【正文】 造（ A） —— 第二模塊 附錄一： %角度和步長的關(guān)系驗證程序 r=36。 課程設計是一項團體合作工作，與組員之間的配合問題也被 擺在了一個重要的位置。（ 3）確定傳動零件材料，主要參數(shù)和結(jié)構(gòu)尺寸。為此要計算出每個運動軸的 xF , yF 和 zF 及產(chǎn)生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 zM 。 電機軸尺寸的確定 對于電機軸，它同樣屬于階梯軸，其結(jié)構(gòu)設計如下： 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 62 電機軸尺寸圖 軸所承受載荷為： N3331010 ?? 主動桿（ L2）的尺寸與校核 圖 63 主動桿尺寸確定 根據(jù)上圖零件的簡圖，在受力分析時，可以簡化為如下受力模型。與此同時，我們建立了另一個程序?qū)ψ畲蟛介L進行了檢驗，圖形如下 圖 37 角度與步長關(guān)系驗證程序 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 38 角度與步長關(guān)系 放大圖 同樣，由圖 31可得 y與 a的關(guān)系如下： wta? ? ? 22212 )c os ()s in( wtlRrlwtly ????? 其仿真圖像如下圖 37所示 圖 37 電機轉(zhuǎn)角與抬腿高度圖 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 速度分析 abxyRrll12 v 圖 38 速度分析圖 s i n ( w t ) w )c o s ( w t ) ) ( ll+R(rc o s ( w t )l+R(rl1+c o s ( w t ) wl=x2222212 電機轉(zhuǎn)角與速度關(guān)系如下圖所示 圖 39 速度與轉(zhuǎn)角關(guān)系圖 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 電機轉(zhuǎn) 矩計算 圖 41 受力分析圖 如圖 41所示，為力的分析圖，可得電機轉(zhuǎn)矩與電機轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，以及 L1桿上受力與電機轉(zhuǎn)角的關(guān)系。 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 這是上底盤不動，下底盤上升時，電 機轉(zhuǎn)角的變化范圍。 xlabel(39。 g=33。 大體上，可由此預先確定桿長。 三：傳動零件的設計：確定傳動零件的材料，主要參數(shù)及結(jié)構(gòu)尺寸，包括軸的設計及校 核，軸承及軸承組合設計，選擇鍵聯(lián)接和聯(lián)軸器。 2. 學習機械設計的一般方法，掌握通用機械零件部件、機械傳動裝置簡單機械的設計原理和過程。所以 ,這類機器人在軍事運輸、海底探測、礦山開采、星球探測、殘疾人的輪椅、教育及娛樂等眾多行業(yè) ,有非常廣闊的應用前景 ,多足步行機器人技術(shù)一直是國內(nèi)外機器人領域的研究熱點之一。因此對于多足機器人的研究與設計是非常有意義的一項工作。 3. 進行機械設計基本技能的訓練，如計算、繪圖，熟悉和運用設計資料（手冊、圖冊、標準和規(guī)范等）以及使用經(jīng)驗數(shù)據(jù)、進行經(jīng)驗估算和數(shù)據(jù)處理等。 四：機器人裝配圖及零件圖繪制：繪制機器人裝配圖和零件圖，標注尺寸和配合。 根據(jù)要求。 b=rR。y,高度 抬腿高度 39。 當下底盤不動，上底盤上升時，電機的轉(zhuǎn)角變化也應是 020 位置分析： 根據(jù)電機轉(zhuǎn)角與抬腿高度的關(guān)系，驗證在此桿長下，下底盤中心的運動范圍。公式如下： 2221212 c o s ( w t )l+Rrl+c o s ( w t ) )l+R(r( t a n ( w t )llg=m ? 第四章 動力學計算 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 42 電機轉(zhuǎn)角與扭矩關(guān)系圖 桿件受力分析 12221l)c o s ( w t ) )l+R(rl=s in b bwt2=c ? cos(c)l m=f 2 圖 43 電機轉(zhuǎn)角與受力關(guān)系圖 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 電機選擇 根據(jù)所需的最大扭矩，以及電機的重量，查閱資料，可選擇如下電機 電機： 86BYG9416 電機銘牌 圖 44 電機接線圖 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 軸的尺寸與校核 由受力分析可知，電機的最大扭矩 maxT 為： 。 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 64 桿的受力分析圖 M=? L1=50mm b=10mm h=16mm 2LMFr ? 261bhW? ? ? WMmax?? ? ? ? ??? ?????????????MPaWM 6110161061 9 9 9292m a x 材料 ： 鋁合 金 合 金 牌號 ： ZAlSil2 合金代號 ： ZL102 [? ]=145MPa 其他桿件的尺寸與校核 平行四邊形長桿（ L3）校核： 受力分析如下圖： 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 65 桿件分析圖 校核公式如下 22lEIF ?? PaE 91070?? 1212 33 bgbhI ?? mmb 8? mmg 8? mmh 16? mml 1883 ? ? ? NF 46657101881012 8812 23123392???????????? ??????? 因為 NF 65? 所以該此桿安全。這里在計算 xF , yF 和 zF 時，不 是 每個軸自己運動時產(chǎn)生的力，而是在整個機機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 器人運動時，使該軸產(chǎn)生的最大合成運動速度和加減速度值對應的XF , yF 和 zF 。 第七章 設計總結(jié) 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 機器人裝配草圖設計和繪制階段，（ 1）分析并選定機器人的結(jié)構(gòu)方案。如果我們沒有協(xié)力合作，設計根本不可能完成。 R=90。 % l12=l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)。 a2=(a4=(10*pi/180)amp。 xlabel(39。)。a139。 ylabel(39。)。 plot(x,(a2*180/pi))。 subplot(3,3,6)。 grid。)。)。y39。 r=90。%x177。 subplot(2,2,1)。 xlabel(39。 ylabel(39。 title(39。)。)。 最大步距空間點陣程序 %鏈 綜合，空間、 xoz、 xoz限制 %第一條鏈在空間坐標系中的范圍 l3=input(39。)。電機桿 a1最大值 =39。 for a1=0::g 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 for b1=0::h for c1=(f1)::f1 x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。x39。 x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。x39。e1=10000。 end subplot(2,3,3)。),zlabel(39。39。206。)。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。 subplot(2,3,4)。 plot3(x3,y3,z3,39。),zlabel(39。y1=4) subplot(2,3,5)。y2=2) subplot(2,3,5)。y3=2) subplot(2,3,5)。y39。min1 =0。z1=(e+2)) subplot(2,3,6)。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。 end if(x2min2) %選擇出最小值 min2=x2。r*39。y39。 elseif(maxmax3) max=max3。 elseif(minmin3) min=min3。z39。 hold on。 y3=sqrt(3)/2*(r1+(2*l1+l*cos(c3))*cos(a3)l3*cos(b3)r2)1/2*l*sin(c3)。y2=2) if(z2=(e2)amp。b.39。min3=0。z39。r*39。g*39。b.39。)。)。g.39。 plot3(x1,y1,z1,39。y39。214。(ee1)/2 e=(e+e1)/2。)。b.39。 x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。y39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。y39。 z1=(2*l1+l*cos(c1))*sin(a1)+l3*sin(b1)。h=input(39。上盤半徑 r1=39。)。f,L1上的力 39。 c=pi/2w*tb。)。)。)。 title(39。202。 g=33。 ylabel(39。a339。a339。 mesh(x,y,(a3*180/pi))。 xlabel(39。x39。y39。)。 grid。 subplot(3,3,2)。)。a6=(10*pi/180)).*a5。 a4=asin(((l3^2+4*l