jiǎn)單的評(píng)價(jià)。 設(shè)計(jì)體會(huì) 此次課程設(shè)計(jì)帶 給我很大的收獲 ， 雖然不可能做到盡善盡美，但畢竟是努力的成果。 合理的工作分配，機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 積極的態(tài)度，相互之間的溝通 ，成為了我們完成此次課程設(shè)計(jì)的關(guān)鍵一環(huán)， 保證了此次課程設(shè)計(jì)的質(zhì)量，達(dá)到了老師對(duì)課程設(shè)計(jì)的基本要求 。 [x,y]=meshgrid(x)。 a1=(a4=(10*pi/180)amp。a6=(10*pi/180)).*a6。)。x39。 xlabel(39。 mesh(x,y,(a2*180/pi))。a239。a239。 ylabel(39。)。 plot(x,(a3*180/pi))。 subplot(3,3,9)。 grid。 y=l2*sin(w*t)+sqrt(l1.*l1(30+l2*cos(w*t)).^2)。217。 ylabel(39。 title(39。)。)。 plot(t*180/pi,f)。at, 時(shí)間（ a,電機(jī)轉(zhuǎn)角） 39。)。下盤(pán)半徑 r2=39。 f1=input(39。b.39。)。b.39。)。 if(x1=2amp。x39。189。245。)。z39。 end end end %第二條鏈可達(dá)的空間點(diǎn)陣 for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。x39。 y1=l*sin(c1)。 y2=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)l*sin(c2)/機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 2。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。 end end end end xlabel(39。 %對(duì)坐標(biāo)系操作 %在立體坐標(biāo)系中，三條鏈分別的可達(dá)的空間點(diǎn)陣 —在 XOZ平面的步距最值 max1=0。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 end if(x1min1) %%選擇出最小值，并賦值 min1=x1。g*39。y3=2) if(z3=(e2)amp。 end end end end end end xlabel(39。 %坐標(biāo)系設(shè)置 axis([150 150 5 5 0 400]) %坐標(biāo)系設(shè)置 max=max