【正文】 。 o=P0^1。同時還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能力好 ,到達(dá)現(xiàn)場時需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗嵨飯D。L298 可驅(qū)動 2 個電機(jī)， OUT OUT2 和 OUT OUT4 之間分別接 2個電動機(jī)。 ST188 原理圖： ...............................................................4 火焰?zhèn)鞲衅? ........................................................................5 火焰?zhèn)鞲衅魇褂? ...............................................................5 第四 章 軟件設(shè)計 ............................................................... 5 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析 ...........................................................5 軟件流程圖 .......................................................................7 第五 章 調(diào)試記錄 ............................................................... 7 調(diào)試記錄 .........................................................................7 第六章 實驗心得 .........................................................................8 參考文獻(xiàn) ..................................................................... 8 附錄 1: 程序清單 .............................................................. 9 附錄 2: 滅火機(jī)器人實物圖及滅火場地 .............................................. 12 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 1 頁 共 26 頁 前進(jìn)子程序 轉(zhuǎn)彎子程序 ST188 子程序序 4序 停止子程序 第一章 緒論 課題背景 隨著社會的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。 L298N 的邏輯功能： 表 33 SHARP GP2D12 實物圖 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 3 頁 共 26 頁 L298N 電路原理圖： 由于一片 L298N 可以直接驅(qū)動兩個電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動電機(jī)。 第四章 軟件設(shè)計 滅火機(jī)器人行進(jìn)路 線分析 當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過臺階，繞著 4 號房間向外搜索。顯然直接過臺階可以節(jié)省很多的時間，路徑更短。 //電機(jī) 1 /* L298 的 Enable A */ sbit en2=P2^5。 void delay(uint)。 in2_1=1。 delay(1)。 } 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 12 頁 共 26 頁 void si() { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_2=0。 else if((s1==1)amp。 if (huo==1) { 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 11 頁 共 26 頁 stop()。 void tiaohui()。 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 10 頁 共 26 頁 uchar i=0 。 sbit s3=P1^4。 第五章 實驗總結(jié) 通過滅火機(jī)器人的制作，我對機(jī)器人的組成和原 理 ,傳感器有了全新的認(rèn)識。其實在紅外發(fā)射和VCC 之間有一變位器 ,阻值為 2~5 歐左右此圖沒標(biāo)上