【正文】 、下移動(dòng)，從而使前鏈輪 39 能在不甚平整的工件工作面上作上、下移內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 12 動(dòng)，既保證展帶磁鋼 14 始終與工作面有良好的接觸 . 在小車體 7 的底部前端安裝有前磁鋼 9，在前磁鋼 9 的上方安裝有撫鐵 8,在小車體 7 的支架 15 后端安裝有附加磁鋼 29, 圖 35 為圖 34 的俯視圖 20. 前驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪； 21. 轉(zhuǎn)向節(jié)； 22. 轉(zhuǎn)向節(jié)支架； 23. 轉(zhuǎn)向拉桿； 24. 前減速器； 25. 前驅(qū)動(dòng)內(nèi)半軸； 26. 前梁； 27. 轉(zhuǎn)向主銷； 28. 前驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪； 29. 附加磁鋼； 30. 后交 (直 )流伺服電機(jī)；31. 后減速器； ； 33. 蝸輪一蝸桿減速器； ； ； 輪； ； ； ； 考慮整體結(jié)構(gòu)必須輕巧， 且小車應(yīng)耐碰撞， 采用鋁合金材料 【 2】 。由于兩個(gè)后行走支撐輪 12 由兩個(gè)交 (直 )流伺服電機(jī) 31 分別驅(qū)動(dòng)，展帶運(yùn)動(dòng)速度可根據(jù)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速而變化，并且能有不同的運(yùn)動(dòng)速度。 轉(zhuǎn)向部分 : 轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī) 2 的角位移通過前聯(lián)軸器 19 傳遞給轉(zhuǎn)向器 6，由轉(zhuǎn)向器 6 的轉(zhuǎn)向齒輪與轉(zhuǎn)向齒條機(jī)構(gòu)將此角位移轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)向連桿 23 的水平運(yùn)動(dòng)，通過轉(zhuǎn)向節(jié)支架 2內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 13 轉(zhuǎn)向節(jié) 21 使前驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪 20 偏轉(zhuǎn)所需的角度，達(dá)到預(yù)期的轉(zhuǎn)向效 【 1】 。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 14 第 4 章 焊接系統(tǒng)中的送絲機(jī)構(gòu) 一般可分為兩輪送 絲 機(jī)構(gòu)和四輪送 絲 機(jī)構(gòu) ， 考慮 傳動(dòng)效率高，送絲力大 ，我們采用四輪送絲機(jī)構(gòu)， 該機(jī)構(gòu)主要由送絲電機(jī)、壓緊機(jī)構(gòu)、焊絲導(dǎo)向管等組成。其組成圖如下 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 15 圖 41 S86A 送絲機(jī)構(gòu) 直流送絲電機(jī)的轉(zhuǎn)速一般在 3000 轉(zhuǎn) /分以上，送絲速度一般在 1. 518 米 /分，通常減速比在 1/25 左右，為減小機(jī)構(gòu)體積，一般的送絲機(jī)構(gòu)多采用 蝸輪、蝸桿傳動(dòng) .而本送絲機(jī)構(gòu)根據(jù)負(fù)荷情況大膽采用了全齒輪傳動(dòng)，部分齒輪以工程塑料為材料，既提高了傳動(dòng)效率，又降低噪音，同時(shí)最后一級(jí)輸出軸齒輪和送絲輪的傳動(dòng)，采用升速傳動(dòng)，使送絲輪的受力合理，輸出軸齒輪壽命增加 . 根據(jù)焊絲的不同直徑將送絲輪分組，不同規(guī)格的焊絲配備相應(yīng)的送絲輪，這樣既保證了焊絲從進(jìn)絲嘴到出絲嘴的直線性，又能保證送絲輪齒輪的嚙合中心距。V型槽和“ U型槽兩種，這是因?yàn)?:，硬度高，不易變形，可用較大的壓緊力得到相應(yīng)的送絲力，因而用“ V型槽 。 送絲輪齒輪 (見圖 42) 圖 42 送絲輪 送絲輪的徑向尺寸 : 模數(shù) m=1. 25z=24 中心距 A=30 齒輪分度圖直徑 d=30 送絲輪直徑 + + 30 一 = 在兩齒輪正確嚙合時(shí)，兩送絲輪之間的距離為 (見圖 43) 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 17 圖 43 兩絲輪嚙合 為了保證送絲時(shí)焊絲的直線性，四個(gè)送絲輪的送絲輪槽必須在同一平面內(nèi) .從圖可知，四個(gè)送絲輪有兩個(gè)是裝在送絲結(jié)構(gòu)底座上，另外兩個(gè)分別裝在送絲輪上架 1和送絲輪上架 Ⅱ 。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 18 圖 44 裝在送絲結(jié)構(gòu)底座上的送絲輪 故兩輪槽最大偏移量為 0+ .現(xiàn)在分析裝在送絲輪架上的兩個(gè)送絲輪的情況，見圖 45. 裝在輪架 I 上的送絲輪影響其溝槽的軸向尺寸的尺寸有 : 士 ， 12 士 結(jié)構(gòu)底座上的尺寸有 : 士 ， 37， 5 士 首先計(jì)算輪架 I 對 中心的偏移量 公稱尺寸 := δ= 22 )()( ??? = 因?yàn)槭禽喖?I 對中心的偏移，故取一半，其值為 + 送絲輪裝在輪架上，尺寸 12 士 ， 士 均對輪槽尺寸有影響，但其尺寸基準(zhǔn)均為 中心，對送絲槽總的影響為 △ 。 因四個(gè)送絲輪的送絲輪槽位移的計(jì)算都是以 士 的中心平面為基準(zhǔn)，各個(gè)輪槽的位移相互間沒有影響 ，所以，四個(gè)送絲輪的送絲輪槽中心位移分別為 :、內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 19 、 、 . 圖 45 裝在送絲輪架上的兩個(gè)送絲輪 在送絲時(shí)，為防止輪槽中心位移的誤差過大，留有預(yù)留間隙，來自動(dòng)進(jìn)行校正、補(bǔ)償 . 從圖 43 可知 :送絲輪總寬 18 士 定距套 16士 軸肩寬 士 送絲輪軸向間隙公稱尺寸△ =+1618 = 公差 δ = 222 )0 ()()( ????? =士 即 ? 。而送 的焊絲時(shí)若間隙不當(dāng)，又會(huì)降低送絲力 .因此，不同直徑的焊絲配用相應(yīng)規(guī)格的導(dǎo)絲嘴，出絲嘴就避免了這些現(xiàn)象的發(fā)生 . 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 20 本章小結(jié) 本章對焊接機(jī)器人系統(tǒng)中的送絲機(jī)構(gòu)做了系統(tǒng)分析， 介紹了其原理及組成， 并對部分部件 （送絲輪及其輪軸） 做了設(shè)計(jì)和計(jì)算 。 現(xiàn)將本文所做的工作總結(jié)如下： （ 1） 設(shè)計(jì)了一種采用履帶式爬行機(jī)構(gòu)的全位置焊接機(jī)器人系統(tǒng)，詳細(xì)地闡述了系統(tǒng)的組成和工作原理。 (3) 對焊接機(jī)器人系統(tǒng)中的送絲機(jī)構(gòu)做了系統(tǒng)分析， 介紹了其原理及組成， 并對部分部件 （送絲輪及其輪軸） 做了設(shè)計(jì)和計(jì)算 。 （ 2） 所設(shè)計(jì)送絲機(jī)構(gòu)是在 CO2 保護(hù)焊條件下工作，應(yīng)對送絲機(jī)構(gòu)進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 21 致謝 本論文是在 XXX 老師的 親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的， 姚老師 淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度、勤奮認(rèn)真的工作作風(fēng)和誨人不倦的敬業(yè)精神，都使學(xué)生受益匪淺、終身難忘。在此，我謹(jǐn)向尊敬 姚老師 致以崇高的敬意和深深的謝意！“桃李不言，下自成溪”，學(xué)生唯有以不斷的努力來回報(bào)恩師的厚愛。謝謝你們大學(xué)期間給我?guī)淼臍g樂，我會(huì)永遠(yuǎn)記得大家一起瘋一起玩的日子。 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué) 22 參考文獻(xiàn) [1]林尚揚(yáng)，陳善本，李成桐．焊接機(jī)器人及其應(yīng)用 [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2021 [2]鄭國云．移動(dòng)機(jī)器人角焊縫軌跡跟蹤仿真及智能控制系統(tǒng) [C]．南昌大學(xué)碩士論文， 2021 [3]潘際鑾．現(xiàn)代弧焊控制在爬行式全位置弧焊機(jī)器人中的應(yīng)用研究 [J]．河北科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 2021， 28(1)： 1~4 [4]張柯，呂學(xué)勤，吳毅雄等．移動(dòng)焊接機(jī)器人自尋跡坡口特征模型的建立 [J]．材料科學(xué)與工藝， 2021，增刊： 35~38 [5]潘際鑾．現(xiàn)代弧焊控制 [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 [6]Paul Drews,Gunther in The Century of Information Technology[J]. Welding in the ,24:1~20 [7]J D ,Welding State of the Welding International Trends in Manufacturing Technology[J].IFS(Publication),1987:110 [8]林尚揚(yáng)．從第 13 屆埃森焊接展覽會(huì)看焊接技術(shù)的走向 [J]．中國機(jī)械工程，2021： 6769 [9]王彬．中國焊接生產(chǎn)機(jī)械化自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展回顧 [J]．焊接技術(shù)， 2021， 29(3)：38~41 [10]潘際鑾等．電弧傳感理論模型及信息處理 [J]．焊接學(xué)報(bào)， 1996 [11]周律．基于視覺伺服的弧焊機(jī)器人焊接路徑獲取方法研究 [C]．上海交通大學(xué)博士論文， 2021 [12]歐光鋒，張華等．履帶式智能弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤控制系統(tǒng) [J]．機(jī)器人，2021， 25(5)： 448~451 [13]仝建剛，馬培蓀，陳俊梅．履帶式磁吸附爬壁機(jī)器人壁面適應(yīng)能力的研究[J]．上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)， 1999， 33(7)： 851~854 [14]張華，潘際鑾等．無導(dǎo)軌全位置爬行式弧焊機(jī)器人系統(tǒng)．機(jī)械工程學(xué)報(bào) [J]，2021， 42(7)： 85~91 [15]P Drews and G Starke,Development Approaches for Advanced Adaptive Control Aut