焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(參考版)
2025-07-01 01:19本頁面
【正文】 特別是在實(shí)時(shí)通信，尤其是硬實(shí)時(shí)時(shí)，焊接電流發(fā)生器1 通過第一雙向接口14 傳輸關(guān)于關(guān)于當(dāng)前阻焊的數(shù)據(jù)，控制焊接電流發(fā)生器1產(chǎn)生要求的焊接電流和焊接電壓。在電阻點(diǎn)焊過程中，機(jī)器人控制裝置9通過第二計(jì)算機(jī)程序16傳輸數(shù)據(jù)給焊接電流發(fā)生器1，產(chǎn)生預(yù)期要求的電流。理論上來說，焊接工作的技術(shù)人員知道，焊接電流發(fā)生器1 包括，例如一臺中頻焊轉(zhuǎn)換器，一電焊變壓器，以及一電焊整流器。如果機(jī)器人手臂的驅(qū)動是可調(diào)電機(jī)驅(qū)動器，則計(jì)算機(jī)程序（13）或者是第一電腦程序分別控制該驅(qū)動器將目標(biāo)移動數(shù)值發(fā)送給可調(diào)節(jié)電機(jī)驅(qū)動器。[0045]在本示范實(shí)例中，計(jì)算機(jī)程序包括第一計(jì)算機(jī)程序和第二計(jì)算機(jī)程序。在本示范實(shí)例中，焊鉗驅(qū)動器包括一個(gè)電動機(jī)和連接到一條電極臂的主軸，電機(jī)（26）驅(qū)動主軸可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電極臂圍繞軸線A7作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。受到鉗驅(qū)動器操控，兩個(gè)電極臂可以圍繞A7軸線相互旋轉(zhuǎn)。若適用，理論上來說，本領(lǐng)域的技術(shù)人員知道如何對機(jī)器人控制裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)。只有幾個(gè)屬于電動控制裝置的電動機(jī)（1012）在圖1上有顯示。接著，懸臂支撐在所述搖臂的上端，使其可以繞合理的水平軸線樞轉(zhuǎn)。此外在本示范實(shí)例中，機(jī)器人手臂的肢是包括一搖臂（5），懸臂（6），和一機(jī)械手（7），具有多個(gè)軸，具有特別設(shè)計(jì)的用來連接焊鉗的連接裝置（8），如凸緣。[0042]在本示范實(shí)例中，該機(jī)器人手臂包括許多肢，依次相連并在結(jié)合處結(jié)合在一起。工業(yè)用機(jī)器人包括機(jī)器人手臂（2），還有一個(gè)用于控制機(jī)器人手臂移動的控制裝置（9）。[0034]可通過機(jī)器人控制的軸來控制和調(diào)節(jié)電極力[0035]根據(jù)電極力校正焊接位置[0036]焊接電流可為焊接電極提供電能[0037]焊接電流可控制焊鉗的旋轉(zhuǎn)動作[0038]附加的簡圖描繪了一個(gè)本發(fā)明的示范性事例，他們顯示：[0039]圖片1：一個(gè)焊接機(jī)器人顯示有一個(gè)工業(yè)機(jī)器人和連接在工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手臂上的一個(gè)焊鉗[0040]圖片2：焊鉗[0041]圖片1顯示一個(gè)焊接機(jī)器人，專門為電阻焊作業(yè)尤其是電阻點(diǎn)焊作業(yè)設(shè)計(jì)。如果可應(yīng)用，機(jī)器人的控制裝置將會根據(jù)焊接機(jī)器人的調(diào)整來控制機(jī)械手臂的移動。有利之處在于，由于鉗臂的彎曲，根據(jù)當(dāng)前的電極力，可以將補(bǔ)償動作的控制和電極力的控制/規(guī)則緊緊聯(lián)系在一起。本發(fā)明中的焊接機(jī)器人的一項(xiàng)有益變動就是焊接夾鉗的打開/關(guān)閉運(yùn)動的控制與焊接電流的控制相協(xié)調(diào)。關(guān)閉焊鉗后，焊接電流啟動的延遲和電極力的積聚可以得到一段縮進(jìn)時(shí)間 ，在打開焊鉗時(shí)，焊接電流關(guān)閉的延遲可以得到一段跟進(jìn)時(shí)間。[0029]若允許，焊鉗驅(qū)動器也可以控制焊鉗的打開與關(guān)閉，并更好地協(xié)調(diào)焊鉗與工件的
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