焊接機器人設(shè)計畢業(yè)論文(專業(yè)版)
【正文】 第一條計算機程序控制機器人手臂驅(qū)動器（2）和鉗驅(qū)動器的電機（26）。焊鉗連接在機器人手臂的鏈接裝置（8）上，因此可以隨機器人手臂移動而移動。使用本發(fā)明的焊接機器人進行電阻焊尤其是電阻點焊時，在機器人控制裝置中的鉗控制器將優(yōu)選地被設(shè)計作為機器人手臂(例如第七軸)的另外的一條軸。結(jié)果，機器人控制裝置與焊接電流發(fā)生器以較快的速度實現(xiàn)通信。而且，既然知道了通過焊接電極的電流和施加在焊接電極上的電壓，所以就可以很輕易的通過焊接電流發(fā)生器確定焊接電阻。[0008]工業(yè)機器人，由機械手臂、機械手控制裝置構(gòu)成，控制裝置用于控制機械手臂的移動，其中機器人手臂配置有為數(shù)眾多的相互連接的肢，驅(qū)動連接到控制裝置，焊鉗連接到焊接電流發(fā)生器和鉗驅(qū)動器上，在控制平臺運行的電腦程序控制機械手臂的移動驅(qū)動器，鉗驅(qū)動器也被設(shè)定好的模式控制著，使得在進行電阻焊作業(yè)時，預(yù)期的電位可以應(yīng)用于焊接電極上，同時，也可以使得焊接電流發(fā)生器為焊接電極提供預(yù)期的電能。[0002]DE 31 15 840 A1中介紹了焊接所用電阻，其特征在于，在焊接過程中，兩焊接電極之間的電阻以參考電阻曲線為基準，隨著電焊條接觸力的變化而自動調(diào)整，此外，焊接電極所用的電壓亦被調(diào)整至參考電位曲線上。在焊接作業(yè)中，有至少兩個被焊接的物體被焊接鉗擠壓在一塊，擠壓力的值將作為參考值用于上述所講的“調(diào)整”。該計算機程序中機器人運行裝置的設(shè)計原理：第一計算機程序的組成是包括機器臂和鉗驅(qū)動器的轉(zhuǎn)動，第二計算機程序就只有焊接控制系統(tǒng)。[0022]焊接能[0023]電極力[0024]附加運動[0025]焊接工藝中焊點的質(zhì)量尤其倚重對技術(shù)變量的控制。有利之處在于，由于鉗臂的彎曲，根據(jù)當前的電極力，可以將補償動作的控制和電極力的控制/規(guī)則緊緊聯(lián)系在一起。若適用，理論上來說，本領(lǐng)域的技術(shù)人員知道如何對機器人控制裝置進行調(diào)節(jié)。特別是在實時通信，尤其是硬實時時，焊接電流發(fā)生器1 通過第一雙向接口14 傳輸關(guān)于關(guān)于當前阻焊的數(shù)據(jù)，控制焊接電流發(fā)生器1產(chǎn)生要求的焊接電流和焊接電壓。只有幾個屬于電動控制裝置的電動機（1012）在圖1上有顯示。本發(fā)明中的焊接機器人的一項有益變動就是焊接夾鉗的打開/關(guān)閉運動的控制與焊接電流的控制相協(xié)調(diào)。[0021]通過基于本發(fā)明的焊接機器人，據(jù)此可以獲得一個電阻焊接的調(diào)節(jié)規(guī)律。[0016]基于本發(fā)明的一個優(yōu)選實施方案：計算機程序的創(chuàng)新之處在于有為第一計算機程序和第二計算機程序的區(qū)分。上述鉗驅(qū)動器優(yōu)選為電動夾鉗驅(qū)動。焊鉗被連接到機器人手臂上，機械手控制裝置被連接到焊接電流發(fā)生器和一個焊鉗的鉗驅(qū)動器上
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