焊接機器人設(shè)計畢業(yè)論文-在線瀏覽
2024-08-08 01:19本頁面
【正文】 機，確切的說是中頻變流機，一電焊變壓器，以及一電焊整流器。電阻焊工作模式主要是為電阻點焊，但同時也可以配置成其他的工作模式，比如電阻縫焊。在本設(shè)計中，在機器人平臺上運行有一組電腦程序，正常情況下可以控制工業(yè)機器人的驅(qū)動，不僅可以控制機器人手臂的移動，還可以通過鉗驅(qū)動器調(diào)節(jié)焊接電極施加在被焊接物體上的力的大小。本發(fā)明中，電焊阻力，即是被焊接的物體的電阻。此外，本設(shè)計中編寫的電腦程序以一定的模式控制焊接電流發(fā)生器為焊接電極提供所需的電能。[0011]在這種工作模式下，機器人控制裝置或者控制平臺上運行的計算機程序，通過一個單獨的控制單元來實現(xiàn)對焊接過程的完全控制或調(diào)解，舉例來說，上述的控制單元可以用來控制機械手臂的運動。此外，在焊接作業(yè)中，焊接電極與待焊接物體相互作用產(chǎn)生的力不作為調(diào)節(jié)焊鉗時的參考值，而是用焊接電阻取代。而且，既然知道了通過焊接電極的電流和施加在焊接電極上的電壓，所以就可以很輕易的通過焊接電流發(fā)生器確定焊接電阻。第一雙向接口經(jīng)過特別的設(shè)計，可以實現(xiàn)即時通信，尤其可以滿足對實時通信有嚴(yán)格要求的工作環(huán)境。[0014]對于基于阻焊的焊鉗的一種改善方式：通過編寫運行在機器人控制平臺上的電腦程序，實現(xiàn)控制裝置控制鉗驅(qū)動器施加符合目標(biāo)值曲線的力給焊接電極。機器人控制裝置或者計算機程序都可以通過設(shè)置實現(xiàn)將用于運動的參數(shù)以代碼的方式傳送給可調(diào)電動驅(qū)動器。第一計算機程序用于控制機器人手臂的驅(qū)動器，尤其是鉗驅(qū)動器；第二計算機程序用于控制焊接電流發(fā)生器也可以這樣說，為了控制焊驅(qū)動器，焊接電流發(fā)生器給焊接電極提供預(yù)定電能并達(dá)到目標(biāo)值，在電阻焊接工作中，預(yù)先設(shè)計好的電阻會被應(yīng)用到焊接電極。因此，例如，現(xiàn)有的智能控制機器臂的控制裝置，一個相關(guān)簡單的方式就能擴展它。如果可應(yīng)用的話，第二計算機程序應(yīng)優(yōu)選現(xiàn)有的第一雙向接口的焊接電流發(fā)生器。第二雙線接口的特殊方式設(shè)計，使得它能執(zhí)行實時通信，特別是硬實時。結(jié)果，機器人控制裝置與焊接電流發(fā)生器以較快的速度實現(xiàn)通信。[0020]第二計算機程序能從第一計算機程序那收到數(shù)據(jù)，用來關(guān)閉焊鉗和控制焊接電流發(fā)生器，如上述所說的關(guān)閉動作。第二計算機程序能從第一計算機程序接受數(shù)據(jù)，控制焊鉗圍繞焊點轉(zhuǎn)動和焊接電流發(fā)生器的轉(zhuǎn)動。此外，自動校正臺應(yīng)提供焊接鉗的電位和機械參數(shù)。用于控制電阻焊接的工藝過程中，特別是下述技術(shù)變量的相互作用。因為技術(shù)變量的精確性和調(diào)整的同步性程度越，焊接技術(shù)越來越好。尤其是，上述的電流經(jīng)過了中頻焊接轉(zhuǎn)換器結(jié)合焊接變壓器和焊接焊接電流發(fā)生器的整流器的處理。鉗驅(qū)動器可以利用，如氣動的伺服氣動、或電動機來起作用。使用本發(fā)明
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