【正文】 （ 3）確定傳動(dòng)零件材料，主要參數(shù)和結(jié)構(gòu)尺寸。 最后，我希望 我們可以經(jīng)常進(jìn)行這方面的訓(xùn)練，鞏固專業(yè)知識(shí)，同時(shí)我將 保持 課程設(shè)計(jì) 期間養(yǎng)成的良好習(xí)慣，繼續(xù)培養(yǎng)自己，使自己成為一位優(yōu)秀的人才！ 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 [1] 雷靜桃 ,高峰 ,崔瑩 .多足步行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及展望 [J].北京：北京航空 航天大學(xué)學(xué)報(bào) . [2] 徐灝 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [S].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1993:8 [3]王耀南 .機(jī)器人智能控制工程 [M].北京：科學(xué)出版社 .2020. [4] 李鶴軒 .陳瑜 .機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)第二版 [S].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . [5] 邱宣懷 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京：高等教育出版社， . [6] 劉鴻文 .材料力學(xué) [M].北京：高等教育出版社， [7] 鄭文緯 .吳克堅(jiān) .機(jī)械原理 [M]. 北京：高等教育出版社 ,1995. 第八章 參考文獻(xiàn) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 附錄一： %角度和步長(zhǎng)的關(guān)系驗(yàn)證程序 r=36。a6=(10*pi/180)).*a4。a139。)。 subplot(3,3,5)。)。x39。 l2=87。200。)。t, 時(shí)間（ a,電機(jī)轉(zhuǎn)角） 39。 設(shè)定桿 mml 2701 ? ， mml 802 ? ， mmR 90? ， Ng 33? 。 g=input(39。 end end end xlabel(39。 end end xlabel(39。 end if(e1z1) e1=z1。223。x39。 z2=l3*sin(a2)+(2*l1+l*cos(c2))*sin(b2)。y39。 if(y2=2amp。),ylabel(39。y1=3) if(z1=(e2)amp。 if(x2max2) %選擇出最大值 max2=x2。),ylabel(39。 end %輸出最右、最左極值點(diǎn) X坐標(biāo)、及最大步距 d max min d=maxmin。 if(x3max3) %選擇出最大值 max3=x3。z2=(e+2)) subplot(2,3,6)。 %賦初值 %第一條鏈相關(guān)數(shù)據(jù)計(jì)算、出圖 for a1=0::g for b1=0::h for c1=(f1)::(f1) x1=r1+(2*l1+l*cos(c1))*cos(a1)l3*cos(b1)r2。)。) hold on。 hold on。b.39。195。grid disp(39。 y1=l*sin(c1)。 subplot(2,3,2)。 subplot(2,3,1)。)。)。 ylabel(39。 subplot(2,2,2)。190。a339。) grid。y39。)。 subplot(3,3,3)。 ylabel(39。 a5=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)+sqrt(3)*x*l2l2*y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(((2*l2*z)./(2*l2*(Rr)+sqrt(3)*l2*xy*l2)))。在我們的目標(biāo)變得模糊時(shí)，組員主動(dòng)將自己的想法和小組其他成員進(jìn)行討論與溝通，鼓勵(lì)她們將任務(wù)細(xì)化，并且實(shí)施逐個(gè)擊破的策略。 圖 63 連接板螺栓受力分析 24232221 m a xm a x4,3 rrrr rMF ????， 2max aFM ?， ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， MPas 355?? ? ? mmaNFS s 50,35,5 ??? ? ? mmFd y ??? ?? 查手冊(cè)得 , 螺栓選擇六角頭螺栓 86578 3,6*6 ?GBM 螺母選擇 I 型六角螺母 mmm ? ， 866170?GB 鍵的選擇與校核 圖 65 鍵的分析圖 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 dplhT ?? 41 ，bLlmmLmmtmmbmmhmmdNmT ????????? ,8,4,4,12, ? ? ? M P apM P adlh Tp ????? 選擇圓頭平鍵， 791095?GB 課程設(shè)計(jì)是專業(yè)課知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐過程，是我們學(xué)習(xí)專業(yè)課不可缺少的實(shí)踐經(jīng)歷，本次課程設(shè)計(jì)是我們進(jìn)行 CDIO 課程設(shè)計(jì)的第二階段，通過本次課程設(shè)計(jì)，我們將之前所學(xué)《機(jī)械原理》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》、《理論力學(xué)》、《材料力學(xué)》等專業(yè)課程知識(shí)綜合運(yùn)用在一起，增強(qiáng)了我們對(duì)專業(yè)知識(shí)掌握的牢固程度，提高了我們的專業(yè)素養(yǎng)，是對(duì)我們 計(jì)算、設(shè)計(jì)、運(yùn)用、思考、合作能力的綜合檢驗(yàn)。 由 (1) 、 (2) 、 (3)、 (4)整理的： ? ? 444 461 0 0 nPAnPd ????????? (5) 所以， mmd ? ，故可選軸的直徑為 mm12 。a,電機(jī)轉(zhuǎn)角 39。 桿長(zhǎng)驗(yàn)證 由圖 31所示：可得： ? ?? ?2222221223 Rry2lRryllc o s a??????? Rr ytana2 ?? 3aaπa 21 ??? 用 matlab編程模擬選的桿長(zhǎng)是否可用，程序如下： %用桿長(zhǎng)計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)角 l1=270。 3. 能考慮制造工藝、安裝于調(diào)整、使用與維護(hù)、經(jīng)濟(jì)和安全等問題，對(duì)機(jī)器和零件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造說明書 設(shè)計(jì)題目 六足機(jī)器人設(shè)計(jì) 班級(jí) 姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)老師 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 目 錄 第一章 .課程設(shè)計(jì)的目的與要求 現(xiàn)狀分析 …… ………………………………………… 4 六足機(jī)器人的意義 ………………………………………… 4 課程設(shè)計(jì)的目的 ………………………………………… 4 課程設(shè)計(jì)的基本要求 ……………………………………… 5 第二章 .系統(tǒng)總體 設(shè)計(jì)方案 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化 …………………………………………… 6 方案設(shè)計(jì) ………………………………………………… 7 第三章 .運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算 桿長(zhǎng)分析 …………………………………………………… 8 桿長(zhǎng)驗(yàn)證 …………………………………………………… 9 位置分析 …………………………………………………… 11 速度分析 …………………………………………………… 19 第四章 .動(dòng)力學(xué)計(jì)算 電機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算 ……………………………………………… 17 桿件受力分析 ………… …………………………………… 18 電機(jī)選擇 ……………………………………………… 19 第五章 .非標(biāo)準(zhǔn)件的尺寸確定及校核 軸的尺寸與校核 …………………………………………… 20 主動(dòng)桿的尺寸與校核 ……………………………………… 23 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 其他桿件的尺寸與校核 …………………………………… 24 其他零件尺寸確定 …………………………………… 25 第六章 .標(biāo)準(zhǔn)件選擇 軸承的選擇與校核 ………………………………………… 27 聯(lián)軸器的選擇與校核 ……………………… ……………… 27 螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核 ……………………… 27 鍵的選擇與校核 ………………………………………… 29 第七章 .設(shè)計(jì)總結(jié) 課程設(shè)計(jì)過程 ……………………… ……………………… 31 設(shè)計(jì)體會(huì) ……… ………………………………………… 32 第八章 .參考文獻(xiàn) …………………………………………… 33 第九章 附錄 ………………………………………………… 34 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 現(xiàn)狀分析 所謂多足機(jī)器人，簡(jiǎn)而言之，就是步行機(jī)。 4. 圖面符合制圖標(biāo)準(zhǔn)，尺寸及公差標(biāo)注正確，技術(shù)要求完整合理。 l2=87。)。 第五章 非標(biāo)準(zhǔn)件尺寸確定及校核 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 為簡(jiǎn)化計(jì)算，可將所有的軸的直徑都選為 mm12 ，而在機(jī)構(gòu)中軸又分為：短軸，電機(jī)軸。 課程設(shè)計(jì)過程 此次課程設(shè)計(jì)共分以下幾個(gè)階段進(jìn)行： 設(shè)計(jì)準(zhǔn)備階段，通過進(jìn)行機(jī)器人的拆裝實(shí)驗(yàn)及參閱設(shè)計(jì)資料等途徑了解六足機(jī)器人，閱讀教材工具書有關(guān)內(nèi)容，明確并擬定設(shè)計(jì)過程和進(jìn)度計(jì)劃。因此，在整個(gè)過程中，每個(gè)小組成員都能積極的提出各種解決問題的方案，使得我們的整個(gè)課程設(shè)計(jì)過程顯得很平穩(wěn)。 a6=asin((l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l