六足機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(參考版)
2024-08-31 16:37本頁面
【正文】 。 elseif(minmin3) min=min3。 elseif(maxmax3) max=max3。min=min1。grid。z39。y39。x39。 end if(x3min3) %選擇出最小值 min3=x3。 hold on。r*39。z3=(e+2)) subplot(2,3,6)。 if(y3=2amp。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。 end if(x2min2) %選擇出最小值 min2=x2。) hold on。 plot3(x2,y2,z2,39。y2=2) if(z2=(e2)amp。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。 end end end end end end %第二條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計(jì)算、出圖 for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。 if(x1max1) %%選擇出最大值，并賦值 max1=x1。b.39。z1=(e+2)) subplot(2,3,6)。 if(y1=3amp。 y1=l*sin(c1)。min3=0。min1 =0。 max2=0。grid。z39。y39。x39。 hold on。r*39。y3=2) subplot(2,3,5)。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。 end end end end %第三 條鏈在 XOZ面內(nèi)取點(diǎn) for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。g*39。y2=2) subplot(2,3,5)。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。 end end end end %第二條鏈在 XOZ面內(nèi)取點(diǎn) for a2=0::g for b2=0::h for c2=(f1)::(f1) x2=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)+l*sin(c2)*sqrt(3)/2。b.39。y1=4) subplot(2,3,5)。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 %%對(duì)坐標(biāo)系操作 %第一條鏈在 XOZ面內(nèi)取點(diǎn) for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。)。),zlabel(39。),ylabel(39。 end end end xlabel(39。)。 plot3(x3,y3,z3,39。 z3=l3*sin(a3)+(2*l1+l*cos(c3))*sin(b3)。 end end 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 end %第三條鏈可達(dá)的空間點(diǎn)陣 for a3=0::g for b3=0::h for c3=(f1)::(f1) x3=1/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)sqrt(3)/2*l*sin(c3)。g.39。 subplot(2,3,4)。 y2=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c2))*cos(a2)l3*cos(b2)r2)l*sin(c2)/2。) hold on。 plot3(x1,y1,z1,39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。) %第一條鏈可達(dá)的空間點(diǎn)陣 for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。zlabel(39。y39。)。e %在立體坐標(biāo)系中，三條鏈分別可達(dá)的空間點(diǎn)陣 xlabel(39。Z39。214。206。202。179。(ee1)/2 e=(e+e1)/2。39。184。178。)。),zlabel(39。),ylabel(39。 end end end axis([150 150 5 5 0 400]) %坐標(biāo)系設(shè)置 xlabel(39。b.39。 end subplot(2,3,3)。x1=2) %X=0附近 if(ez1) e=z1。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。e1=10000。grid。z39。y39。x39。) hold on。 plot3(x1,y1,z1,39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。grid。z39。y39。x39。) hold on。 plot3(x1,y1,z1,39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 for a1=0::g 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 for b1=0::h for c1=(f1)::f1 x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。平行四邊形最大擺角 =39。)。h=input(39。電機(jī)桿 a1最大值 =39。)。 r2=input(39。上盤半徑 r1=39。)。 l=input(39。連桿長度 L1=39。)。 最大步距空間點(diǎn)陣程序 %鏈 綜合，空間、 xoz、 xoz限制 %第一條鏈在空間坐標(biāo)系中的范圍 l3=input(39。)。 xlabel(39。f,L1上的力 39。)。 title(39。 subplot(2,2,4)。 c=pi/2w*tb。)。 xlabel(39。x,上升速度 39。)。 title(39。 subplot(2,2,3)。t,時(shí)間（ a,電機(jī)轉(zhuǎn)角） 39。)。 ylabel(39。用電機(jī)轉(zhuǎn)角計(jì)算電機(jī)扭矩 m a39。 plot(t*180/pi,m)。)。 xlabel(39。y,高度 抬腿高度 39。)。 title(39。 subplot(2,2,1)。182。203。202。%x177。 m=g*l2/l1.*(tan(w*t).*(rR+l2*cos(w*t))+sqrt(l1.*l1(rR+l2*cos(w*t)).^2))。 t=*pi/180::*pi/180。 g=33。 r=90。 附錄二 %用時(shí)間確定上升高度，速度，轉(zhuǎn)矩以及 L1桿（上桿）的受力（ F）圖 l1=270。)。 ylabel(39。y39。 plot(y,(a3*180/pi))。 grid。a339。)。 xlabel(39。 subplot
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